本發(fā)明涉及器械領(lǐng)域，具體屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，為一種機(jī)械臂及醫(yī)療器械。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的醫(yī)用機(jī)械臂大多采用純粹的機(jī)械結(jié)構(gòu)(插銷鎖緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸，螺紋預(yù)緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸等結(jié)構(gòu))實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)和間斷式鎖緊，或者采取氣彈簧配合偏心機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)和無(wú)極鎖緊，或者采用電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)和鎖緊。

采用純粹機(jī)械結(jié)構(gòu)的醫(yī)用機(jī)械臂其實(shí)用性和操作性差，機(jī)械臂關(guān)節(jié)無(wú)法在旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)無(wú)極鎖緊，且若應(yīng)用在繞水平軸(或與水平面相交銳角在45°范圍內(nèi)的軸線)旋轉(zhuǎn)時(shí)，自身受重力的影響造成在操作上的麻煩。采用氣彈簧的醫(yī)用機(jī)械臂在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的操作性差，力矩大，無(wú)法應(yīng)用到輕小量的操作，且力度很難調(diào)節(jié)。采用電機(jī)機(jī)構(gòu)的醫(yī)用機(jī)械臂、要么控制系統(tǒng)復(fù)雜，要么慣量大，控制性能差，且運(yùn)行時(shí)噪音大，只能通過(guò)電控按鈕間接性控制，靈活操作性和經(jīng)濟(jì)性差。采用傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)的醫(yī)用機(jī)械臂結(jié)構(gòu)龐大、附件繁多、內(nèi)外泄露難以避免、維護(hù)性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械臂及醫(yī)療器械，其旨在改善現(xiàn)有的操作性差的問(wèn)題。

本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：

一種機(jī)械臂，其包括控制閥、液壓缸、第一臂、第二臂、儲(chǔ)能器?？刂崎y分別與液壓缸、儲(chǔ)能器連接。液壓缸的兩端分別與第一臂、第二臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且液壓缸能驅(qū)動(dòng)第二臂相對(duì)第一臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述機(jī)械臂還包括測(cè)壓接頭，測(cè)壓接頭通過(guò)管路與控制閥連接。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述機(jī)械臂還包括油路閥塊，油路閥塊與控制閥、測(cè)壓接頭、液壓缸、儲(chǔ)能器配合連接。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述機(jī)械臂還配置有控制器，控制器能控制控制閥的開(kāi)閉。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述第一臂與第二臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，液壓缸的活塞桿與轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述第一臂、第二臂、控制閥、液壓缸以及儲(chǔ)能器共同構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，機(jī)械臂包括多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)依次連接。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述機(jī)械臂還包括驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置與控制閥或液壓缸連接。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述驅(qū)動(dòng)裝置包括液壓泵或者伺服電機(jī)。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述控制閥包括電磁閥、插裝閥中的一種。

本發(fā)明還提供一種技術(shù)方案：

一種醫(yī)療器械，其包括上述的機(jī)械臂。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂及醫(yī)療器械的有益效果是：

通過(guò)控制閥控制液壓缸組成的液壓回路的閉合或斷開(kāi)，進(jìn)而控制第二臂相對(duì)第一臂的轉(zhuǎn)動(dòng)以及在行程范圍內(nèi)任意位置鎖定。此外，液壓回路中油壓和活塞桿的摩擦力可以避免第二臂與第一臂的轉(zhuǎn)動(dòng)受重力或負(fù)載作用的影響。

進(jìn)一步地，整個(gè)液壓回路還包括儲(chǔ)能器、測(cè)壓接頭以及油路閥塊，液壓缸的活塞桿的伸縮帶來(lái)的油量壓力差可以通過(guò)儲(chǔ)能器進(jìn)行補(bǔ)給和儲(chǔ)存。并可通過(guò)附加的驅(qū)動(dòng)裝置和控制器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，從而達(dá)到手動(dòng)和自動(dòng)選擇性操作控制的目的，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)和鎖定，操作性好，便于維護(hù)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的液壓回路的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的液壓回路的原理圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的第一臂與二臂連接位置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的第二臂與第三臂連接位置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-機(jī)械臂；110-液壓缸；111-有桿腔進(jìn)出口；113-無(wú)桿腔進(jìn)出口；112-活塞桿；120-控制閥；130-第一臂；131-第一轉(zhuǎn)動(dòng)件；140-第二臂；141-第二轉(zhuǎn)動(dòng)件；150-儲(chǔ)能器；160-測(cè)壓接頭；170-油路閥塊；180-第三臂。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，或者是本領(lǐng)域技術(shù)人員慣常理解的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的設(shè)備或組件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)組件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

實(shí)施例

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂100的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)施例提供一種機(jī)械臂100，機(jī)械臂100包括液壓缸110、控制閥120、第一臂130、第二臂140、儲(chǔ)能器150。控制閥120分別與液壓缸110的有桿腔進(jìn)出口111、無(wú)桿腔進(jìn)出口113連接，儲(chǔ)能器150通過(guò)控制閥120與液壓缸110連接。液壓缸110的兩端分別與第一臂130、第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且液壓缸110能驅(qū)動(dòng)第二臂140相對(duì)第一臂130轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，當(dāng)控制閥120為兩位三通電磁閥時(shí)，控制閥120具有第一進(jìn)出口、第二進(jìn)出口以及第三進(jìn)出口(圖中未標(biāo)出)。液壓缸110包括有桿腔進(jìn)出口111、無(wú)桿腔進(jìn)出口113、活塞桿112。控制閥120的第一進(jìn)出口和第二進(jìn)出口分別與液壓缸110的有桿腔進(jìn)出口111、無(wú)桿腔進(jìn)出口113連接。液壓缸110的兩端分別與第一臂130、第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且液壓缸110能驅(qū)動(dòng)第二臂140相對(duì)第一臂130轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂100的液壓回路的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂100的液壓回路的原理圖，請(qǐng)參閱圖2、圖3，具體地，控制閥120的第一進(jìn)出口與液壓缸110的有桿腔進(jìn)出口111連接，控制閥120的第二進(jìn)出口與液壓缸110的無(wú)桿腔進(jìn)出口113連接。使控制閥120與液壓缸110形成液壓回路。當(dāng)控制閥120通電時(shí)，整個(gè)液壓回路閉合，液壓缸110的活塞桿112伸縮，進(jìn)而液壓缸110驅(qū)動(dòng)第二臂140相對(duì)第一臂130轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)控制閥120斷電時(shí)，整個(gè)液壓回路斷開(kāi)，液壓缸110的活塞桿112鎖定，第一臂130與第二臂140相對(duì)靜止，使機(jī)械臂100處于鎖固狀態(tài)。需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明其他較佳的實(shí)施例中，機(jī)械臂100還配置有控制器(圖中未示出)，控制器能控制控制閥120的開(kāi)閉。進(jìn)一步地，通過(guò)控制器控制控制閥120的開(kāi)閉，進(jìn)而控制活塞桿112能否伸縮，進(jìn)而控制第一臂130與第二臂140的轉(zhuǎn)動(dòng)與否。

在其他實(shí)施例中，機(jī)械臂100還包括與上述控制器匹配連接的觸摸屏(或觸控面板)，通過(guò)觸頭等于觸摸屏上輸入訊號(hào)，該訊號(hào)傳達(dá)至控制器，控制器向控制閥120發(fā)出相應(yīng)的指令，控制閥120根據(jù)上述指令做出相應(yīng)的操作，例如控制閥120的第一進(jìn)出口、第二進(jìn)出口以及第三進(jìn)出口的任意兩個(gè)進(jìn)出口打開(kāi)等。進(jìn)一步地，控制器可以是plc控制器，也可為其他控制器。

在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，機(jī)械臂100還包括驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未示出)，驅(qū)動(dòng)裝置與控制閥120連接，進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)裝置也可與液壓缸110的有桿腔進(jìn)出口111、無(wú)桿腔進(jìn)出口113連接。驅(qū)動(dòng)裝置使整個(gè)液壓回路以自動(dòng)控制的形式被控制。具體地，驅(qū)動(dòng)裝置可以為液壓泵或者伺服電機(jī)或者其他驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。具體地，驅(qū)動(dòng)裝置與控制閥120或液壓缸110連接，使機(jī)械臂100可以手動(dòng)或者自動(dòng)分別控制。

在本實(shí)施例中，機(jī)械臂100還包括儲(chǔ)能器150，儲(chǔ)能器150通過(guò)控制閥120的第三進(jìn)出口與液壓缸110連接。

在液壓缸110的間歇工作或周期性工作循環(huán)時(shí)，可以通過(guò)儲(chǔ)能器150儲(chǔ)存壓力油和補(bǔ)給壓力油。具體地，當(dāng)液壓缸110的活塞桿112壓縮時(shí)，由于液壓缸110有桿腔增大的容積小于無(wú)桿腔減少的容積，產(chǎn)生的容積差造成了多余的油量，多余的油量需要由儲(chǔ)能器150儲(chǔ)存起來(lái)，當(dāng)液壓缸110的活塞桿112拉伸時(shí)，由于液壓缸110有桿腔減小的容積小于無(wú)桿腔增加的容積，產(chǎn)生的容積差造成需要油量補(bǔ)給，需要補(bǔ)給的油量又將由儲(chǔ)能器150釋放出來(lái)。換言之，液壓缸110的活塞桿112的伸縮帶來(lái)的油量壓力差可以通過(guò)儲(chǔ)能器150進(jìn)行補(bǔ)給和儲(chǔ)存。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，機(jī)械臂100還包括測(cè)壓接頭160，測(cè)壓接頭160通過(guò)管道與控制閥120的第三進(jìn)出口連接。測(cè)壓接頭160用于注油、取樣或壓力檢測(cè)，通過(guò)測(cè)壓接頭160可對(duì)液壓回路內(nèi)壓力油的壓力進(jìn)行檢測(cè)。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，控制閥120也可只設(shè)置第一進(jìn)出口和第二進(jìn)出口。相應(yīng)地，儲(chǔ)能器150以及測(cè)壓接頭160以及液壓缸110的其一進(jìn)出口通過(guò)管道與第一進(jìn)出口或者第二進(jìn)出口連接。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，控制閥120為電磁閥，在其他實(shí)施例中，控制閥120也可為插裝閥等其他液壓控制閥。此外，控制閥120也可具有多個(gè)進(jìn)出口，例如四個(gè)、五個(gè)等。

優(yōu)選地，測(cè)壓接頭160內(nèi)設(shè)置有單向閥(或者自封閥)，在本實(shí)施例中，該單向閥包括與測(cè)壓接頭160連接的彈片，通過(guò)彈片的彈性作用以封閉測(cè)壓接頭160內(nèi)的通孔。需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明其他較佳的實(shí)施例中，該單向閥也可為其他結(jié)構(gòu)，例如與彈簧連接的封堵塊，封堵塊單向封堵測(cè)壓接頭160內(nèi)的通孔。采用帶有頂針的測(cè)量軟管(或測(cè)量接頭)與測(cè)壓接頭160內(nèi)相對(duì)接后就能將單向閥打開(kāi)，進(jìn)行檢測(cè)。

在本實(shí)施例中，機(jī)械臂100還包括油路閥塊170，油路閥塊170與控制閥120、測(cè)壓接頭160、液壓缸110連接。油路閥塊170連接了儲(chǔ)能器150、控制閥120、液壓缸110，使之構(gòu)成一個(gè)簡(jiǎn)單、易操作的液壓回路。

承上所述，第一臂130與第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)連接，液壓缸110的活塞桿112進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)。因此，在本實(shí)施例中，第一臂130與第二臂140通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，液壓缸110的活塞桿112與該轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接。具體地，液壓缸110的活塞桿112與該轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的一端連接，該轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)將活塞桿112的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榈谝槐?30與第二臂140之間的轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的第一臂130與第二臂140連接位置的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參閱圖4，在本實(shí)施例中，第一臂130設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)件131、第二臂140設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動(dòng)件141。第一轉(zhuǎn)動(dòng)件131與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件141鉸接，液壓缸110的活塞桿112與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件131轉(zhuǎn)動(dòng)連接，活塞桿112拉動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件131轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)件131轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)件141轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第二臂140相對(duì)第一臂130轉(zhuǎn)動(dòng)。換言之，活塞桿112驅(qū)動(dòng)的部位與第二臂140相對(duì)第一臂130轉(zhuǎn)動(dòng)的部位不同，從而構(gòu)成一個(gè)偏心機(jī)構(gòu)。需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，第一臂130與第二臂140也可通過(guò)其他偏心機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，例如凸輪。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，機(jī)械臂100還包括第三臂180，第三臂180與第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)連接。相應(yīng)地，第三臂180與第二臂140的轉(zhuǎn)動(dòng)連接也通過(guò)一個(gè)液壓回路控制。

承上所述，機(jī)械臂100還包括第二控制閥、第二液壓缸(圖中未標(biāo)出)，第三臂180與第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第二控制閥具有第一進(jìn)出口、第二進(jìn)出口以及第三進(jìn)出口。第二控制閥的第一進(jìn)出口和第二進(jìn)出口分別與第二液壓缸的有桿腔進(jìn)出口、無(wú)桿腔進(jìn)出口連接。第二液壓缸的兩端分別與第三臂180、第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且第二液壓缸能驅(qū)動(dòng)第三臂180相對(duì)第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，第二控制閥也配置有相應(yīng)的儲(chǔ)能器、測(cè)壓接頭以及控制器(圖中未示出)等。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的第二臂140與第三臂180連接位置的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參閱圖4，在本實(shí)施例中，第二臂140與第三臂180通過(guò)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接。具體地，凸輪配置有轉(zhuǎn)軸，第二臂140與第三臂180分別與上述轉(zhuǎn)軸相對(duì)的兩端連接，使第二臂140與第三臂180能通過(guò)該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。進(jìn)一步地，上述轉(zhuǎn)軸與凸輪的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二液壓缸的活塞桿與凸輪的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第二液壓缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)凸輪的一端往復(fù)運(yùn)動(dòng)，凸輪的另一端將該運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第三臂180相對(duì)于第二臂140轉(zhuǎn)動(dòng)。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，第二臂140與第三臂180也可通過(guò)其他轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，例如，第二臂140與第三臂180也可采用與第二臂140與第一臂130相同結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接。將第二液壓缸的活塞桿的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)閮杀?第二臂140與第三臂180)相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)即可。

第一臂130、第二臂140、控制閥120、液壓缸110以及儲(chǔ)能器150共同構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(圖中未標(biāo)出)，在本實(shí)施例中機(jī)械臂100包括兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。即第一臂130與第二臂140構(gòu)成的第一關(guān)節(jié)，第二臂140與第三臂180構(gòu)成的第二關(guān)節(jié)。需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明其他較佳的實(shí)施例中，機(jī)械臂100也可只設(shè)置一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，或者設(shè)置三個(gè)、四個(gè)等多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

本發(fā)明提供的機(jī)械臂100的主要工作原理為：控制閥120通電時(shí)，整個(gè)液壓回路閉合，液壓缸110的活塞桿112能夠伸縮，進(jìn)而液壓缸110驅(qū)動(dòng)第二臂140相對(duì)第一臂130轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)控制閥120的斷電時(shí)，整個(gè)液壓回路斷開(kāi)，液壓缸110的活塞桿112鎖定，第一臂130與第二臂140相對(duì)靜止，使機(jī)械臂100具有一個(gè)靜止的狀態(tài)。相應(yīng)地，第二臂140與第三臂180的驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程也相同。

本發(fā)明提供的機(jī)械臂100的主要優(yōu)點(diǎn)在于：通過(guò)控制閥120控制液壓缸110組成的液壓回路的閉合或斷開(kāi)，進(jìn)而控制第二臂140相對(duì)第一臂130的轉(zhuǎn)動(dòng)以及在行程范圍內(nèi)任意位置鎖定，此外，液壓回路中油壓和活塞桿112的摩擦力可以避免第二臂140與第一臂130的轉(zhuǎn)動(dòng)受重力或負(fù)載作用的影響。

進(jìn)一步地，整個(gè)液壓回路還包括儲(chǔ)能器150、測(cè)壓接頭160以及油路閥塊170，液壓缸110的活塞桿112的伸縮帶來(lái)的油量壓力差可以通過(guò)儲(chǔ)能器150進(jìn)行補(bǔ)給和儲(chǔ)存。并可通過(guò)附加的驅(qū)動(dòng)裝置和控制器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，從而達(dá)到手動(dòng)和自動(dòng)選擇性操作控制的目的，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂100的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)和鎖定，機(jī)械臂100結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作性好、便于維護(hù)。

本發(fā)明還提供一種醫(yī)療器械，該醫(yī)療器械包括上述的機(jī)械臂100。

將本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂100設(shè)置于醫(yī)療器械中，液壓回路在醫(yī)療器械兩臂連接處繞水平軸旋轉(zhuǎn)或鎖緊的應(yīng)用避免了現(xiàn)有技術(shù)中純粹機(jī)械結(jié)構(gòu)下的機(jī)械臂100不能在關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行無(wú)極鎖定的情況。此外，也降低了在繞水平軸(或與水平面相交銳角在45°范圍內(nèi)的軸線)旋轉(zhuǎn)時(shí)自身受重力或負(fù)載的影響造成的操作上困難，從而提高醫(yī)療器械在操作上的靈活性和使用中定位的精準(zhǔn)性。此外，本發(fā)明提供的醫(yī)療器械也避免現(xiàn)有技術(shù)中氣彈簧結(jié)構(gòu)下的機(jī)械臂100在關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的力矩過(guò)大，鎖定操作性差等問(wèn)題。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。