本發(fā)明屬于機器人領域，具體涉及一種皮帶取彈機構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，機器人的應用領域越來越廣，各類身懷不同功能的機器人正在不同的崗位上處理著人類很難做到甚至不愿做的事務。正因如此，社會各界也在積極舉辦形式各樣的機器人大賽以激發(fā)各層人士對機器人的研究興趣，不斷培養(yǎng)新生的機器人工程師。

目前比賽中采用的抓取彈丸機構(gòu)主要是摩擦輪式取彈和涵道取彈，其機械結(jié)構(gòu)復雜，且控制方法不易實現(xiàn)，對彈丸的擺放和數(shù)量要求嚴格；另外取彈地點都是從固定的彈丸集中點進行彈丸補充工作，對于賽場中散落的彈丸無法進行有效利用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種皮帶取彈機構(gòu)，解決了比賽過程中場地上散落彈丸的無法有效拾取問題。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種皮帶取彈機構(gòu)，包括履帶、框架、背板、驅(qū)動電機、第一齒輪和第二齒輪，所述履帶設置在框架上，背板設置在框架上，且背板與履帶平行，驅(qū)動電機固定在框架上，其輸出軸與第二齒輪固連，第二齒輪與第一齒輪嚙合，第一齒輪固定框架上。

所述框架包括兩塊側(cè)夾板、兩根履帶軸和三個履帶軸固定件，兩塊側(cè)夾板平行設置，兩根履帶軸平行設置在兩塊側(cè)夾板之間，且一根位于側(cè)夾板頂部，另一根位于側(cè)夾板底部，三個履帶軸固定件分別位于履帶軸的端部，用于將履帶軸與側(cè)夾板轉(zhuǎn)動連接，還有一個履帶軸的端部固連第一齒輪，且第一齒輪位于側(cè)夾板的外壁，防止履帶軸脫落，背板固定在兩塊側(cè)夾板之間。

所述背板與履帶之間存在間隙。

上述間隙為13-15mm。

所述背板采用泡沫板。

所述皮帶取彈機構(gòu)的最低點離地高度為13-15mm。

所述履帶軸固定件采用軸承或軸套。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點在于：（1）可以拾取散落在地面的彈丸供比賽利用；（2）材料易獲得，加工方便；（3）結(jié)構(gòu)簡單，控制功能易實現(xiàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明皮帶取彈機構(gòu)的結(jié)構(gòu)爆炸圖。

圖2為本發(fā)明皮帶取彈機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明皮帶取彈機構(gòu)的使用狀態(tài)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細描述。

結(jié)合圖1至圖3，一種皮帶取彈機構(gòu)，包括履帶9、框架、背板2、驅(qū)動電機4、第一齒輪5和第二齒輪6，所述履帶9套在框架上，背板2通過螺釘在框架上，且背板2與履帶9平行，驅(qū)動電機4通過電機座固定在框架上，其輸出軸與第二齒輪6固連，第二齒輪6與第一齒輪5嚙合，第一齒輪5固定框架上。

所述框架包括兩塊側(cè)夾板7、兩根履帶軸3和三個履帶軸固定件1，兩塊側(cè)夾板7平行設置，兩根履帶軸3平行設置在兩塊側(cè)夾板7之間，且一根位于側(cè)夾板7頂部，另一根位于側(cè)夾板7底部，三個履帶軸固定件1分別位于履帶軸3的端部，用于將履帶軸3與側(cè)夾板7轉(zhuǎn)動連接，還有一個履帶軸3的端部固連第一齒輪5，且第一齒輪5位于側(cè)夾板7的外壁，防止履帶軸3脫落。背板2通過螺釘固定在兩塊側(cè)夾板7之間。

所述背板2與履帶9之間存在間隙，便于收集彈丸8，當彈丸8進入后可擠壓背板2使得彈丸8不易掉落，同時增加彈丸8與履帶9之間壓力使得履帶9的運動能夠帶動彈丸8上行。

上述間隙為13-15mm。

所述背板2以泡沫板為主要材料，兼具摩擦力和柔軟度于一體。

整個皮帶取彈機構(gòu)的最低點離地高度為13-15mm。

所述履帶軸固定件1采用軸承或軸套。

整個皮帶取彈機構(gòu)通過兩個支架10安裝于機器人底盤上，當機器人運行到散落彈丸的區(qū)域，啟動電機4，通過控制電機4帶動第二齒輪6和第一齒輪5轉(zhuǎn)動，將動力傳送至履帶軸3，從而帶動履帶9運動，當遇到彈丸8時，由于彈丸8和履帶9之間存在一定的摩擦力并且履帶9不停地轉(zhuǎn)動，憑借履帶9與彈丸8之間的摩擦力將彈丸8擠壓到履帶9與背板2之間的間隙中，而背板2采用泡沫板制作身具一定的柔韌性和摩擦力，彈丸8進入間隙后會被履帶9帶入夾層中不斷地向上方移動，再不斷地將其運往高處儲彈倉，完成彈丸8的收集工作。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種皮帶取彈機構(gòu)，包括履帶、框架、背板、驅(qū)動電機、第一齒輪和第二齒輪，所述履帶設置在框架上，背板設置在框架上，且背板與履帶平行，驅(qū)動電機固定在框架上，其輸出軸與第二齒輪固連，第二齒輪與第一齒輪嚙合，第一齒輪固定框架上。本發(fā)明可以拾取散落在地面的彈丸供比賽利用，材料易獲得，加工方便，結(jié)構(gòu)簡單，控制功能易實現(xiàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：張志安;程志;吳海斌;秦準;田廣泰;凌宏輝
受保護的技術(shù)使用者：南京理工大學
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.05
技術(shù)公布日：2017.10.20