本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，機(jī)器人(robot)是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作?，F(xiàn)有的機(jī)器人多運(yùn)用于語音行業(yè)，在離線控制中實(shí)踐較弱，因此發(fā)明一種機(jī)器人驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)尤為重要。尤其在電力機(jī)器人中，因為機(jī)器人所進(jìn)行的操作為基本為高壓操作，檢測的線路非常危險，如果控制系統(tǒng)不能穩(wěn)定運(yùn)行，會造成電力機(jī)器人系統(tǒng)故障，結(jié)果有可能因為誤操作破壞整個電力線路和機(jī)器人，嚴(yán)重的甚至?xí)斐筛邏憾搪?。因此發(fā)明一種機(jī)器人驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)尤為重要。
發(fā)明專利內(nèi)容
本發(fā)明專利提供一種機(jī)器人驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu),
包括機(jī)器人、驅(qū)動裝置、信號裝置；所述信號裝置包括電流誤差信號檢測裝置、電流控制器、電流檢測裝置、電流分量處理裝置、參考單元與校正單元；所述信號裝置準(zhǔn)確獲得電流誤差信號，采用電流控制器對檢測到的電流分量處理裝置對電流分量進(jìn)行處理，將跟蹤誤差和誤差變化率作為電流控制器的輸入，并且加入?yún)⒖寄Ｐ团c校正單元，最終作為電流控制器的輸出傳輸給電流控制環(huán)；
驅(qū)動裝置高速運(yùn)行時，采用驅(qū)動裝置調(diào)制，在驅(qū)動裝置低速運(yùn)行時，信號裝置將電流互感器測定的電流信號傳輸給電流控制裝置，最后對電機(jī)的輸出進(jìn)行調(diào)整。
進(jìn)一步地，所述電流控制環(huán)采用svpwm技術(shù)。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例：
本實(shí)施例包括：
一種機(jī)器人驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu),
包括機(jī)器人、驅(qū)動裝置、信號裝置；所述信號裝置包括電流誤差信號檢測裝置、電流控制器、電流檢測裝置、電流分量處理裝置、參考單元與校正單元；所述信號裝置準(zhǔn)確獲得電流誤差信號，采用電流控制器對檢測到的電流分量處理裝置對電流分量進(jìn)行處理，將跟蹤誤差和誤差變化率作為電流控制器的輸入，并且加入?yún)⒖寄Ｐ团c校正單元，最終作為電流控制器的輸出傳輸給電流控制環(huán)；
驅(qū)動裝置高速運(yùn)行時，采用驅(qū)動裝置調(diào)制，在驅(qū)動裝置低速運(yùn)行時，信號裝置將電流互感器測定的電流信號傳輸給電流控制裝置，最后對電機(jī)的輸出進(jìn)行調(diào)整。
其中，所述電流控制環(huán)采用svpwm技術(shù)。
其中，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。