本發(fā)明是一種具有測距功能的探測救援機(jī)械人，屬于探測救援機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

救援機(jī)器人，為救援而采取先進(jìn)科學(xué)技術(shù)研制的機(jī)器人，如地震救援機(jī)器人，它是一種專門用于大地震后在地下商場的廢墟中尋找幸存者執(zhí)行救援任務(wù)的機(jī)器人。這種機(jī)器人配備了彩色攝像機(jī)，熱成像儀和通訊系統(tǒng)。

現(xiàn)有公開技術(shù)申請?zhí)枮椋?01620058042.5的一種救援機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述的機(jī)器人本體設(shè)置成立方體形狀，所屬的機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)置有行進(jìn)裝置，所述的行進(jìn)裝置的數(shù)量為六個，分別設(shè)置在機(jī)器人本體的相對應(yīng)的六個面內(nèi)，機(jī)器人本體內(nèi)還設(shè)置有控制模塊、紅外感應(yīng)模塊、信號收發(fā)模塊、導(dǎo)向模塊和供電裝置。此救援機(jī)器人能便于在廢墟中行進(jìn)、能更好了解事故現(xiàn)場被困人員的情況。現(xiàn)有的救援機(jī)械人不設(shè)有測距功能，無法自主移動避障，避開障礙物，順利達(dá)到救援地點(diǎn)進(jìn)行救援。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種具有測距功能的探測救援機(jī)械人，以解決現(xiàn)有的救援機(jī)械人不設(shè)有測距功能，無法自主移動避障，避開障礙物，順利達(dá)到救援地點(diǎn)進(jìn)行救援。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種具有測距功能的探測救援機(jī)械人，其結(jié)構(gòu)包括機(jī)器人頭部、顯示器、感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)、左執(zhí)行臂、照明燈、右執(zhí)行臂、電源組件、左肢體、右肢體、機(jī)械手爪、機(jī)器人主體，所述顯示器設(shè)于機(jī)器人主體外表層，所述感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)裝設(shè)在機(jī)器人主體內(nèi)部，所述機(jī)器人主體頂端與機(jī)器人頭部活動連接，所述機(jī)器人主體設(shè)有照明燈，所述左執(zhí)行臂、右執(zhí)行臂與機(jī)器人主體左右兩端過度配合，所述右執(zhí)行臂與機(jī)械手爪過度配合，所述電源組件內(nèi)嵌于機(jī)器人主體下端，所述機(jī)器人主體下方支撐于左肢體、右肢體，所述感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)由超聲波傳感器、圖像采集模塊、超聲波測距模塊、usb集線器、無線通訊模塊、單片機(jī)、紅外避障感應(yīng)模塊、定時器和數(shù)據(jù)保存模塊組成，所述超聲波傳感器與圖像采集模塊、usb集線器、無線通訊模塊通過電連接，所述超聲波測距模塊usb集線器、紅外避障感應(yīng)模塊、定時器、數(shù)據(jù)保存模塊與單片機(jī)通過電相連，所述單片機(jī)與電源組件通過電相連接，所述定時器上設(shè)有溫度補(bǔ)償模塊、比較模塊，所述溫度補(bǔ)償模塊、比較模塊相連接，所述定時器與顯示器相連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人頭部上設(shè)有探頭，所述探頭內(nèi)嵌于機(jī)器人頭部。

進(jìn)一步地，所述左肢體、右肢體結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步地，所述顯示器上設(shè)有指示燈。

進(jìn)一步地，所述左肢體高度為60-70cm。

進(jìn)一步地，所述顯示器用于將測量數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。

進(jìn)一步地，所述顯示器為液晶顯示器。

本發(fā)明的有益效果：通過設(shè)有感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)、顯示器，能夠?qū)y距數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主移動避障，有利于避開障礙物，順利達(dá)到救援地點(diǎn)進(jìn)行救援。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1為本發(fā)明一種具有測距功能的探測救援機(jī)械人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明定時器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)器人頭部-1、顯示器-2、感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)-3、左執(zhí)行臂-4、照明燈-5、右執(zhí)行臂-6、電源組件-7、左肢體-8、右肢體-9、機(jī)械手爪-10、機(jī)器人主體-11、探頭-101、指示燈-21、超聲波傳感器-31、圖像采集模塊-32、超聲波測距模塊-33、usb集線器-34、無線通訊模塊-35、單片機(jī)-36、紅外避障感應(yīng)模塊-37、感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)-38、數(shù)據(jù)保存模塊-39、溫度補(bǔ)償模塊-381、比較模塊-382。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

請參閱圖1至圖3，本發(fā)明提供一種具有測距功能的探測救援機(jī)械人技術(shù)方案：其結(jié)構(gòu)包括機(jī)器人頭部1、顯示器2、感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)3、左執(zhí)行臂4、照明燈5、右執(zhí)行臂6、電源組件7、左肢體8、右肢體9、機(jī)械手爪(10、機(jī)器人主體11，所述顯示器2設(shè)于機(jī)器人主體11外表層，所述感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)3裝設(shè)在機(jī)器人主體11內(nèi)部，所述機(jī)器人主體11頂端與機(jī)器人頭部1活動連接，所述機(jī)器人主體11設(shè)有照明燈5，所述左執(zhí)行臂4、右執(zhí)行臂6與機(jī)器人主體11左右兩端過度配合，所述右執(zhí)行臂6與機(jī)械手爪10過度配合，所述電源組件7內(nèi)嵌于機(jī)器人主體11下端，所述機(jī)器人主體11下方支撐于左肢體8、右肢體9，所述感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)3由超聲波傳感器31、圖像采集模塊32、超聲波測距模塊33、usb集線器34、無線通訊模塊35、單片機(jī)36、紅外避障感應(yīng)模塊37、定時器38和數(shù)據(jù)保存模塊39組成，所述超聲波傳感器31與圖像采集模塊32、usb集線器34、無線通訊模塊35通過電連接，所述超聲波測距模塊33usb集線器34、紅外避障感應(yīng)模塊37、定時器38、數(shù)據(jù)保存模塊39與單片機(jī)36通過電相連，所述單片機(jī)36與電源組件7通過電相連接，所述定時器38上設(shè)有溫度補(bǔ)償模塊381、比較模塊382，所述溫度補(bǔ)償模塊381、比較模塊382相連接，所述定時器38與顯示器2相連接，所述機(jī)器人頭部1上設(shè)有探頭101，所述探頭101內(nèi)嵌于機(jī)器人頭部1，所述左肢體8、右肢體9結(jié)構(gòu)相同，所述顯示器2上設(shè)有指示燈21，所述左肢體8高度為60-70cm，所述顯示器2用于將測量數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，所述顯示器2為液晶顯示器。

本專利所說的超聲波傳感器31是由換能晶片在電壓的激勵下發(fā)生振動產(chǎn)生的，它具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點(diǎn)。超聲波對液體、固體的穿透本領(lǐng)很大，尤其是在陽光不透明的固體中，它可穿透幾十米的深度。

在使用本發(fā)明具有測距功能的探測救援機(jī)械人的時候，首先保證電源組件7上的電源充足，并檢查好設(shè)備的運(yùn)行情況，超聲波傳感器31檢測到避障物時，通過圖像采集模塊32將圖像采集發(fā)送至單片機(jī)36，同時可將數(shù)據(jù)通過遠(yuǎn)程進(jìn)行傳送控制，超聲波測距模塊33、紅外避障感應(yīng)模塊37對障礙物進(jìn)行有效的排出，當(dāng)電平變低后即開始讀定時器38，此時的值即為此次測距所用的時間，根據(jù)周期性測量即可實(shí)現(xiàn)移動測距，單片機(jī)36內(nèi)部自動將測得數(shù)據(jù)保存并與上一次測距結(jié)果比較，保留最大值，并最后將測得的最大值在顯示器2顯示出來。例如，探測救援機(jī)器人可用來完成對救援環(huán)境的危險(xiǎn)性探測、生命體探測、救援環(huán)境實(shí)時監(jiān)測。

本發(fā)明的機(jī)器人頭部1、顯示器2、感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)3、左執(zhí)行臂4、照明燈5、右執(zhí)行臂6、電源組件7、左肢體8、右肢體9、機(jī)械手爪(10、機(jī)器人主體11、探頭101、指示燈21、超聲波傳感器31、圖像采集模塊32、超聲波測距模塊33、usb集線器34、無線通訊模塊35、單片機(jī)36、紅外避障感應(yīng)模塊37、定時器38、數(shù)據(jù)保存模塊39、溫度補(bǔ)償模塊381、比較模塊382，部件均為通用標(biāo)準(zhǔn)件或本領(lǐng)域技術(shù)人員知曉的部件，其結(jié)構(gòu)和原理都為本技術(shù)人員均可通過技術(shù)手冊得知或通過常規(guī)實(shí)驗(yàn)方法獲知，本發(fā)明解決的問題是現(xiàn)有技術(shù)不設(shè)有測距功能，無法自主移動避障，避開障礙物，順利達(dá)到救援地點(diǎn)進(jìn)行救援，本發(fā)明通過上述部件的互相組合，可通過設(shè)有感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)、顯示器，能夠?qū)y距數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主移動避障，有利于避開障礙物，順利達(dá)到救援地點(diǎn)進(jìn)行救援，具體如下所述：

所述感應(yīng)測距機(jī)構(gòu)3由超聲波傳感器31、圖像采集模塊32、超聲波測距模塊33、usb集線器34、無線通訊模塊35、單片機(jī)36、紅外避障感應(yīng)模塊37、定時器38和數(shù)據(jù)保存模塊39組成，所述超聲波傳感器31與圖像采集模塊32、usb集線器34、無線通訊模塊35通過電連接，所述超聲波測距模塊33usb集線器34、紅外避障感應(yīng)模塊37、定時器38、數(shù)據(jù)保存模塊39與單片機(jī)36通過電相連，所述單片機(jī)36與電源組件7通過電相連接，所述定時器38上設(shè)有溫度補(bǔ)償模塊381、比較模塊382，所述溫度補(bǔ)償模塊381、比較模塊382相連接，所述定時器38與顯示器2相連接。

甲公司采用左執(zhí)行臂4、右執(zhí)行臂6與機(jī)器人主體11左右兩端過度配合，乙公司采用左執(zhí)行臂4、右執(zhí)行臂6與機(jī)器人主體11左右兩端過盈配合。

甲公司設(shè)備壽命為25年，救援效率高；

乙公司設(shè)備壽命為10年，救援效率低；

綜上所述本發(fā)明左執(zhí)行臂4、右執(zhí)行臂6與機(jī)器人主體11左右兩端過度配合，能夠?qū)y距數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主移動避障，有利于避開障礙物，順利達(dá)到救援地點(diǎn)進(jìn)行救援。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn),對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個實(shí)施方式僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。