本發(fā)明涉及物流分揀設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種應(yīng)用于小件快遞件機(jī)器人抓手的平移速度控制方法。

背景技術(shù)：

目前，在物流分揀領(lǐng)域，小件快遞件的分揀普遍采用人工分揀的方式，這種方式效率比較低，人工勞動強(qiáng)度大。而采用機(jī)器人分揀則具有效率高，減輕人工勞動強(qiáng)度的特點(diǎn)。

機(jī)器人抓手在抓取快遞件水平移動的過程中，由于快遞件重量的不同，需要使用不同的移動速度，如果快遞件的重量較大，而機(jī)器人抓手的平移速度過快的話，很容易出現(xiàn)機(jī)器人抓手抓取快遞件不牢固掉落的問題，而將機(jī)器人抓手的平移速度統(tǒng)一設(shè)定為很低的速度又會造成效率的低下。

在實(shí)際運(yùn)用中，小件快遞件的重量一般在5kg以下，所以可以通過快遞件的尺寸大體判斷快遞件的重量，通過尺寸判斷的重量與快遞件的實(shí)際重量偏差不大，因此，可以根據(jù)尺寸判斷快遞件的重量，進(jìn)而決定機(jī)器人抓手的水平移動速度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種應(yīng)用于小件快遞件機(jī)器人抓手的平移速度控制方法，可以控制機(jī)器人抓手抓取快遞件的平移速度。

為了實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

提供了快遞件一種應(yīng)用于小件快遞件機(jī)器人抓手的平移速度控制方法，包括如下步驟：

s1：快遞件在輸送平面上進(jìn)行傳送；

s2：采集所述快遞件的高度值h；

s3：采集所述快遞件的長度值l和寬度值w；

s4：根據(jù)所述快遞件的高度值h、長度值l和寬度值w判斷快遞件的重量范圍，根據(jù)快遞件重量的不同為機(jī)器人抓手分配相應(yīng)的平移速度v。

通過激光測距傳感器采集快遞件的高度值并傳輸至可編輯邏輯控制器，二維視覺傳感器采集快遞件的長度值和寬度值，并傳輸至可編輯邏輯控制器，可編輯邏輯控制器通過快遞件的高度值、長度值和寬度值判斷快遞件的重量，重量的不同導(dǎo)致快遞件慣性的不同，可編輯邏輯控制器為機(jī)器人抓手分配相應(yīng)的平移速度。

進(jìn)一步地，s4中，

設(shè)定高度對比值a和b，長度對比值c和寬度對比值d，其中，a的取值范圍為20-60mm，b的取值范圍為80-150mm；c的取值范圍為250-350mm，d的取值范圍為200-300mm；

當(dāng)h＜a時(shí)，v＝(80％-100％)v1；

當(dāng)a≤h＜b，

l＜c且w＜d時(shí)，v＝(50％-80％)v1；

當(dāng)a≤h＜b，

l≥c或w≥d時(shí)，v＝(30％-50％)v1；

當(dāng)h≥b時(shí)，v＝(15％-30％)v1；

其中，v1為機(jī)器人抓手標(biāo)定的最大速度。

在快遞工作中，根據(jù)統(tǒng)計(jì)，快遞件的大小，根據(jù)快遞件的高度值大體劃分快遞件的重量，根據(jù)常見的快遞件的大小，設(shè)定高度對比值a的取值范圍為20-60mm，b的取值范圍為80-150mm；長度對比值c的取值范圍為250-350mm，寬度對比值d的取值范圍為200-300mm。

通過設(shè)定高度對比值，將采集到的快遞件的高度、長度和寬度分別與高度對比值、長度對比值和寬度對比值分別進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果控制機(jī)器人抓手的平移速度。

通過控制機(jī)器人抓手的不同的平移速度是可以更好的提高機(jī)器人抓取的穩(wěn)定性，提高快件的分揀時(shí)效。同時(shí)做到無人干預(yù)，減少人的工作強(qiáng)度。

進(jìn)一步地，s4中，根據(jù)所述快遞件的高度值h確定機(jī)器人抓手的抓取高度e。通過激光測距傳感器采集快遞件的高度值并傳輸至可編輯邏輯控制器，可編輯邏輯控制器通過該高度值控制機(jī)器人抓手的抓取高度。

進(jìn)一步地，s2中采用激光測距傳感器采集所述快遞件的高度值h。

進(jìn)一步地，所述快遞件的高度值h以輸送平面為參考平面。

進(jìn)一步地，s3中，使用平面二維視覺傳感器采集所述快遞件的長度值l和寬度值w。

進(jìn)一步地，s4中，所述機(jī)器人抓手的抓取高度e等于所述快遞件的高度值h，即，e＝h。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人抓手為機(jī)器人吸盤。機(jī)器人吸盤采用抽真空的方式吸取快遞件，可編程邏輯控制器控制機(jī)器人吸盤吸取快遞件的高度，使機(jī)器人吸盤的吸取高度與快遞件的高度相適應(yīng)，提高吸取的準(zhǔn)確率和穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，s4中，所述機(jī)器人吸盤的吸取高度為在所述快遞件的高度值h的基礎(chǔ)上下降10-20mm。機(jī)器人吸盤的吸取高度在快遞件的高度值的基礎(chǔ)上再下降一定距離，吸取快遞件更牢固，可以提高吸盤吸取快遞件的穩(wěn)定性。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明示例的應(yīng)用于小件快遞件機(jī)器人抓手的平移速度控制方法，通過激光測距傳感器采集快遞件的高度值并傳輸至可編輯邏輯控制器，可編輯邏輯控制器通過該高度值控制機(jī)器人抓手的抓取高度，二維視覺傳感器采集快遞件的長度值和寬度值，并傳輸至可編輯邏輯控制器，可編輯邏輯控制器通過快遞件的高度值、長度值和寬度值控制機(jī)器人抓手的平移速度?？梢愿鶕?jù)快遞件尺寸反映的重量的不同，合理控制機(jī)器人抓手的平移速度，防止機(jī)器人抓手在抓取快遞件后的平移過程中速度過快造成快遞件抓取不牢固脫落的現(xiàn)象發(fā)生。

2、本發(fā)明示例應(yīng)用于小件快遞件機(jī)器人抓手的平移速度控制方法，容易實(shí)施、人工參與少，機(jī)器人吸盤采用抽真空的方式吸取快遞件，可編程邏輯控制器控制機(jī)器人吸盤吸取快遞件的高度，使機(jī)器人吸盤的吸取高度與快遞件的高度相適應(yīng)，提高吸取的準(zhǔn)確率和穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-快遞件，2-輸送帶，3-居中線，4-激光測距傳感器，5-二維視覺傳感器。

具體實(shí)施方式

為了更好的了解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1所示，一種應(yīng)用于小件快遞件機(jī)器人抓手的平移速度控制方法，包括如下步驟：

s1：將快遞件1放入輸送帶2，輸送帶2上設(shè)有居中線3，快遞件1在居中線3的作用下在始終在輸送帶的中間位置進(jìn)行傳送，在輸送帶2中間位置的上方位置安裝有激光測距傳感器4，在輸送帶2的一側(cè)設(shè)有二維視覺傳感器5；

s2：在輸送帶2上傳送的快遞件1經(jīng)過激光測距傳感器4下方時(shí)，激光測距傳感器4采集快遞件1的高度值h，并將該高度值h傳輸至可編程邏輯控制器，該高度值h以輸送帶2的傳送平面為參考平面；

s3：在輸送帶2上傳送的快遞件1經(jīng)過二維視覺傳感器5時(shí)，二維視覺傳感器5采集快遞件1的長度值l和寬度值w，并將該長度值l和寬度值w傳輸至可編程邏輯控制器；

s4：可編程邏輯控制器根據(jù)快遞件1的高度值h確定機(jī)器人抓手的抓取高度e；機(jī)器人抓手的抓取高度e等于所述快遞件的高度值h，即，e＝h。當(dāng)采用機(jī)器人吸盤時(shí)，機(jī)器人吸盤的吸取高度在快遞件1的高度值h的基礎(chǔ)上下降10-20mm。機(jī)器人吸盤的吸取高度在快遞件的高度值的基礎(chǔ)上再下降一定距離，吸取快遞件更牢固，可以提高吸盤吸取快遞件的穩(wěn)定性。機(jī)器人吸盤采用抽真空的方式吸取快遞件，可編程邏輯控制器控制機(jī)器人吸盤吸取快遞件的高度，使機(jī)器人吸盤的吸取高度與快遞件的高度相適應(yīng)，提高吸取的準(zhǔn)確率和穩(wěn)定性。

可編程邏輯控制器根據(jù)快遞件1的高度值h、長度值l和寬度值w確定機(jī)器人抓手的平移速度v；設(shè)定高度對比值50mm和10mm，長度對比值300mm和寬度對比值250mm；

當(dāng)h＜50mm時(shí)，v＝(80％-100％)v1；

當(dāng)50mm≤h＜10mm，

l＜300mm且w＜250mm時(shí)，v＝(50％-80％)v1；

當(dāng)50mm≤h＜100mm，

l≥300mm或w≥250mm時(shí)，v＝(30％-50％)v1；

當(dāng)h≥100mm時(shí)，v＝(15％-30％)v1；

其中，v1為機(jī)器人抓手標(biāo)定的最大速度，標(biāo)定最大速度v1為(5000-6000)脈沖/秒。

高度對比值50mm和100mm，長度對比值300mm和寬度對比值250mm這四個(gè)參數(shù)，這是基于快遞工作中眾多快件統(tǒng)計(jì)出來的一個(gè)數(shù)據(jù)，按兩個(gè)數(shù)據(jù)基本能劃分快遞小件重量范圍。根據(jù)實(shí)際工作需要還高度對比值a的取值范圍為20-60mm，b的取值范圍為80-150mm；長度對比值c的取值范圍為250-350mm，寬度對比值d的取值范圍為200-300mm。通過設(shè)定高度對比值，將采集到的快遞件高度與高度對比值、長度對比值和寬度對比值分別進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果控制機(jī)器人抓手的平移速度。

實(shí)施例中提到的二維視覺傳感器是成熟的現(xiàn)有的技術(shù)，本實(shí)施例中不再詳細(xì)贅述，視覺傳感器是指利用光學(xué)元件和成像裝置獲取外部環(huán)境圖像信息的儀器，二維視覺傳感器可以用來獲取快遞將的長度和寬度，本實(shí)施例中不再詳細(xì)贅述。

以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。