本發(fā)明屬于作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是公開了一種水下電動(dòng)柔性機(jī)械手。
背景技術(shù)：
水下石油管道檢測維修捕撈機(jī)器人，是一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人，可以潛入水中代替人完成某些操作，由于人潛水深度的局限性和水下環(huán)境的惡劣性，所以水下機(jī)器人已成為水下作業(yè)及搜救、勘探水下資源等水下作業(yè)的重要工具。目前水下機(jī)器人大都單體成本較高，而且存在使用不靈活的缺陷。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種操作簡單、穩(wěn)定性好、質(zhì)量輕、體積小、響應(yīng)快的水下電動(dòng)柔性機(jī)械手。
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種水下電動(dòng)柔性機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)單元、傳動(dòng)單元和柔性機(jī)械手；所述柔性機(jī)械手包括底座和與底座可拆卸連接的套筒；所述驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于套筒內(nèi)；所述底座上均勻分布有多個(gè)柔性手指；所述柔性手指包括位于中心的柔性肋板和圍在柔性肋板周圍的多個(gè)魚線；垂直于所述柔性肋板均勻布設(shè)多個(gè)剛性引線板；每個(gè)剛性引線板均與周圍的魚線固定；每個(gè)所述魚線末端均與傳動(dòng)單元連接，傳動(dòng)單元與驅(qū)動(dòng)單元連接。
所述驅(qū)動(dòng)單元包括電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、絲杠；所述電動(dòng)機(jī)安裝于底座內(nèi)，通過聯(lián)軸器與絲杠一端連接，所述絲杠另一端連接三口聯(lián)軸器。
所述傳動(dòng)單元包括傳動(dòng)桿、從動(dòng)桿、引線桿；所述傳動(dòng)桿與所述三口聯(lián)軸器連接；所述傳動(dòng)桿中段與套筒壁通過銷連接；傳動(dòng)桿另一端連接從動(dòng)桿一端，從動(dòng)桿另一端連接引線桿一端，所述引線桿中段與底座通過銷連接；所述引線桿另一端與所述魚線末端固定。
包括三個(gè)在底座上均與分布的柔性手指，相鄰的柔性手指之間呈120°。
相鄰剛性引線板之間距離10mm。
所述柔性手指末端設(shè)置壓力傳感器。
所述傳動(dòng)桿與套筒連接處間隙配合。
所述傳動(dòng)桿與套筒連接處安裝密封元件。
所述電動(dòng)機(jī)為大扭矩防水電動(dòng)機(jī)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比有以下有益效果：
1.通過柔性手指的設(shè)置，操作簡單、靈活而且在各個(gè)方向均能獲得最大抓取力量；具有高度的可操控性和穩(wěn)定性；
2.質(zhì)量輕，響應(yīng)快，電信號較液壓在水下更易傳輸；
3.體積小，易于進(jìn)入狹窄區(qū)域，密封性好，可以再各種環(huán)境的水下工作；
4.通用性好，可安裝于水下機(jī)器人各種位置，適用于底部支撐安裝、頂部支撐安裝等各種模型支撐方式，使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)，能滿足各種水中維修異物抓取環(huán)境的要求。
附圖說明
圖1是一種水下電動(dòng)柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述，以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
如圖1所示為一種水下電動(dòng)柔性機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)單元、傳動(dòng)單元和柔性機(jī)械手；驅(qū)動(dòng)單元包括電動(dòng)機(jī)5、聯(lián)軸器6、絲杠7；電動(dòng)機(jī)5安裝于底座4內(nèi)，其輸出軸通過聯(lián)軸器6與絲杠7連接，帶動(dòng)絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠7另一端連接三口聯(lián)軸器10；
傳動(dòng)單元包括傳動(dòng)桿11、從動(dòng)桿12、引線桿13；傳動(dòng)桿11與三口聯(lián)軸器10連接；傳動(dòng)桿11中段與套筒9壁通過銷連接；傳動(dòng)桿11另一端連接從動(dòng)桿12一端，從動(dòng)桿12另一端連接引線桿13一端，引線桿13中段與底座4通過銷連接；引線桿13另一端與所述魚線2末端固定；
柔性機(jī)械手包括底座4和與底座4可拆卸連接的套筒9；驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于套筒9內(nèi)；底座4上均勻分布有三個(gè)柔性手指；每個(gè)柔性手指包括位于中心的柔性肋板1和圍在柔性肋板1周圍的多個(gè)魚線2；垂直于柔性肋板1均勻布設(shè)多個(gè)剛性引線板3；相鄰剛性引線板3之間距離10mm；每個(gè)剛性引線板3均與周圍的魚線2固定；每個(gè)魚線2末端均與傳動(dòng)單元連接，傳動(dòng)單元與驅(qū)動(dòng)單元連接；魚線一端固定于柔性肋板尖端另一端固定于引線桿13，通過引線桿13運(yùn)動(dòng)牽引控制柔性手指張合。
作為優(yōu)選的實(shí)施方式，柔性手指末端設(shè)置壓力傳感器?？蓪?shí)時(shí)控制抓取物體的壓力輸出，避免損壞抓取物體。
作為優(yōu)選的實(shí)施方式，傳動(dòng)桿11與套筒9連接處間隙配合?？捎行У臏p少運(yùn)動(dòng)單元之間的摩擦，延長壽命提高工作效率。
作為優(yōu)選的實(shí)施方式，傳動(dòng)桿11與套筒9連接處安裝密封元件。保持套筒9內(nèi)部干燥，延長各電子元件壽命。
作為優(yōu)選的實(shí)施方式，電動(dòng)機(jī)5為大扭矩防水電動(dòng)機(jī)。確保柔性機(jī)械手的運(yùn)行安全。
具體使用時(shí)，當(dāng)電動(dòng)機(jī)5轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)三口聯(lián)軸器10上下移動(dòng)，三口聯(lián)軸器10與傳動(dòng)桿11連接，傳動(dòng)桿11的活動(dòng)孔與套筒9連接，當(dāng)三口聯(lián)軸器10運(yùn)動(dòng)時(shí)傳動(dòng)桿11運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成傳動(dòng)杠桿；傳動(dòng)桿11與從動(dòng)桿12連接，傳動(dòng)桿11運(yùn)動(dòng)時(shí)從動(dòng)桿12運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)桿12與引線桿13連接，引線桿的中心孔與底座4連接構(gòu)成鉸鏈杠桿；傳動(dòng)杠桿11運(yùn)動(dòng)傳遞到從動(dòng)桿12，從動(dòng)桿12上下運(yùn)動(dòng)使引線桿13運(yùn)動(dòng)，引線桿13的兩端與魚線2連接，魚線2的另一端與柔性肋板1的尖端連接，魚線2在與引線桿13和柔性肋板1連接穿過剛性引線板3。引線板桿13運(yùn)動(dòng)柔性肋板發(fā)生彎曲，控制柔性機(jī)械手張開閉合。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。