本發(fā)明涉及智能機器人領(lǐng)域，特別涉及一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人及其工作方法。

背景技術(shù)：

目前，城市道路的清掃和垃圾的清除，主要是由環(huán)衛(wèi)工人用掃把和垃圾車來完成。室外道路街道的清掃，歷來是一項繁重、危險、又臟又累的工作，要消耗大量的人力物力。當有車輛不慎遺落的物品為貴重物品時往往會直接被當做垃圾回收。

現(xiàn)有的掃路機是在一輛專用車上安裝一對旋轉(zhuǎn)刷，再由吸塵器將垃圾吸入車上的垃圾箱內(nèi)。這種道路垃圾清理車包括清掃機構(gòu)、垃圾輸送系統(tǒng)、垃圾箱和底盤。其特點是安裝在底盤底部的清掃機構(gòu)由多個滾掃及其外罩構(gòu)成，包括主滾掃、主滾掃外罩、副滾掃和副滾掃外罩，利用兩個滾掃滾動收集垃圾；其垃圾輸送系統(tǒng)由鏈條、帶垃圾斗的輸送帶、輸送帶電動機、驅(qū)動鏈輪、傳動鏈輪和調(diào)節(jié)鏈輪組成，可在凹凸不平的環(huán)境下完成清掃并將垃圾通過傳送帶倒入垃圾箱。道路清理效率高，清理速度較快，可以儲存大量清理上來的垃圾。但是所使用的裝置需要人工操作，自動化程度低；所用裝置體積大，行動慢，容易造成交通堵塞。為了保持路面整潔，環(huán)衛(wèi)工人仍需要不時步入公路進行清掃，而且其對路面的遺落物品均當做垃圾處理，無法識別車輛遺落的重要物品。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：針對背景技術(shù)中提到的問題，本發(fā)明提供一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人及其工作方法。

技術(shù)方案：一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人，包括：車體、行走裝置、通信裝置、控制處理器，其特征在于，還包括：貴金屬探測儀、第一攝像頭、墜物回收裝置；所述控制處理器分別于所述通信裝置、行走裝置、貴金屬探測儀、第一攝像頭連接；所述行走裝置固定于車體下方；所述車體下方設(shè)置有電動門，所述電動門與控制處理器連接；所述墜物回收裝置包括回收機械臂、第一儲物箱、第二儲物箱、抽風機、吸塵管、排風管、過濾器；所述第一儲物箱內(nèi)設(shè)置有工作腔，所述抽風機設(shè)置于工作腔內(nèi)，所述工作腔設(shè)置有過濾口，所述過濾器固定于過濾口，所述吸塵管固定于第一儲物箱下方并與其導通；所述車體設(shè)置有排風口，所述排風管一端與工作腔導通另一端與排風口連接；所述第一儲物箱與第二儲物箱分別設(shè)有第一電動蓋板與第二電動蓋板；所述控制處理器還與回收機械臂、第一電動蓋板、第二電動蓋板、抽風機連接；所述貴金屬探測儀與第一攝像頭設(shè)置于車體前端；所述控制處理器還包括存儲器，所述存儲器內(nèi)存儲有常見重要物品的圖片。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括第二攝像頭，所述第二攝像頭設(shè)置于車體前部，所述第二攝像頭為夜視攝像頭，所述第二攝像頭還設(shè)置有閃光燈。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括雷達探測儀，所述雷達探測儀與控制處理器連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括三角警示牌，所述三角警示牌設(shè)置于車體外側(cè)，所述三角警示牌設(shè)有l(wèi)ed發(fā)光燈，所述led發(fā)光燈與控制處理器連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述車體還設(shè)置有太陽能發(fā)電系統(tǒng)。

一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的工作方法，包括以下步驟：

s100：所述第一攝像頭攝取路面情況并將畫面輸出予所述控制處理器，所述控制處理器分析路面畫面當畫面中的汽車是否遺落物品；

s110：當檢測到有汽車落下物品時，控制處理器向所述行走裝置輸出行走信號控制行走裝置向落下物品的地點前進并攝取當前車輛的影像包括車型、顏色、車牌；

s120：所述第一攝像頭攝取遺落物品的影像并輸出予控制處理器，所述控制處理器將遺落物品影像與存儲器中常見重要物品的圖片對比，若遺落物品與常見重要物品圖片中的一個及以上圖片中的物品一致，則執(zhí)行s140；若不一致，則執(zhí)行s130；

s130：所述貴金屬探測儀探測遺落物品是否含有貴金屬，若含有，則執(zhí)行s140；若不含有，則執(zhí)行s150；

s140：所述控制處理器向所述電動門輸出開啟信號、向所述回收機械臂輸出回收信號、向所述第二電動蓋板輸出開啟信號，所述電動門與第二電動蓋板開啟，所述回收機械臂拾取遺落物品放入第二儲物箱；

s150：所述控制處理器向所述電動門輸出開啟信號、向所述抽風機輸出抽風信號，所述電動門開啟，所述抽風機開始抽風，所述遺落物品從吸塵管中被吸取到第一儲物箱中；

s160：所述控制處理器將遺落物品汽車的圖像與遺落物品圖像通過通信裝置上傳至交通管理中心。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟s110之前還包括以下步驟：

s111：所述雷達探測儀探測路面行車情況，若路面預設(shè)范圍內(nèi)有行車，則在原地等待五分鐘；若無，則執(zhí)行步驟s120。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下步驟：

s200：若所述控制處理器檢測到所述第一攝像頭攝取的畫面亮度值低于預設(shè)亮度閾值，則開啟第二攝像頭替換第一攝像頭；

s210：若第二攝像頭攝取車輛影像時，開啟所述閃光燈。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下步驟：

s300：所述控制處理器檢測所述第一攝像頭輸出的畫面；

s310：若其中有車輛在路面停止行駛，則所述控制處理器向所述行走裝置輸出行走信號、向所述led發(fā)光燈輸出開啟信號，所述行走裝置向停止行駛的車輛后方預設(shè)距離位置停止，led發(fā)光燈開啟。

本發(fā)明實現(xiàn)以下有益效果：

1.識別車輛遺落的重要物品并收集，對遺落物品的車輛進行記錄便于后續(xù)尋找車主；

2.設(shè)置第二攝像頭，便于在光線不足時對車輛與物品進行識別；

3.設(shè)置三角警示牌，當路面上有車輛停止行駛時，為停止車輛亮起三角警示牌。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1為本發(fā)明提供的一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的車體內(nèi)部剖面示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的另一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的示意圖。

其中：1.車體、2.行走裝置、3.通信裝置、4.控制處理器、5.貴金屬探測儀、6.第一攝像頭、7.墜物回收裝置、71.回收機械臂、72.第一儲物箱、721.工作腔、722.過濾口、723.第一電動蓋板、73.第二儲物箱、731.第二電動蓋板、74.抽風機、75.吸塵管、76.排風管、77.過濾器、8.電動門、9.排風口、10.存儲器、11.第二攝像頭、12.閃光燈、13.雷達探測儀、14.三角警示牌、15.led發(fā)光燈、16.太陽能發(fā)電系統(tǒng)。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。

實施例一

參考圖1-2，圖1為本發(fā)明提供的一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的車體內(nèi)部剖面示意圖。

具體的，一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人，包括：車體1、行走裝置2、通信裝置3、控制處理器4，其特征在于，還包括：貴金屬探測儀5、第一攝像頭6、墜物回收裝置7；所述控制處理器4分別于所述通信裝置3、行走裝置2、貴金屬探測儀5、第一攝像頭6連接；所述行走裝置2固定于車體1下方；所述車體1下方設(shè)置有電動門8，所述電動門8與控制處理器4連接；所述墜物回收裝置7包括回收機械臂71、第一儲物箱72、第二儲物箱73、抽風機74、吸塵管75、排風管76、過濾器77；所述第一儲物箱72內(nèi)設(shè)置有工作腔721，所述抽風機74設(shè)置于工作腔721內(nèi)，所述工作腔721設(shè)置有過濾口722，所述過濾器77固定于過濾口722，所述吸塵管75固定于第一儲物箱72下方并與其導通；所述車體1設(shè)置有排風口9，所述排風管76一端與工作腔721導通另一端與排風口9連接；所述第一儲物箱72與第二儲物箱73分別設(shè)有第一電動蓋板723與第二電動蓋板731；所述控制處理器4還與回收機械臂71、第一電動蓋板723、第二電動蓋板731、抽風機74連接；所述貴金屬探測儀5與第一攝像頭6設(shè)置于車體1前端；所述控制處理器4還包括存儲器10，所述存儲器10內(nèi)存儲有常見重要物品的圖片。

其中，所述行走裝置2可為萬向輪或履帶，適用于戶外環(huán)境長時間行走，所述行走裝置2與控制處理器4連接，所述控制處理器4將目標地點與距離轉(zhuǎn)化為行走信號并向所述行走裝置2輸出，所述行走裝置2根據(jù)行走信號行走至目標地點。

所述通信裝置3為無線裝置，包括微波通信與衛(wèi)星通信，所述控制處理器4通過通信裝置3與交通控制中心連接。

所述控制處理器4可為中央處理器，用于處理、判斷獲得的信息，并控制相應(yīng)裝置工作。所述控制處理器4還包括存儲器10，所述存儲器10存儲有常見重要物品的圖片，例如：手機、筆記本、書籍等物品的圖片，控制處理器4可搜索存儲器10中存儲的常見重要物品圖片，將路面的遺落物品與圖片對比，可作為一種判斷重要物品的方式。

所述第一攝像頭6與貴金屬探測儀5設(shè)置于車體1前端，叔叔第一攝像頭6用于攝取路面情況并將畫面輸出予控制處理器4，所述第一攝像頭6可還用于攝取遺落物品的車輛的圖像，包括車輛的顏色、型號、車牌，當判斷出該車的遺落物品為重要物品時，可提取遺落該物品的車輛信息，便于聯(lián)系車主送回其遺落的重要物品。貴金屬探測儀5作為另一種判斷重要物品的方式，所述貴金屬探測儀5可探測遺落物品中的貴金屬物質(zhì)，所述貴金屬物質(zhì)可包括：金、銀、銅等物質(zhì)，當探測出遺落物品中含有貴金屬時，可將其判定為重要物品。

所述車體1下方設(shè)置有電動門8，所述電動門8與控制處理器4連接，所述墜物回收裝置7設(shè)置于電動門8內(nèi)，所述墜物回收裝置7包括回收機械臂71、第一儲物箱72、第二儲物箱73、抽風機74、吸塵管75、排風管76、過濾器77，所述回收機械臂71、抽風機74與所述控制處理器4連接。所述第一儲物箱72與第二儲物箱73分別設(shè)有第一電動蓋板723與第二電動蓋板731，所述第一電動蓋板723與第二電動蓋板731設(shè)置于所述第一儲物箱72與第二儲物箱73的上部，所述第一電動蓋板723與第二電動蓋板731與控制處理器4連接，所述控制處理器4可控制第一電動蓋板723與第二電動蓋板731開啟，所述第一儲物箱72用于收集非重要物品，所述第二儲物箱73用于收集重要物品。

所述第一儲物箱72內(nèi)還設(shè)置有工作腔721，所述抽風機74設(shè)置于工作腔721內(nèi)，所述工作腔721上設(shè)置有過濾口722，所述過濾器77設(shè)置于過濾口722，用于過濾雜物，所述工作腔721上還有一排風管76，所述排風管76導通工作腔721并與所述車體1上的排風口9連接。所述第一儲物箱72還有一吸塵管75，所述吸塵管75一段與所述第一儲物箱72導通，另一端設(shè)置于所述電動門8內(nèi)側(cè)，用于吸取非重要物品。所述抽風機74開啟時，第一儲物箱72內(nèi)形成負壓狀態(tài)，非重要物品從吸塵管75中被吸入第一儲物箱72，所述過濾器77過濾隨風進入的細小雜物，避免雜物進入工作腔721，所述排風管76用于排出抽風機74抽出的空氣。所述排風口9可設(shè)置防塵罩，避免灰塵進入排風管76。

所述回收機械臂71用于在判斷出遺落物品為重要物品時，控制處理器4將根據(jù)所述第一攝像頭6攝取到的遺落物品的位置控制所述回收機械臂71回收遺落物品，并將其通過打開的第二電動蓋板731放入第二儲物箱73內(nèi)。所述第一電動蓋板723與第二電動蓋板731還可在工作人員控制下打開，便于清理其中的物品。

在實際應(yīng)用中，所述第一攝像頭6攝取路面情況并將畫面輸出予所述控制處理器4，所述控制處理器4分析路面畫面當畫面中的汽車是否遺落物品，當檢測到有汽車落下物品時，控制處理器4向所述行走裝置2輸出行走信號，控制行走裝置2向落下物品的地點前進并攝取當前車輛的影像包括車型、顏色、車牌，所述第一攝像頭6攝取遺落物品的影像并輸出予控制處理器4，所述控制處理器4將遺落物品影像與存儲器10中常見重要物品的圖片對比，若遺落物品與常見重要物品圖片中的一個及以上圖片中的物品一致，則所述控制處理器4向所述電動門8輸出開啟信號、向所述回收機械臂71輸出回收信號、向所述第二電動蓋板731輸出開啟信號，所述電動門8與第二電動蓋板731開啟，所述回收機械臂71拾取遺落物品放入第二儲物箱73；若不一致，則所述貴金屬探測儀5探測遺落物品是否含有貴金屬，若遺落物品含有貴金屬，則所述控制處理器4向所述電動門8輸出開啟信號、向所述回收機械臂71輸出回收信號、向所述第二電動蓋板731輸出開啟信號，所述電動門8與第二電動蓋板731開啟，所述回收機械臂71拾取遺落物品放入第二儲物箱73；若不含有，則所述控制處理器4向所述電動門8輸出開啟信號、向所述抽風機74輸出抽風信號，所述電動門8開啟，所述抽風機74開始抽風，所述遺落物品從吸塵管75中被吸取到第一儲物箱72中。另外，所述控制處理器4將遺落物品汽車的圖像與遺落物品圖像通過通信裝置3上傳至交通管理中心，便于交通管理中心聯(lián)系車主來領(lǐng)取遺落物品或當車主來領(lǐng)取遺落物品時作為確認依據(jù)。

實施例二

參考圖3，圖3為本發(fā)明提供的另一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的示意圖。

本實施例與上述實施例基本相同，不同之處在于，還包括第二攝像頭11，所述第二攝像頭11設(shè)置于車體1前部，所述第二攝像頭11為夜視攝像頭，所述第二攝像頭11還設(shè)置有閃光燈12。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括雷達探測儀13，所述雷達探測儀13與控制處理器4連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，還包括三角警示牌14，所述三角警示牌14設(shè)置于車體1外側(cè)，所述三角警示牌14設(shè)有l(wèi)ed發(fā)光燈15，所述led發(fā)光燈15與控制處理器4連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述車體1還設(shè)置有太陽能發(fā)電系統(tǒng)16。

其中，所述第二攝像頭11為夜視攝像頭，所述第二攝像頭11與控制處理器4連接，用于在所述控制處理器4判斷所述第一攝像頭6攝取到的畫面亮度值低于預設(shè)亮度閾值時開啟，所述預設(shè)亮度閾值可設(shè)為100-150尼特之間，在本實施例中可設(shè)置預設(shè)亮度閾值為100尼特，當畫面亮度低于100尼特時開啟第二攝像頭11替換第一攝像頭6。所述第二攝像頭11還設(shè)置有閃光燈12，所述閃光燈12與控制處理器4連接，當所述控制處理器4判斷第二攝像頭11傳輸?shù)漠嬅嬷杏熊囕v遺落物品時，所述控制處理器4控制所述閃光燈12開啟。

優(yōu)選的，所述車體1上還設(shè)置有雷達探測儀13，所述雷達探測儀13與控制處理器4連接，雷達探測儀13探測路面行車情況，若路面預設(shè)范圍內(nèi)有行車，則在原地等待五分鐘，所述預設(shè)范圍可是設(shè)置為300-500米之間，在本實施例中可設(shè)置為500米，所述預設(shè)范圍為以遺落物品為中心500米內(nèi)，所述控制處理器4以所述雷達探測儀13反饋信息判斷遺落物品為中心500米內(nèi)是否有車輛經(jīng)過遺落物品，若有則在原地等待五分鐘，若無則控制處理器4向所述行走裝置2輸出行走信號，智能機器人通過雷達探測系統(tǒng)躲避路面車輛，在遺落物品附近有車輛時智能機器人不會靠近遺落物品。

優(yōu)選的，所述車體1上還設(shè)置有三角警示牌14，所述三角警示牌14上還有l(wèi)ed發(fā)光燈15，所述led發(fā)光燈15均勻分布于三角警示牌14表面。所述控制處理器4檢測到所接收到的畫面中有車輛在路面停止行駛時，所述控制處理器4向停止行駛的車輛后方預設(shè)距離停止并開啟led發(fā)光燈15管，所述預設(shè)距離可設(shè)置為150-200米之間，在本實施例中可設(shè)置為150米。在路面車輛出現(xiàn)故障或意外需要停車時，智能機器人可作為臨時三角警示牌14。

優(yōu)選的，所述車體1還設(shè)置有太陽能發(fā)電系統(tǒng)16，所述太陽能發(fā)電系統(tǒng)16為智能機器人提供補充能源，支持智能機器人的長時間戶外工作。

實施例三

參考圖

具體的，一種用于清理送回車輛墜物的智能機器人的工作方法，包括以下步驟：

s100：所述第一攝像頭6攝取路面情況并將畫面輸出予所述控制處理器4，所述控制處理器4分析路面畫面當畫面中的汽車是否遺落物品；

s110：當檢測到有汽車落下物品時，控制處理器4向所述行走裝置2輸出行走信號控制行走裝置2向落下物品的地點前進并攝取當前車輛的影像包括車型、顏色、車牌；

s120：所述第一攝像頭6攝取遺落物品的影像并輸出予控制處理器4，所述控制處理器4將遺落物品影像與存儲器10中常見重要物品的圖片對比，若遺落物品與常見重要物品圖片中的一個及以上圖片中的物品一致，則執(zhí)行s140；若不一致，則執(zhí)行s130；

s130：所述貴金屬探測儀5探測遺落物品是否含有貴金屬，若含有，則執(zhí)行s140；若不含有，則執(zhí)行s150；

s140：所述控制處理器4向所述電動門8輸出開啟信號、向所述回收機械臂71輸出回收信號、向所述第二電動蓋板731輸出開啟信號，所述電動門8與第二電動蓋板731開啟，所述回收機械臂71拾取遺落物品放入第二儲物箱73；

s150：所述控制處理器4向所述電動門8輸出開啟信號、向所述抽風機74輸出抽風信號，所述電動門8開啟，所述抽風機74開始抽風，所述遺落物品從吸塵管75中被吸取到第一儲物箱72中；

s160：所述控制處理器4將遺落物品汽車的圖像與遺落物品圖像通過通信裝置3上傳至交通管理中心。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟s110之前還包括以下步驟：

s111：所述雷達探測儀13探測路面行車情況，若路面預設(shè)范圍內(nèi)有行車，則在原地等待五分鐘；若無，則執(zhí)行步驟s120。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下步驟：

s200：若所述控制處理器4檢測到所述第一攝像頭6攝取的畫面亮度值低于預設(shè)亮度閾值，則開啟第二攝像頭11替換第一攝像頭6；

s210：若第二攝像頭11攝取車輛影像時，開啟所述閃光燈12。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下步驟：

s300：所述控制處理器4檢測所述第一攝像頭6輸出的畫面；

s310：若其中有車輛在路面停止行駛，則所述控制處理器4向所述行走裝置2輸出行走信號、向所述led發(fā)光燈15輸出開啟信號，所述行走裝置2向停止行駛的車輛后方預設(shè)距離位置停止，led發(fā)光燈15開啟。

本實施例為上述實施例的方法論，其內(nèi)容與上述實施例基本相同，在此不再贅述。

上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。