本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間通常是通過(guò)螺釘固定連接的。例如，機(jī)器人的第一關(guān)節(jié)上設(shè)置一個(gè)連接法蘭，第二關(guān)節(jié)上設(shè)置一個(gè)連接法蘭，兩個(gè)連接法蘭通過(guò)周向分布的多個(gè)螺釘固定，使得這兩者的端面相抵靠，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)之間的固定連接，其中，螺釘均固定在連接法蘭的端面上。

針對(duì)上述連接方式，為了保證連接強(qiáng)度，往往會(huì)使用較多的螺釘進(jìn)行固定。然而，實(shí)際使用中，使用較多的螺釘，不僅需要拆卸或安裝多個(gè)螺釘，而且在安裝時(shí)，還需要兼顧各個(gè)螺釘?shù)念A(yù)緊力，這樣就使得拆裝非常不方便。

由此可知，現(xiàn)有機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接方式中，存在拆裝不方便的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件，以實(shí)現(xiàn)拆裝方便的目的。具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件，包括：第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、連接法蘭和外螺紋連接套；

所述第一關(guān)節(jié)開(kāi)設(shè)有安裝槽，所述連接法蘭固設(shè)于所述第二關(guān)節(jié)；

所述連接法蘭插裝于所述安裝槽內(nèi)，所述外螺紋連接套套裝于所述第二關(guān)節(jié)，所述外螺紋連接套與所述第一關(guān)節(jié)螺紋連接，并將所述連接法蘭壓緊于所述安裝槽的槽底。

可選的，所述連接組件還包括鎖緊螺釘；

所述外螺紋連接套開(kāi)設(shè)有徑向切口，以形成第一切分部和第二切分部；

所述鎖緊螺釘?shù)穆輻U貫穿所述第二切分部，并與所述第一切分部螺紋連接；

所述第一切分部和所述第二切分部均與所述第一關(guān)節(jié)螺紋連接。

可選的，所述外螺紋連接套通過(guò)中心孔套裝于所述第二關(guān)節(jié)，所述徑向切口與所述中心孔連通；

所述徑向切口為圓心角大于或等于180度的圓弧切口，所述圓弧切口的中心線與所述中心孔的中心線同軸設(shè)置。

可選的，所述連接組件包括一個(gè)所述鎖緊螺釘，所述鎖緊螺釘位于所述徑向切口的中部。

可選的，所述第二切分部的軸向厚度小于所述第一切分部的軸向厚度。

可選的，所述第二切分部的外螺紋段的軸向長(zhǎng)度大于或等于兩個(gè)螺距；

所述徑向切口的軸向?qū)挾却笥诨虻扔谒鐾饴菁y連接套的一個(gè)螺距。

可選的，所述外螺紋連接套開(kāi)設(shè)有安裝孔，所述安裝孔用于與安裝工具配合。

可選的，所述連接組件包括多個(gè)所述安裝孔，多個(gè)所述安裝孔相對(duì)于所述外螺紋連接套的軸線環(huán)形均布。

可選的，所述安裝槽為同軸設(shè)置的階梯盲孔，所述連接法蘭插裝于所述階梯盲孔的小孔段，所述外螺紋連接套與所述階梯盲孔的大孔段配合。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件，包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、連接法蘭和外螺紋連接套；第一關(guān)節(jié)開(kāi)設(shè)有安裝槽，連接法蘭設(shè)置于第二關(guān)節(jié)；連接法蘭插裝于安裝槽內(nèi)，外螺紋連接套套裝于第二關(guān)節(jié)，外螺紋連接套與第一關(guān)節(jié)螺紋連接，以將連接法蘭壓緊于安裝槽的槽底。

通過(guò)外螺紋連接套與第一關(guān)節(jié)的螺紋配合，使得連接法蘭被夾持在第一關(guān)節(jié)安裝槽的槽底和外螺紋連接套之間，實(shí)現(xiàn)連接法蘭的固定。同時(shí)，外螺紋連接套與第一關(guān)節(jié)螺紋配合面積較大，可以保證對(duì)連接法蘭的擠壓力，從而可以保證連接強(qiáng)度。

應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，具體安裝時(shí)，將連接法蘭插入安裝槽，并旋入外螺紋連接套，以使其壓緊連接法蘭，完成安裝；拆卸時(shí)，旋出外螺紋連接套，拉出連接法蘭，完成拆卸。由此可見(jiàn)，相比于現(xiàn)有技術(shù)中采用多個(gè)螺釘?shù)倪B接方式，采用外螺紋連接套進(jìn)行連接實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的固定連接，拆裝都較為方便。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為外螺紋連接套的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為外螺紋連接套的前視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為外螺紋連接套的左視結(jié)構(gòu)示意圖。

1-第一關(guān)節(jié)、2-第二關(guān)節(jié)、3-連接法蘭、4-外螺紋連接套、5-鎖緊螺釘、401-中心孔、402-第一切分部、403-第二切分部、404-徑向切口、405-安裝孔、406-鎖緊螺釘孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)是通過(guò)多個(gè)螺釘連接的，拆卸安裝非常不方便，為了解決這個(gè)技術(shù)問(wèn)題，即使得機(jī)器人關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間固定連接的拆卸安裝方便，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，所述及的第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)可以是機(jī)器人的任意兩個(gè)需要連接的關(guān)節(jié)。所述及的軸向是指沿外螺紋連接套的外螺紋的中心軸線的方向，徑向是指垂直該中心軸線的方向，周向是指以該中心軸線為中心軸線的環(huán)向。

參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件的剖視結(jié)構(gòu)示意圖，從圖1中可以看出，圖1對(duì)第一關(guān)節(jié)1的局部和外螺紋連接套4進(jìn)行了剖切示意，該機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件包括：第一關(guān)節(jié)1、第二關(guān)節(jié)2、連接法蘭3和外螺紋連接套4。

第一關(guān)節(jié)1開(kāi)設(shè)有安裝槽，連接法蘭3固設(shè)于第二關(guān)節(jié)2；連接法蘭3插裝于安裝槽內(nèi)，外螺紋連接套4套裝于第二關(guān)節(jié)2，外螺紋連接套4與第一關(guān)節(jié)1螺紋連接，并將連接法蘭3壓緊于安裝槽的槽底。

當(dāng)需要將第一關(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2固定安裝時(shí)，可以先將外螺紋連接套4套裝于第二關(guān)節(jié)2，再將連接法蘭3固設(shè)于第二關(guān)節(jié)2上。然后，將第二關(guān)節(jié)2插接于安裝槽內(nèi)，旋入外螺紋連接套4，使得外螺紋連接套4與第一關(guān)節(jié)1螺紋連接，并將連接法蘭3壓緊于安裝槽的槽底，從而實(shí)現(xiàn)第一關(guān)節(jié)1與第二關(guān)節(jié)2的固定安裝。當(dāng)需要將第一關(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2拆卸分離時(shí)，從第一關(guān)節(jié)1旋出外螺紋連接套4，并拉動(dòng)連接法蘭3，使連接法蘭3退出安裝槽，從而實(shí)現(xiàn)第一關(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2的拆卸。

其中，連接法蘭3與第二關(guān)節(jié)2可以采用可拆卸連接方式固定，如通過(guò)螺釘連接。當(dāng)然，連接法蘭3與第二關(guān)節(jié)2還可以采用非可拆卸連接的方式固定，如通過(guò)焊接的方式固定。具體采用什么方式將連接法蘭3固設(shè)于第二關(guān)節(jié)2，在此不做具體限定。

應(yīng)用圖1所示實(shí)施例，通過(guò)外螺紋連接套4與第一關(guān)節(jié)1的螺紋配合，使得連接法蘭3被夾持在第一關(guān)節(jié)1的安裝槽的槽底和外螺紋連接套4之間，實(shí)現(xiàn)連接法蘭3的固定。同時(shí)，外螺紋連接套4與第一關(guān)節(jié)1螺紋配合面積較大，可以保證對(duì)連接法蘭3的擠壓力，從而可以保證連接強(qiáng)度。

應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，具體安裝時(shí)，將連接法蘭3插入安裝槽，并旋入外螺紋連接套4，以使其壓緊連接法蘭3，完成安裝；拆卸時(shí)，旋出外螺紋連接套4，拉出連接法蘭3，完成拆卸。由此可見(jiàn)，相比于現(xiàn)有技術(shù)中采用多個(gè)螺釘?shù)倪B接方式，采用外螺紋連接套4進(jìn)行連接實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的固定連接，拆裝都較為方便。

另外，目前的現(xiàn)代協(xié)作機(jī)器人，為了減輕自重，大多采用鋁制材料制成，連接法蘭3也可能采用鋁制材料制成，而螺釘常采用鋼質(zhì)材料制成。現(xiàn)有技術(shù)中，采用多個(gè)螺釘，由于螺釘與連接法蘭3的接觸面積較小，使得螺釘與連接法蘭3接觸位置上的應(yīng)力均較大。而且由于安裝時(shí)，很難做到所有螺釘?shù)念A(yù)緊力完全一致，就使得個(gè)別螺釘與連接法蘭3接觸位置上的應(yīng)力更大，兩個(gè)連接法蘭3之間的接觸力也不均勻，因此，容易造成螺釘連接失效。由于螺釘與連接法蘭3分別采用鋼質(zhì)材料和鋁制材料，這兩種材料的硬度不同，一旦螺釘連接失效，容易造成連接法蘭3表面的損壞，甚至關(guān)節(jié)表面的損壞。而本發(fā)明實(shí)施例中，螺紋連接套4與第一關(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2的接觸面積較大，使得第一關(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2的應(yīng)力較小，這樣不僅可以保證一定的連接強(qiáng)度，還可以減少對(duì)第一關(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2的損壞。而且由于螺紋連接套4的應(yīng)力不會(huì)太大，因此，可以采用鋁制材料制成，這樣就可以進(jìn)一步減小對(duì)第一關(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2的損壞。

參照?qǐng)D2-圖4，圖2為外螺紋連接套的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為外螺紋連接套的前視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為外螺紋連接套的左視結(jié)構(gòu)示意圖,并繼續(xù)參照?qǐng)D1，本發(fā)明實(shí)施例還包括鎖緊螺釘5，外螺紋連接套4開(kāi)設(shè)有徑向切口404，以形成第一切分部402和第二切分部403；鎖緊螺釘5的螺桿貫穿第二切分部403，并與第一切分部402螺紋連接；第一切分部402和第二切分部403均與第一關(guān)節(jié)1螺紋連接。

可以理解的是，相對(duì)于第二切分部403，第一切分部402更靠近連接法蘭3。相對(duì)于徑向切口404，第一切分部402的螺紋具有面向徑向切口404的第一面和背向徑向切口404的第二面，第二切分部403的螺紋具有面向徑向切口404的第三面和背向徑向切口404的第四面，其中，第一面與第三面屬于螺紋上的相對(duì)面。

外螺紋連接套4旋入第一關(guān)節(jié)1后壓緊連接法蘭3，具體通過(guò)第一切分部402直接壓緊連接法蘭3，通過(guò)簡(jiǎn)單的受力分析可知，第一關(guān)節(jié)1的螺紋向第一切分部402的外螺紋的第一面施加了壓力。

當(dāng)鎖緊螺釘5旋入第二切分部403到達(dá)一定的深度后，會(huì)對(duì)第一切分部402和第二切分部403起到擠壓作用，由于第一切分部402的第一面被第一關(guān)節(jié)1的螺紋壓緊，阻止了第一切分部402向徑向切口404變形。因此，在鎖定螺釘5對(duì)第一切分部402和第二切分部403的擠壓作用下，就可以使第二切分部403向徑向切口404變形。而第二切分部403向徑向切口404變形，最終會(huì)使得第一關(guān)節(jié)1的螺紋壓緊第二切分部403的第三面。

又由于第一面與第三面屬于螺紋上的相對(duì)面，因此可知，外螺紋連接套4的第一切分部402和第二切分部403受到第一關(guān)節(jié)1所施加的壓力的方向相反，也就是第一關(guān)節(jié)1從相反的兩個(gè)方向分別壓緊了第一切分部402和第二切分部403。這樣當(dāng)?shù)谝魂P(guān)節(jié)1和第二關(guān)節(jié)2相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，也不會(huì)引起外螺紋連接套4的松動(dòng)，從而起到了鎖緊的作用。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，在鎖緊螺釘5的螺桿貫穿第二切分部403，并與第一切分部402螺紋連接情況下，鎖緊螺釘5的頭部應(yīng)當(dāng)可以壓緊第二切分部403，并不會(huì)貫穿進(jìn)入第二切分部403上供鎖緊螺釘5的螺桿所貫穿的孔。例如，鎖緊螺釘5的頭部具有與螺桿同軸的柱面，第二切分部403上供鎖緊螺釘5的螺桿所貫穿的孔為圓孔，該柱面的直徑大于該圓孔的直徑。

進(jìn)一步的，繼續(xù)參照?qǐng)D1-圖4，外螺紋連接套4通過(guò)中心孔401套裝于第二關(guān)節(jié)2，徑向切口404與中心孔401連通；徑向切口404為圓心角大于或等于180度的圓弧切口，圓弧切口的中心線與中心孔401的中心線同軸設(shè)置。

通過(guò)這種徑向切口404的設(shè)置，使得第一切分部402和第二切分部403之間的變形更加容易，可以減少鎖緊螺釘5的所承擔(dān)的拉力，從而保證鎖緊螺釘5的連接強(qiáng)度。

更進(jìn)一步的，該機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件只包括一個(gè)鎖緊螺釘5，鎖緊螺釘5位于徑向切口404的中部。

通過(guò)上述徑向切口404的設(shè)置，使得僅采用一個(gè)鎖緊螺釘5即可保證實(shí)現(xiàn)鎖緊的目的。設(shè)置這個(gè)鎖緊螺釘5位于徑向切口404的中部，可以進(jìn)一步減小鎖緊螺釘5在鎖緊時(shí)所承受的拉力，從而保證鎖緊螺釘5的連接強(qiáng)度。

參照?qǐng)D2-圖4，具體實(shí)施時(shí)，外螺紋連接套4開(kāi)設(shè)有鎖緊螺釘孔406，鎖緊螺釘孔406用于與鎖緊螺釘5配合。鎖緊螺釘孔406在第一切分部402上的孔段是通孔，具體可以為螺紋孔也可以為光孔。鎖緊螺釘孔406在第二切分部403上的孔段可以是通孔也可以是盲孔，但該孔段內(nèi)設(shè)有內(nèi)螺紋，用于與鎖緊螺釘5螺紋配合。

本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，第二切分部403的軸向厚度小于第一切分部402的軸向厚度。

由于第一切分部402的第一面受到第一關(guān)節(jié)1的壓力，阻止了第一切分部402向第二切分部403變形，而通過(guò)上述對(duì)鎖緊螺釘5作用過(guò)程的分析可知，需要第一切分部402和第二切分部403相對(duì)變形，因此，設(shè)置第二切分部403的軸向厚度小于第一切分部402的軸向厚度，使得第二切分部403在鎖緊螺釘5施加較小力的情況下，即可實(shí)現(xiàn)第二切分部403向第一切分部402變形，從而可以保證鎖緊螺釘5的連接強(qiáng)度。

本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，第二切分部403的外螺紋段的軸向長(zhǎng)度大于或等于兩個(gè)螺距；徑向切口404的軸向?qū)挾却笥诨虻扔谕饴菁y連接套4的一個(gè)螺距。

這樣設(shè)置第二切分部403的外螺紋段的軸向長(zhǎng)度，可以保證第二切分部403與第一關(guān)節(jié)1的連接強(qiáng)度。由于鎖緊作用主要是通過(guò)第一切分部402和第二切分部403兩部分與第一關(guān)節(jié)1的連接共同實(shí)現(xiàn)的，因此，也可以進(jìn)一步保證鎖緊強(qiáng)度。

這樣設(shè)置徑向切口404的軸向?qū)挾龋梢允沟玫诙蟹植?03能夠達(dá)到一定的變形量，也就可以保證第二切分部403與第一關(guān)節(jié)1之間的壓緊力，從而提高鎖緊強(qiáng)度。

本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，外螺紋連接套4開(kāi)設(shè)有安裝孔405，安裝孔405用于與安裝工具配合。

在安裝工具與安裝孔405配合的情況下，通過(guò)操作安裝工具，就可以方便地向第一關(guān)節(jié)1旋入或旋出外螺紋連接套4。需要說(shuō)明的，安裝孔405的可以是圓孔，也可以是其他形式的孔，例如，多邊形孔。實(shí)際設(shè)計(jì)中，可以根據(jù)安裝條件來(lái)選擇安裝工具，根據(jù)實(shí)際的安裝工具來(lái)設(shè)置安裝孔405，安裝工具屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不做贅述。本發(fā)明實(shí)施例中，安裝孔405具體采用哪種形式的孔，在此不做具體限定。

進(jìn)一步的，該機(jī)器人關(guān)節(jié)連接組件具體包括多個(gè)安裝孔405，多個(gè)安裝孔405相對(duì)于外螺紋連接套4的軸線環(huán)形均布。

通過(guò)多個(gè)安裝孔405的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)在同一位置，對(duì)安裝工具進(jìn)行操作，便于安裝拆卸外螺紋連接套4。

本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，安裝槽為同軸設(shè)置的階梯盲孔，連接法蘭3插裝于階梯盲孔的小孔段，外螺紋連接套4與階梯盲孔的大孔段配合。

在插入連接法蘭3時(shí)，設(shè)置的大孔段，不僅便于連接法蘭3的插入，還可以起到導(dǎo)向作用。通過(guò)大孔段的設(shè)置，還可以提高外螺紋連接套4與第一關(guān)節(jié)1的連接接觸面積，從而提高外螺紋連接套4與第一關(guān)節(jié)1的連接強(qiáng)度。

可以理解的是，本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過(guò)設(shè)置階梯盲孔的小孔段的軸向深度小于連接法蘭3的軸向厚度，實(shí)現(xiàn)壓緊連接法蘭的目的，從而保證連接法蘭3的固定強(qiáng)度。

另外，需要說(shuō)明的是，連接法蘭3的周面與階梯盲孔的小孔段的孔壁可以是間隙配合，也可以是過(guò)盈配合。可以理解的是，采用間隙配合，使得安裝拆卸更加方便。本發(fā)明實(shí)施例中，具體采用什么方式的配合，在此不做具體限定。

本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，外螺紋連接套4與第二關(guān)節(jié)2間隙配合，在固定安裝時(shí)，旋轉(zhuǎn)外螺紋連接套4，不會(huì)帶動(dòng)第二關(guān)節(jié)2的轉(zhuǎn)動(dòng)，便于第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)之間的定位。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用相關(guān)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。