本發(fā)明涉及一種蝸桿驅(qū)動機(jī)械手爪。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。現(xiàn)代機(jī)器人上的一個重要部件是機(jī)械手抓，但是現(xiàn)有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，抓取力度小，控制不精確，往往在使用前需要進(jìn)行大量的調(diào)試，耗時(shí)耗力。

再者，現(xiàn)在的機(jī)器人在進(jìn)行不同尺寸的產(chǎn)品的抓取時(shí)，其指部只能對某一個尺寸產(chǎn)品進(jìn)行平行抓取，而對其他產(chǎn)品卻無法進(jìn)行平行抓取，這導(dǎo)致抓取不穩(wěn)情況的出現(xiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員的慣用技術(shù)手段是設(shè)置軟墊等軟質(zhì)材料來實(shí)現(xiàn)抓取，但是這樣的軟墊容易局部過渡，磨損，也讓產(chǎn)品的受力不均勻。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種尺寸小、壽命長、結(jié)構(gòu)簡單的機(jī)械手爪。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題的解決方案是：

一種蝸桿驅(qū)動機(jī)械手爪，包括基架、基架上設(shè)有驅(qū)動模塊，驅(qū)動模塊與豎直的蝸桿傳動連接，以蝸桿的軸心為基點(diǎn)圓形陣列有至少兩個爪指組件，爪指組件包括固定在基架上的基礎(chǔ)部，基礎(chǔ)部上設(shè)有間隔設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一連桿，第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二連桿，第一連桿上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸間隔設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸，第二連桿上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸間隔設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸，第三轉(zhuǎn)軸和第四轉(zhuǎn)軸用連動桿連接，第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、第四轉(zhuǎn)軸依次位于平行四邊形的四個角點(diǎn)上，基礎(chǔ)部上還設(shè)有與蝸桿傳動連接的蝸輪，蝸輪與第一連桿/第二連桿連接，使得蝸輪可驅(qū)動第一連桿/第二連桿繞第一轉(zhuǎn)軸/第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，連動桿上設(shè)有指部，指部上設(shè)有裝夾面。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，指部上設(shè)有壓力傳感器。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，爪指組件為三個。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，裝夾面與蝸桿的轉(zhuǎn)軸平行。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，蝸輪設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸/第二轉(zhuǎn)軸上。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，蝸輪與第一連桿/第二連桿固定連接。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動模塊為步進(jìn)電機(jī)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，驅(qū)動模塊與裝載有控制程序的單片機(jī)連接。

本發(fā)明的有益效果是：一種蝸桿驅(qū)動機(jī)械手爪，包括基架、基架上設(shè)有驅(qū)動模塊，驅(qū)動模塊與豎直的蝸桿傳動連接，以蝸桿的軸心為基點(diǎn)圓形陣列有至少兩個爪指組件，爪指組件包括固定在基架上的基礎(chǔ)部，基礎(chǔ)部上設(shè)有間隔設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一連桿，第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二連桿，第一連桿上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸間隔設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸，第二連桿上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸間隔設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸，第三轉(zhuǎn)軸和第四轉(zhuǎn)軸用連動桿連接，第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、第四轉(zhuǎn)軸依次位于平行四邊形的四個角點(diǎn)上，基礎(chǔ)部上還設(shè)有與蝸桿傳動連接的蝸輪，蝸輪與第一連桿/第二連桿連接，使得蝸輪可驅(qū)動第一連桿/第二連桿繞第一轉(zhuǎn)軸/第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，連動桿上設(shè)有指部，指部上設(shè)有裝夾面。驅(qū)動模塊可驅(qū)動蝸桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，在蝸桿轉(zhuǎn)動的過程中會讓蝸輪轉(zhuǎn)動，從而改變以第一轉(zhuǎn)軸為頂點(diǎn)、第二轉(zhuǎn)軸和第四轉(zhuǎn)軸為端點(diǎn)所形成的角的角度，根據(jù)平行四邊形的原理，夾緊面會發(fā)生水平方向上的位移，從而實(shí)現(xiàn)夾緊。由于本發(fā)明的驅(qū)動構(gòu)件均采用簡單的連桿結(jié)構(gòu)，所以其可靠性、壽命非常的高，而蝸輪蝸桿的傳動非常的精密，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)精確的夾取，同時(shí)蝸輪蝸桿的傳動能起到減速、增大扭矩、夾緊力的作用。這就避免了現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手爪要額外設(shè)置減速機(jī)構(gòu)導(dǎo)致體積大、質(zhì)量大的問題。本發(fā)明用于機(jī)械手爪。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本發(fā)明中的各個技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1，這是本發(fā)明的實(shí)施例，具體地：

一種蝸桿驅(qū)動機(jī)械手爪，包括基架3、基架3上設(shè)有驅(qū)動模塊1，驅(qū)動模塊1與豎直的蝸桿2傳動連接，以蝸桿2的軸心為基點(diǎn)圓形陣列有至少兩個爪指組件，爪指組件包括固定在基架3上的基礎(chǔ)部4，基礎(chǔ)部4上設(shè)有間隔設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸51、第二轉(zhuǎn)軸52，第一轉(zhuǎn)軸51上設(shè)有第一連桿61，第二轉(zhuǎn)軸52上設(shè)有第二連桿62，第一連桿61上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸51間隔設(shè)置的第四轉(zhuǎn)軸54，第二連桿62上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸52間隔設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸53，第三轉(zhuǎn)軸53和第四轉(zhuǎn)軸54用連動桿63連接，第一轉(zhuǎn)軸51、第二轉(zhuǎn)軸52、第三轉(zhuǎn)軸53、第四轉(zhuǎn)軸54依次位于平行四邊形的四個角點(diǎn)上，基礎(chǔ)部4上還設(shè)有與蝸桿2傳動連接的蝸輪7，蝸輪7與第二連桿62連接，使得蝸輪7可驅(qū)動第二連桿62繞第二轉(zhuǎn)軸52轉(zhuǎn)動，連動桿63上設(shè)有指部631，指部631上設(shè)有裝夾面。驅(qū)動模塊可驅(qū)動蝸桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，在蝸桿轉(zhuǎn)動的過程中會讓蝸輪轉(zhuǎn)動，從而改變以第一轉(zhuǎn)軸為頂點(diǎn)、第二轉(zhuǎn)軸和第四轉(zhuǎn)軸為端點(diǎn)所形成的角的角度，根據(jù)平行四邊形的原理，夾緊面會發(fā)生水平方向上的位移，從而實(shí)現(xiàn)夾緊。由于本發(fā)明的驅(qū)動構(gòu)件均采用簡單的連桿結(jié)構(gòu)，所以其可靠性、壽命非常的高，而蝸輪蝸桿的傳動非常的精密，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)精確的夾取，同時(shí)蝸輪蝸桿的傳動能起到減速、增大扭矩、夾緊力、自動鎖死的作用。蝸輪蝸桿的自動鎖死作用可以起到節(jié)能的效果。本發(fā)明避免了現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手爪要額外設(shè)置減速機(jī)構(gòu)導(dǎo)致體積大、質(zhì)量大的問題。

為了便于控制抓緊力，指部631上設(shè)有壓力傳感器8。

本實(shí)施例的爪指組件為三個，這樣就能對工件進(jìn)行平衡有效的抓取。

本實(shí)施例的裝夾面與蝸桿2的轉(zhuǎn)軸平行，使得本實(shí)施例非常適用于側(cè)面與地面垂直的工件。

本實(shí)施例的蝸輪7設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸52上，蝸輪7與第二連桿62固定連接，這樣就非常能避免蝸輪7與第二連桿之間設(shè)置傳動零件。

為了精確控制，驅(qū)動模塊1為步進(jìn)電機(jī)。

由于本實(shí)施例的傳動結(jié)構(gòu)簡單，不用進(jìn)行復(fù)雜的坐標(biāo)運(yùn)算，一般的單片機(jī)便可滿足控制的要求，故本實(shí)施例的驅(qū)動模塊1與裝載有控制程序的單片機(jī)連接。

當(dāng)然也可以讓蝸輪7與第一連桿61連接，使得蝸輪7可驅(qū)動第一連桿61繞第一轉(zhuǎn)軸51轉(zhuǎn)動，蝸輪7設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸51上，蝸輪7與第一連桿61固定連接，這是等效的結(jié)構(gòu)。

以上對本發(fā)明的較佳實(shí)施方式進(jìn)行了具體說明，但本發(fā)明并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。