本發(fā)明屬于機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

一直以來(lái)，機(jī)械手臂在工業(yè)、醫(yī)療等領(lǐng)域能夠高效率、高質(zhì)量的完成任務(wù)，以減輕人工勞動(dòng)并提高工作效率；而且，在一些危險(xiǎn)環(huán)境等特殊應(yīng)用領(lǐng)域有著重要的使用價(jià)值，因此，國(guó)內(nèi)外的相關(guān)學(xué)者都十分關(guān)注機(jī)械手臂的研究。但目前，無(wú)論是工業(yè)機(jī)械手臂還是微型機(jī)械手臂的應(yīng)用，都未能脫離電機(jī)驅(qū)動(dòng)及復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，這種機(jī)械手臂存在本身重量過(guò)大、能耗過(guò)大等不足，同時(shí)還會(huì)增加制造成本，這都使得研究一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易、驅(qū)動(dòng)效率高的機(jī)械手臂有著十分重要的意義。

離子聚合物金屬?gòu)?fù)合材料(ion-exchangepolymermetalcomposite，簡(jiǎn)稱：ipmc)是一種人工肌肉材料，當(dāng)對(duì)ipmc厚度方向施加電壓時(shí)，ipmc會(huì)產(chǎn)生較大的變形，向陽(yáng)極彎曲。這種新型的離子型電致動(dòng)智能材料，其柔韌性好、低電壓驅(qū)動(dòng)、優(yōu)異的水下驅(qū)動(dòng)特性、大的形變及響應(yīng)速度快等優(yōu)良性能，具有廣闊的應(yīng)用前景。ipmc在電激勵(lì)下能夠提供較大變形，并且能夠?qū)崿F(xiàn)力的線性輸出。當(dāng)前利用智能材料制作機(jī)械手臂的研究較多，例如，專利公開號(hào)為cn104589310a的專利，提供了一種基于氣動(dòng)人工肌肉的自適應(yīng)多自由度仿人機(jī)械手，包括機(jī)械大臂、機(jī)械小臂、手以及五個(gè)手指，由多個(gè)氣動(dòng)人工肌肉群進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、機(jī)構(gòu)較多且體積偏大；myung-joonlee等制作了一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的仿人手，該仿人手包括四個(gè)單片ipmc，模仿人的四個(gè)手指，但存在驅(qū)動(dòng)力小、彎曲范圍小等不足(myung-joonlee,sung-heejung,etal，controlofipmc-basedartificialmuscleformyoelectrichandprosthesis.in:thefirstieee/ras-embsinternationalconferenceonbiomedicalroboticsandbiomechatronics.pisa,italy.20-22feb.2006)；srijanbhattacharya等設(shè)計(jì)了一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的微型抓手，該微型抓手由四個(gè)手指組成，每個(gè)手指具有三個(gè)部分，但不能滿足類似人手的多維度運(yùn)動(dòng)和靈活開合抓取的要求(srijanbhattacharya,bikashbepari,etal,designofanipmcactuatedcompliantmechanismbasedmicrogripper.in:10thnationalconferenceonindustrialproblemonmachinicsandmechanisms.jaipur,rajsthan.december17-18,2010)；專利公開號(hào)為cn104842345a的專利，公布了一種基于多種人工肌肉混合驅(qū)動(dòng)的仿人機(jī)械臂，其包含電機(jī)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)、氣動(dòng)肌肉(pam)仿生肘關(guān)節(jié)、形狀記憶合金(sma)仿生腕關(guān)節(jié)以及ipmc仿生手，由于其需要復(fù)雜的機(jī)械機(jī)構(gòu)且使用的機(jī)構(gòu)數(shù)目較多，造成傳動(dòng)過(guò)程中克服機(jī)構(gòu)之間的摩擦而消耗大量能量，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)效率不高；專利公開號(hào)為cn103963066a的專利，提供了一種基于ipmc電致動(dòng)材料簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)多自由度機(jī)械抓手，其包含旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)單元和驅(qū)動(dòng)抓取單元，雖然該專利結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是其旋轉(zhuǎn)單向且角度小，無(wú)法滿足類似人手臂的伸縮和人手的靈活開合等功能；彭瀚旻等制作了一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的三指微型手爪，該微型手爪包括三個(gè)ipmc和有機(jī)玻璃夾持機(jī)體，雖然該微型手爪增大了夾持角度，但不能單獨(dú)控制和抓取力小(彭瀚旻,李華峰等.應(yīng)用人工肌肉ipmc材料的三指微型柔性手爪設(shè)計(jì)[j].振動(dòng)、測(cè)試與診斷,2010,30(4):347-352。

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、驅(qū)動(dòng)自由度少，不能同時(shí)滿足類似人手臂的基本功能的問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易而且可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、伸縮、抓取等多功能的基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂，包括上下依次連接的旋轉(zhuǎn)部、伸縮部和抓取部；所述旋轉(zhuǎn)部包括固定軸、固定在所述固定軸一端的固定盤、活動(dòng)連接在所述固定軸另一端的旋轉(zhuǎn)盤以及若干旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元包括ipmc旋轉(zhuǎn)組件和旋轉(zhuǎn)支架，所述ipmc旋轉(zhuǎn)組件的兩端分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)支架上，所述旋轉(zhuǎn)支架的兩端分別固定在所述固定盤和所述旋轉(zhuǎn)盤上；所述伸縮部包括一端固定在所述旋轉(zhuǎn)盤上的連接軸、固定在所述連接軸另一端的支撐盤以及兩端分別安裝在所述旋轉(zhuǎn)盤和所述支撐盤上的若干伸縮驅(qū)動(dòng)單元，所述伸縮驅(qū)動(dòng)單元包括兩個(gè)固定塊和若干ipmc伸縮組件，一個(gè)固定塊固定在所述旋轉(zhuǎn)盤上，另一固定塊固定在所述支撐盤上，所述ipmc伸縮組件的兩端分別固定在兩個(gè)所述固定塊上；所述抓取部包括固定在所述支撐盤上的手掌板、并排固定在所述手掌板上的若干手指機(jī)構(gòu)和固定在所述手掌板一側(cè)的拇指機(jī)構(gòu)，所述手指機(jī)構(gòu)和所述拇指機(jī)構(gòu)均包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元包括水平排列的兩組ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件和支撐ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)支架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架安裝在所述手掌板上，所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元包括ipmc彎曲組件和支撐ipmc彎曲組件的彎曲支架，所述彎曲支架安裝在兩組所述ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件中間的轉(zhuǎn)動(dòng)支架上。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)盤和所述固定軸之間連接為軸承連接。軸承連接減少摩擦阻力，使得所述旋轉(zhuǎn)盤更容易轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量至少為四組，并沿所述固定軸均勻分布，所述ipmc旋轉(zhuǎn)組件的數(shù)量至少為兩組，并串聯(lián)連接在所述旋轉(zhuǎn)支架上。設(shè)立多組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元能夠增加旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力，設(shè)立串聯(lián)多組ipmc旋轉(zhuǎn)組件使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元加長(zhǎng)，既能增加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，又能增加旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度。

優(yōu)選的，所述伸縮驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量至少為三組，并沿所述支撐軸均勻分布，每個(gè)所述伸縮驅(qū)動(dòng)單元上的所述ipmc伸縮組件至少為四組，并沿著兩個(gè)所述固定塊均勻分布。增加伸縮驅(qū)動(dòng)單元和每個(gè)伸縮驅(qū)動(dòng)單元上ipmc伸縮組件的數(shù)量，使得伸縮部的伸縮力加大。

優(yōu)選的，所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量至少為兩組，并串聯(lián)連接。設(shè)立多組彎曲驅(qū)動(dòng)單元使得手指機(jī)構(gòu)和拇指機(jī)構(gòu)更容易彎曲，而且增加了彎曲的范圍。

進(jìn)一步地，所述固定盤外側(cè)安裝有防護(hù)罩，所述防護(hù)罩一端固定在所述固定盤上，另一端懸空設(shè)置，并延伸至所述伸縮部。防護(hù)罩將旋轉(zhuǎn)部和伸縮部罩起來(lái)，不影響旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)，不影響伸縮部的伸縮，并能起到防止灰塵等落入旋轉(zhuǎn)部和延伸部的作用。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂的有益效果是：

1.本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)部、伸縮部和抓取部分別可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)、伸縮和抓取等多個(gè)自由度的動(dòng)作，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，操作靈活；

2.設(shè)立多組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元能夠增加旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力，設(shè)立串聯(lián)多組ipmc旋轉(zhuǎn)組件使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元加長(zhǎng)，既能增加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，又能增加旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度；增加伸縮驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量和每個(gè)伸縮驅(qū)動(dòng)單元上ipmc伸縮組件的數(shù)量，使得伸縮部的伸縮力加大；設(shè)立多組彎曲驅(qū)動(dòng)單元使得手指機(jī)構(gòu)和拇指機(jī)構(gòu)更容易彎曲，而且增加了彎曲的范圍；另外在機(jī)械手臂外側(cè)設(shè)立防護(hù)罩防止灰塵等落入旋轉(zhuǎn)部和伸縮部；

3.本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)、拉伸和抓取等各個(gè)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)是基于ipmc人工肌肉材料，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)過(guò)程中的能量損耗少、自身重量輕等特點(diǎn)，此外由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易而降低了制造成本，安裝也便捷，其各個(gè)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)可獨(dú)立控制，提高了靈活性；此外ipmc材料是一種綠色的仿生材料，因此本發(fā)明具有節(jié)能環(huán)保的設(shè)計(jì)理念。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂的立體圖；

圖2是本發(fā)明的基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂的爆炸圖；

圖3是本發(fā)明的伸縮驅(qū)動(dòng)單元的立體圖；

圖4是本發(fā)明的抓取部的主視圖；

圖5是本發(fā)明的抓取部的側(cè)視圖；

圖6是本發(fā)明的帶有防護(hù)罩的機(jī)械手臂的立體圖。

其中:11.固定軸；12.固定盤；13.旋轉(zhuǎn)盤；14.旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元；141.ipmc旋轉(zhuǎn)組件；142.旋轉(zhuǎn)支架；15.軸承；21.連接軸；22.支撐盤；23.伸縮驅(qū)動(dòng)單元；231.ipmc伸縮組件；232.固定塊；31.手掌板；32.轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元；321.ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件；322.轉(zhuǎn)動(dòng)支架；33.彎曲驅(qū)動(dòng)單元；331.ipmc彎曲組件；332.彎曲支架；34.手指機(jī)構(gòu)；35.拇指機(jī)構(gòu)；40.防護(hù)罩。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖6所示的本發(fā)明的一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂的具體實(shí)施例，其包括上下依次連接的旋轉(zhuǎn)部、伸縮部和抓取部，即：旋轉(zhuǎn)部下端連接有伸縮部，伸縮部下端連接有抓取部。

旋轉(zhuǎn)部包括固定軸11、固定在固定軸11一端的固定盤12、活動(dòng)連接在固定軸11另一端的旋轉(zhuǎn)盤13以及若干旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14包括ipmc旋轉(zhuǎn)組件141和旋轉(zhuǎn)支架142，ipmc旋轉(zhuǎn)組件141的兩端分別安裝在旋轉(zhuǎn)支架142上，旋轉(zhuǎn)支架142的兩端分別固定在固定盤12和旋轉(zhuǎn)盤13上；旋轉(zhuǎn)盤13和固定軸11之間活動(dòng)連接優(yōu)選為軸承15連接，固定軸11與軸承15的內(nèi)圈固定，旋轉(zhuǎn)盤13與軸承15的外圈固定，這樣旋轉(zhuǎn)盤13能夠繞軸承旋轉(zhuǎn)，通過(guò)軸承15連接減少旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的摩擦阻力，使得旋轉(zhuǎn)盤13更容易轉(zhuǎn)動(dòng)；優(yōu)選的固定軸11的一端穿過(guò)固定盤12，延伸出固定盤12的延伸段可以作為后續(xù)連接到其他設(shè)備的連接端，可以通過(guò)焊接、過(guò)盈配合和螺接等形式連接固定到其他設(shè)備上；為了增加機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力，可以設(shè)立多組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14，優(yōu)選為四組，并使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14沿固定軸11均勻分布，ipmc旋轉(zhuǎn)組件141的數(shù)量至少為兩組，并串聯(lián)連接在旋轉(zhuǎn)支架上，設(shè)立串聯(lián)多組ipmc旋轉(zhuǎn)組件141使得旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14加長(zhǎng)，既能增加機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，又能增加旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度。

伸縮部包括一端固定在旋轉(zhuǎn)盤13上的連接軸21、固定在連接軸21另一端的支撐盤22以及兩端分別安裝在旋轉(zhuǎn)盤13和支撐盤22上的若干伸縮驅(qū)動(dòng)單元23，伸縮驅(qū)動(dòng)單元23包括兩個(gè)固定塊232和若干ipmc伸縮組件231，一個(gè)固定塊232固定在旋轉(zhuǎn)盤13上，另一相應(yīng)的固定塊232固定在支撐盤22上，ipmc伸縮組件231的兩端分別固定在兩個(gè)固定塊232上；為了增加伸縮部的伸縮力，可以設(shè)置多組伸縮驅(qū)動(dòng)單元23，優(yōu)選的，伸縮驅(qū)動(dòng)單元23的數(shù)量為三組，并使得伸縮驅(qū)動(dòng)單元23沿支撐軸均勻分布，同樣，增加每個(gè)伸縮驅(qū)動(dòng)單元23上的ipmc伸縮組件231，也可以達(dá)到增加伸縮部的伸縮力的目的，優(yōu)選的固定塊232截面為方形，ipmc伸縮組件的數(shù)量為四組，并沿著兩個(gè)固定塊232的相應(yīng)四個(gè)面均勻分布，兩個(gè)固定塊232連線與連接軸21相互平行。

抓取部包括固定在支撐盤22上的手掌板31、并排固定在手掌板31上的若干手指機(jī)構(gòu)34和固定在手掌板31一側(cè)的拇指機(jī)構(gòu)35，手指機(jī)構(gòu)34和拇指機(jī)構(gòu)35均包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元32和彎曲驅(qū)動(dòng)單元33，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元32包括水平排列的兩組ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件321和支撐ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件321的轉(zhuǎn)動(dòng)支架322，轉(zhuǎn)動(dòng)支架322安裝在手掌板31上，彎曲驅(qū)動(dòng)單元33包括ipmc彎曲組件331和支撐ipmc彎曲組件331的彎曲支架332，彎曲支架332安裝在兩組ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件321中間的轉(zhuǎn)動(dòng)支架322上，為了增加手指機(jī)構(gòu)34和拇指機(jī)構(gòu)35彎曲靈活性和彎曲范圍，可以多設(shè)立幾組彎曲驅(qū)動(dòng)單元33，優(yōu)選的，彎曲驅(qū)動(dòng)單元33的數(shù)量為兩組，并彎曲驅(qū)動(dòng)單元33串聯(lián)連接，為了模擬人手的功能，手指機(jī)構(gòu)34上可以設(shè)立三組彎曲驅(qū)動(dòng)單元33，同樣為了使得伸開機(jī)械手臂抓取物體更容易一些，可以將連接在手指機(jī)構(gòu)34和拇指機(jī)構(gòu)35的最后一個(gè)彎曲驅(qū)動(dòng)單元33的端部設(shè)計(jì)為尖端形狀，或者在最后一個(gè)彎曲驅(qū)動(dòng)單元33的端部連接一尖端結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，如圖6所示，為了防止灰塵等落入旋轉(zhuǎn)部和伸縮部，在機(jī)械手臂的外側(cè)裝有防護(hù)罩40，防護(hù)罩40一端固定在固定盤12上，另一端懸空設(shè)置，與旋轉(zhuǎn)部和延伸部之間形成空間，并延伸至伸縮部，防護(hù)罩40的設(shè)置不能影響旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)和伸縮部的伸縮，防護(hù)罩40可以是柔性材料制成，如橡膠等，或者防護(hù)罩40可以采用強(qiáng)度高的金屬材料制成，這樣甚至可以預(yù)防旋轉(zhuǎn)部和伸縮部因撞擊而造成的損壞。

本實(shí)施例里的ipmc旋轉(zhuǎn)組件141、ipmc伸縮組件231、ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件321和ipmc彎曲組件331都是基于ipmc材料制成，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)過(guò)程中的能量損耗少、自身重量輕等特點(diǎn)，此外由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易而降低了制造成本，安裝也便捷，其各個(gè)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)可獨(dú)立控制，提高了靈活性；此外ipmc材料亦是一種綠色的仿生材料，因此本發(fā)明具有節(jié)能環(huán)保的設(shè)計(jì)理念。

本實(shí)施例的一種基于ipmc驅(qū)動(dòng)的多自由度簡(jiǎn)易機(jī)械手臂的工作原理如下：

當(dāng)施加電激勵(lì)信號(hào)，經(jīng)過(guò)安裝在旋轉(zhuǎn)支架142中部的電極將電流信號(hào)傳送給旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14中的兩個(gè)ipmc旋轉(zhuǎn)組件141，使得兩個(gè)ipmc旋轉(zhuǎn)組件141同方向彎曲，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架142彎曲，為此整個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14彎曲，分布在固定軸11周圍四組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14同向彎曲，由于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14一端固定在固定盤12上，另一端固定在旋轉(zhuǎn)盤13上，由于固定盤12與固定軸11固定連接，旋轉(zhuǎn)盤13與固定軸11通過(guò)軸承15連接，同向彎曲的四組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14，經(jīng)過(guò)力的組合疊加，使得旋轉(zhuǎn)盤13產(chǎn)生單方向的轉(zhuǎn)矩，以固定軸11為中心，使得旋轉(zhuǎn)盤13旋轉(zhuǎn)；由于電極導(dǎo)出的電線連接著中間繼電器，可實(shí)現(xiàn)極性的轉(zhuǎn)換，進(jìn)而使得四組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元14同時(shí)反向彎曲，同理使得旋轉(zhuǎn)盤13進(jìn)行反方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)部在正反兩個(gè)方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的目的。

在電激勵(lì)信號(hào)下，通過(guò)安裝在固定塊232與ipmc伸縮組件231根部表面上的電極將電信號(hào)傳遞給四個(gè)ipmc伸縮組件231，作用力使得夾持固定塊232的ipmc伸縮組件231彎曲，進(jìn)而使得伸縮驅(qū)動(dòng)單元23伸縮，經(jīng)過(guò)力的組合，使得支撐盤22沿連接軸21方向作伸縮運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)伸縮部在連接軸21方向上的伸縮運(yùn)動(dòng)的目的。

而在電激勵(lì)信號(hào)下，經(jīng)由安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)支架322兩端與ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件321相連接部的電極將電信號(hào)分別傳遞給ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件321，使其彎曲變形，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)支架322彎曲，水平排列的兩組ipmc轉(zhuǎn)動(dòng)組件321可獨(dú)立控制，使得手指在水平方向上左右運(yùn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)四個(gè)手指機(jī)構(gòu)34開合運(yùn)動(dòng)；當(dāng)電信號(hào)經(jīng)由安裝在彎曲支架332中部的電極分別傳遞給ipmc彎曲組件331時(shí)，ipmc彎曲組件331的彎曲帶動(dòng)彎曲支架332彎曲運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手指機(jī)構(gòu)34和拇指機(jī)構(gòu)35作彎曲運(yùn)動(dòng)，由于ipmc彎曲組件331可獨(dú)立控制，可使得手指靈活彎曲。

應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。由本發(fā)明的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍之中。