技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種齒條平夾耦合轉(zhuǎn)換靈巧機器人手指裝置，屬于機器人手指技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、第一電機、第一傳動機構(gòu)、第二電機、第二傳動機構(gòu)、中部指段、末端指段、近關(guān)節(jié)軸、遠關(guān)節(jié)軸、連接件、轉(zhuǎn)軸、半齒輪、下齒條、上齒條、套筒、中間軸和齒輪。該裝置實現(xiàn)了機器人手指平夾主動抓取模式與耦合主動抓取模式可以簡單平動切換的功能。該裝置既能達到傳統(tǒng)耦合手指所實現(xiàn)的單個電機驅(qū)動多個關(guān)節(jié)同時轉(zhuǎn)動的耦合效果，又具有傳統(tǒng)耦合手指獨立轉(zhuǎn)動單個關(guān)節(jié)的解耦抓取效果，將兩個傳統(tǒng)的效果進行有機的融合，使得抓取物體時控制容易、方便；所有電機、減速器均藏入基座中，手指轉(zhuǎn)動部分體積小、重量輕。

技術(shù)研發(fā)人員：張文增;李要輝;吳哲明;劉洪冰
受保護的技術(shù)使用者：清華大學天津高端裝備研究院洛陽先進制造產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.08
技術(shù)公布日：2017.09.22