本發(fā)明涉及夾持機構，尤其涉及一種并聯(lián)式夾持機構。

背景技術：

目前,一般的夾持機構都是由伸縮氣缸(螺桿)、導向軸和夾持卡爪構成的，通過伸縮氣缸(螺桿)沿導向軸的直線運動來帶動夾持卡爪的運動，使夾持卡爪做出抓握動作，從而達到夾持物件的目的，這在平時的固定位置夾持運用中并沒有什么不方便的地方。但是，當我們需要夾持機構適應特定角度進行夾持，或者被夾持物件需進行多維度運動時，例如消防機器人的消防管道噴嘴需進行多角度擺動，若使用一般的夾持機構，無法對噴射角度進行調節(jié)。這時，一般的夾持機構就無法滿足我們的使用需求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術的缺點和不足，提供一種并聯(lián)式夾持機構，以解決一般夾持機構無法適應特定角度夾持及多角度調節(jié)的技術問題。

本發(fā)明通過下述技術方案實現(xiàn)：

一種并聯(lián)式夾持機構，包括如下兩個部分：

夾持部分；并聯(lián)轉動部分；

所述夾持部分包括：活動板4，分別在活動板4的中部、右側、下側各設置有三個結構相同的萬向節(jié)固定座5，在活動板4的上側開限位孔14，在限位孔14的兩側分別各設置一個軸承固定孔16，兩個結構相同的夾持卡爪1通過軸承分別安裝在該對應的軸承固定孔16內；夾持卡爪1整體呈“v”字型結構，在“v”字型頂點處設置連接孔2；連接孔2連接連桿3的一端，連桿3的另一端與螺桿12的頂端鉸接，另一端貫穿限位孔14并旋進調節(jié)螺母13；

所述并聯(lián)轉動部分包括：三個結構相同的萬向節(jié)11、固定板6、右側伸縮氣缸10、下側伸縮氣缸7；三個結構相同的萬向節(jié)11，分別固定在萬向節(jié)固定座5上；其中，固定在右側的和下側的萬向節(jié)11，分別與右側伸縮氣缸10以及下側伸縮氣缸7固定，而位于中部的萬向節(jié)11則與固定支撐桿9固定，該固定支撐桿9通過法蘭底座8與固定板6連接，固定板6和位于右側、下側的萬向節(jié)11固定連接。

所述夾持卡爪1與連桿3形成轉動副；連桿3與螺桿12形成轉動副。

夾持部分上下轉動時，下側伸縮氣缸7長度變化，右側伸縮氣缸10不動，氣缸長度的變化經(jīng)由萬向節(jié)5的傳動，帶動活動板4上下轉動；

夾持部分左右轉動時，右側伸縮氣缸10長度變化，下側伸縮氣缸7不動，氣缸長度的變化經(jīng)由萬向節(jié)5的傳動，帶動活動板4左右轉動。

所述活動板4呈五邊形結構。

所述夾持卡爪1呈150°的“v”字型結構。

所述活動板4、固定板6上的分別用于固定萬向節(jié)固定座5和固定支撐桿9的定位孔，分布位置相同或者相互對應。

所述萬向節(jié)固定座5與活動板4通過螺釘15固定。

相比現(xiàn)有技術，本發(fā)明技術手段簡便易行。通過并聯(lián)轉動部分右側與下側伸縮氣缸的配合實現(xiàn)抓持機構的多方向轉動，解決一般夾持機構無法適應特定角度夾持及多角度調節(jié)的問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的并聯(lián)式夾持機構外部結構示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例的夾持部分結構示意圖。

圖3是本發(fā)明實施例的并聯(lián)式轉動部分結構示意圖。

圖4是本發(fā)明實施例的并聯(lián)式夾持機構使用示意圖一。

圖5是本發(fā)明實施例的并聯(lián)式夾持機構使用示意圖二。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發(fā)明作進一步具體詳細描述。

實施例

如圖1至5所示。本發(fā)明公開了一種并聯(lián)式夾持機構，包括如下兩個部分：夾持部分；并聯(lián)轉動部分。

所述夾持部分包括：活動板4，分別在活動板4的中部、右側、下側各設置有三個結構相同的萬向節(jié)固定座5，在活動板4的上側開限位孔14，在限位孔14的兩側分別各設置一個軸承固定孔16，兩個結構相同的夾持卡爪1通過軸承分別安裝在該對應的軸承固定孔16內；夾持卡爪1整體呈“v”字型結構，在“v”字型頂點處設置連接孔2；連接孔2連接連桿3的一端，連桿3的另一端與螺桿12的頂端鉸接，另一端貫穿限位孔14并旋進調節(jié)螺母13；

所述并聯(lián)轉動部分包括：三個結構相同的萬向節(jié)11、固定板6、右側伸縮氣缸10、下側伸縮氣缸7；三個結構相同的萬向節(jié)11，分別固定在萬向節(jié)固定座5上；其中，固定在右側的和下側的萬向節(jié)11，分別與右側伸縮氣缸10以及下側伸縮氣缸7固定，而位于中部的萬向節(jié)11則與固定支撐桿9固定，該固定支撐桿9通過法蘭底座8與固定板6連接，固定板6和位于右側、下側的萬向節(jié)11固定連接。

所述夾持卡爪1與連桿3形成轉動副；連桿3與螺桿12形成轉動副。

所述活動板4呈五邊形結構。

所述夾持卡爪1呈150°的“v”字型結構。

所述活動板4、固定板6上的分別用于固定萬向節(jié)固定座5和固定支撐桿9的定位孔，分布位置相同或者相互對應。

所述萬向節(jié)固定座5與活動板4通過螺釘15固定。

圖4的狀態(tài)是夾持部分上下轉動的狀態(tài)。下側伸縮氣缸7長度變化，右側伸縮氣缸10不動，氣缸長度的變化經(jīng)由萬向節(jié)5的傳動，帶動活動板4上下轉動；

圖5的狀態(tài)是夾持部分左右轉動的狀態(tài)。右側伸縮氣缸10)長度變化，下側伸縮氣缸7不動，氣缸長度的變化經(jīng)由萬向節(jié)5的傳動，帶動活動板4左右轉動；

右側與下側伸縮氣缸相協(xié)調，就可以實現(xiàn)夾持機構的多方向自由轉動，這樣就實現(xiàn)解決一般夾持機構無法適應特定角度夾持及多角度調節(jié)問題的目的。

實現(xiàn)本發(fā)明的最佳方案是以鋁合金為材料，利用數(shù)控車削加工、數(shù)控銑削加工和焊接工藝，采用小批量生產(chǎn)，應用于消防機器人夾持擺動機構及各類具有靈活度要求的夾持運輸任務，這樣就能更好地實現(xiàn)本發(fā)明并聯(lián)式夾持機構的實用價值和經(jīng)濟價值。

本發(fā)明的實施方式并不受上述實施例的限制，其他任何未背離本發(fā)明的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護范圍之內。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種并聯(lián)式夾持機構，包括夾持部分；并聯(lián)轉動部分。夾持部分包括活動板，分別在活動板的中部、右側、下側各設置有三個結構相同的萬向節(jié)固定座，在活動板上側開限位孔，在限位孔兩側分別各設置一個軸承固定孔，兩個結構相同的夾持卡爪通過軸承分別安裝在該對應的軸承固定孔內；并聯(lián)轉動部分包括三個結構相同的萬向節(jié)、固定板、右側伸縮氣缸、下側伸縮氣缸；夾持部分上下轉動時，下側伸縮氣缸長度變化，右側伸縮氣缸不動，氣缸長度的變化經(jīng)由萬向節(jié)的傳動，帶動活動板上下轉動；夾持部分左右轉動時，右側伸縮氣缸長度變化，下側伸縮氣缸不動，氣缸長度的變化經(jīng)由萬向節(jié)的傳動，帶動活動板左右轉動。

技術研發(fā)人員：張東;張帆;魏偉和;胡海鵬;曾一鳴;成斌
受保護的技術使用者：華南理工大學
技術研發(fā)日：2017.06.07
技術公布日：2017.09.15