本發(fā)明屬于醫(yī)藥設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種取配藥裝置。

背景技術(shù)：

在醫(yī)院藥房或者藥店中，藥品一般是分類存放于藥架或者藥柜中，由于醫(yī)生開出的處方往往會(huì)包含多味藥，例如中藥類，而這類藥的取藥、配藥都是人工完成，工作人員根據(jù)醫(yī)生或者患者提供的處方，需先找到相應(yīng)的藥品，然后再配藥，藥類種類繁多，這種工作方式不僅工作量大、效率低且易出錯(cuò)，出錯(cuò)后果嚴(yán)重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的醫(yī)院和藥店對(duì)小包裝的中藥飲片取配藥不方便的問(wèn)題，而提供一種采用機(jī)械手能自動(dòng)靈活取藥并分配的裝置。

本發(fā)明的目的可通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種取配藥裝置，其特征在于，它包括藥斗、機(jī)械手、移動(dòng)接放藥裝置，藥斗下部均設(shè)置有一出藥嘴，藥斗設(shè)置在藥架上組成藥柜，移動(dòng)接放藥裝置設(shè)置在藥柜外側(cè)并能沿地面移動(dòng)，所述的機(jī)械手用于從目標(biāo)藥斗的出藥嘴處抓取對(duì)應(yīng)藥包并移交給移動(dòng)接放藥裝置。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的出藥嘴與對(duì)應(yīng)藥斗的內(nèi)腔相通，藥斗內(nèi)的藥包能在自身重力作用能依序自動(dòng)滑落到對(duì)應(yīng)出藥嘴處。

在上述的一種取配藥裝置中，在同一藥柜上的藥斗的出藥嘴設(shè)置在藥柜的同一側(cè)。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的機(jī)械手的端部設(shè)有吸氣嘴。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的機(jī)械手的端部設(shè)有夾鉗。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的機(jī)械手端頭設(shè)有吸氣嘴和夾鉗，夾鉗包括多個(gè)夾爪，多個(gè)夾爪環(huán)繞吸氣嘴設(shè)置，吸氣嘴與機(jī)械手之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)吸氣嘴伸縮的伸縮機(jī)構(gòu)。吸氣嘴設(shè)置在夾鉗內(nèi)，吸氣嘴可往返伸縮，當(dāng)夾鉗張開時(shí)吸氣嘴伸出夾鉗嘴外，機(jī)械手執(zhí)行抓藥時(shí)夾鉗嘴張開，吸氣嘴伸出夾鉗嘴外吸住藥包，夾鉗嘴合上時(shí)吸氣嘴吸著藥包收縮至夾鉗嘴內(nèi)，夾鉗嘴夾住藥包，機(jī)械手執(zhí)行把藥包從藥斗出藥嘴抓取、搬運(yùn)至移動(dòng)接放藥裝置上。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的機(jī)械手設(shè)置在移動(dòng)接放藥裝置上，機(jī)械手可按照指令隨移動(dòng)接放藥裝置定位至相應(yīng)的藥斗出藥嘴，進(jìn)行抓取藥。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的機(jī)械手設(shè)置在藥柜上且設(shè)置在藥柜上出藥嘴這一側(cè)，機(jī)械手可按照指令定位上下左右移動(dòng)至目標(biāo)藥斗出藥嘴進(jìn)行抓取藥。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的移動(dòng)接放藥裝置為一種自動(dòng)定位接分藥機(jī)器人，它包括信息處理模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、直立軌道、升降機(jī)構(gòu)、橫梁、水平軌道、橫梁平移機(jī)構(gòu)、導(dǎo)藥管、接藥斗及置藥臺(tái)，信息處理模塊、直立軌道及置藥臺(tái)一并安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，可隨移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)，導(dǎo)藥管一端固定在橫梁上另一端對(duì)接于儲(chǔ)藥斗口，儲(chǔ)藥斗設(shè)置在置藥臺(tái)上，置藥臺(tái)上有多個(gè)儲(chǔ)藥斗，每個(gè)儲(chǔ)藥斗對(duì)應(yīng)一根導(dǎo)藥管，各根導(dǎo)藥管的一端依次均勻排列在橫梁上，橫梁卡設(shè)在水平軌道上由橫梁平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其水平往復(fù)移動(dòng)，各根導(dǎo)藥管的一端口隨橫梁沿水平運(yùn)動(dòng)依次分別對(duì)接于接藥斗下出口，接藥斗固定設(shè)置在水平軌道上方，接藥斗上口與機(jī)械手對(duì)應(yīng)接藥，接藥斗可隨水平軌道運(yùn)動(dòng)，水平軌道及橫梁平移機(jī)構(gòu)固連為一體設(shè)置在直立軌道上，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)水平軌道及橫梁平移機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的移動(dòng)接放藥裝置包括信息處理模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、直立軌道、升降機(jī)構(gòu)、橫梁、水平軌道、橫梁平移機(jī)構(gòu)和移動(dòng)底座，直立軌道固定設(shè)置在移動(dòng)底座上，水平軌道設(shè)置在直立軌道上，水平軌道的上方固定設(shè)有接藥斗，橫梁上水平間隔開設(shè)有若干接藥口，橫梁能在橫梁平移機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿水平軌道水平來(lái)回運(yùn)動(dòng)使上述接藥口依次對(duì)接于接藥斗下出口處，接藥斗上口與機(jī)械手對(duì)應(yīng)接藥，各接藥口處設(shè)置有儲(chǔ)藥容器。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的儲(chǔ)藥容器為儲(chǔ)藥袋，儲(chǔ)藥袋的袋口處設(shè)置限位圈，限位圈的外徑大于接藥口的內(nèi)徑，所述儲(chǔ)藥袋一一對(duì)應(yīng)穿設(shè)在接藥口內(nèi)，限位圈被擋于橫梁上端面處。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的儲(chǔ)藥容器為儲(chǔ)藥筐，儲(chǔ)藥筐鉤掛在各接藥口的下方。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的信息處理模塊為信息接收、信息解讀、坐標(biāo)定位、信息發(fā)送模塊，坐標(biāo)定位模塊結(jié)合水平定位坐標(biāo)點(diǎn)、上下空間定位點(diǎn)、藥斗id標(biāo)簽組成坐標(biāo)定位系統(tǒng)，坐標(biāo)定位系統(tǒng)根據(jù)信息處理模塊發(fā)出的指令，驅(qū)使移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)至目標(biāo)定位位置。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的水平定位坐標(biāo)點(diǎn)水平設(shè)置在藥房地面，所說(shuō)的上下空間定位點(diǎn)豎直設(shè)置在藥房藥柜間通道所對(duì)應(yīng)的墻體上或設(shè)置在各列藥柜體上，所說(shuō)的藥斗id標(biāo)簽設(shè)置在藥柜上各個(gè)藥斗上，不同的藥及不同的包裝規(guī)格放置在不同的藥斗內(nèi)，不同的藥斗上設(shè)置不同的藥斗id標(biāo)簽。

在上述的一種取配藥裝置中，所述的導(dǎo)藥管為內(nèi)襯防壓軟管。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能自動(dòng)完成取藥、配藥且能按照藥貼數(shù)分裝，自動(dòng)化程度高。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例1中移動(dòng)接放藥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為夾鉗的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)施例2中移動(dòng)接放藥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、藥架；2、藥斗；3、出藥嘴；4、夾鉗；5、吸氣嘴；6、機(jī)械手；7、橫梁；8、導(dǎo)藥管；9、接藥斗；10、置藥臺(tái)；11、直立軌道；12、儲(chǔ)藥斗；13、儲(chǔ)藥袋；14、限位圈；15、接藥口；16、移動(dòng)底座。

具體實(shí)施方式

以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。

實(shí)施例1

如圖1至圖3所示，本發(fā)明提供的一種取配藥裝置，它包括藥斗2、機(jī)械手6、移動(dòng)接放藥裝置，藥斗2設(shè)置在藥架1上組成藥柜，藥斗2下部呈斜漏斗狀向外凸出一出藥嘴3，出藥嘴3深度較淺(方便取藥)，藥斗2出藥嘴3與藥斗2內(nèi)腔相通，藥斗2內(nèi)藥包能夠在重力的作用下自動(dòng)滑入到出藥嘴3內(nèi)，在同一藥柜上的藥斗2的出藥嘴3設(shè)置在藥柜的同一側(cè)。

機(jī)械手6端頭設(shè)有吸氣嘴5和夾鉗4，吸氣嘴5設(shè)置在夾鉗4嘴內(nèi)，吸氣嘴5可往返伸縮，當(dāng)夾鉗4嘴張開時(shí)吸氣嘴5伸出夾鉗4嘴外，機(jī)械手6執(zhí)行抓藥時(shí)夾鉗4嘴張開，吸氣嘴5伸出夾鉗4嘴外吸住藥包，夾鉗4嘴合上時(shí)吸氣嘴5吸著藥包收縮至夾鉗4嘴內(nèi)，夾鉗4嘴夾住藥包，機(jī)械手6執(zhí)行把藥包從藥斗2出藥嘴3抓取、搬運(yùn)至移動(dòng)接放藥裝置上。

機(jī)械手6可以設(shè)置在藥柜上，也可以設(shè)置在移動(dòng)接放藥裝置上。當(dāng)機(jī)械手6設(shè)置在藥柜上時(shí)，機(jī)械手6設(shè)置在藥柜上出藥嘴3這一側(cè)，機(jī)械手6可按照指令定位上下左右移動(dòng)至目標(biāo)藥斗2出藥嘴3進(jìn)行抓取藥；當(dāng)機(jī)械手6設(shè)置在移動(dòng)接放藥裝置上時(shí)，機(jī)械手6可按照指令隨移動(dòng)接放藥裝置移動(dòng)定位至相應(yīng)的藥斗2出藥嘴3，進(jìn)行抓取藥。

移動(dòng)接放藥裝置設(shè)置在藥柜外側(cè)，移動(dòng)接放藥裝置為一種自動(dòng)定位接分藥機(jī)器人，它包括信息處理模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、直立軌道11、升降機(jī)構(gòu)、橫梁7、水平軌道、橫梁平移機(jī)構(gòu)、導(dǎo)藥管8、接藥斗9及置藥臺(tái)10，信息處理模塊、直立軌道11及置藥臺(tái)10一并安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，可隨移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)，導(dǎo)藥管8為內(nèi)襯防壓軟管，導(dǎo)藥管8一端固定在橫梁7上，另一端對(duì)接于一儲(chǔ)藥斗12下出口，儲(chǔ)藥斗12設(shè)置在置藥臺(tái)10上，置藥臺(tái)10上有多個(gè)儲(chǔ)藥斗12，每個(gè)儲(chǔ)藥斗12對(duì)應(yīng)一根導(dǎo)藥管8，各根導(dǎo)藥管8的一端依次均勻排列在橫梁7上，橫梁7設(shè)置在水平軌道上由橫梁平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其水平往復(fù)移動(dòng)，各根導(dǎo)藥管8的一端口隨橫梁7沿水平運(yùn)動(dòng)依次分別對(duì)接于一接藥斗9下出口，接藥斗9固定設(shè)置在水平軌道上方，接藥斗9上口與機(jī)械手6對(duì)應(yīng)接藥，接藥斗9隨水平軌道同步運(yùn)動(dòng)，水平軌道及橫梁平移機(jī)構(gòu)固連為一體設(shè)置在直立軌道11上，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)水平軌道及橫梁平移機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)。

移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括承載板、減速電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、平衡輪及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，置藥臺(tái)10及直立軌道11等均固定在承載板上，驅(qū)動(dòng)輪和平衡輪安裝在承載板下方，平衡支撐承載板在地面上，減速電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在承載板上方，減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制平衡輪方向，使移動(dòng)機(jī)構(gòu)可在地面直線移動(dòng)或轉(zhuǎn)彎。

信息處理模塊為信息接收、信息解讀、坐標(biāo)定位模塊、信息發(fā)送模塊，坐標(biāo)定位模塊結(jié)合水平定位坐標(biāo)點(diǎn)、上下空間定位點(diǎn)、儲(chǔ)藥裝置id標(biāo)簽等組成坐標(biāo)定位系統(tǒng)。水平定位坐標(biāo)點(diǎn)設(shè)置在藥房地面；上下空間定位點(diǎn)豎直設(shè)置在藥房藥柜間通道所對(duì)應(yīng)的墻體上或設(shè)置在各列藥柜體上；儲(chǔ)藥裝置id標(biāo)簽設(shè)置在藥柜上各個(gè)儲(chǔ)藥單元框上，不同的藥及不同的包裝規(guī)格放置在不同的儲(chǔ)藥單元框內(nèi)，不同的儲(chǔ)藥單元框上設(shè)置不同的儲(chǔ)藥裝置id標(biāo)簽。坐標(biāo)定位系統(tǒng)根據(jù)信息處理模塊發(fā)出的指令，驅(qū)使移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)至目標(biāo)定位位置。

工作步驟：假設(shè)一貼藥包括十味藥，需七貼，坐標(biāo)定位系統(tǒng)根據(jù)信息處理模塊發(fā)出的指令，控制承載板水平移動(dòng)和橫梁7上下移動(dòng)，使接藥斗9至指定儲(chǔ)藥單元位置處，此時(shí)其中一內(nèi)襯防壓軟管的上端與接藥斗9下出口對(duì)接連通，機(jī)械手6從出藥嘴3內(nèi)抓藥，放入接藥斗9內(nèi)，落入該接藥斗9內(nèi)的藥包繼續(xù)沿對(duì)應(yīng)的內(nèi)襯防壓軟管落入對(duì)應(yīng)的儲(chǔ)藥斗12內(nèi)，如果每貼藥需該味藥兩包的量，那么轉(zhuǎn)盤繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至儲(chǔ)藥斗12內(nèi)再落入一包藥；完成后，橫梁7沿水平導(dǎo)軌水平移動(dòng)，使相鄰的另一個(gè)內(nèi)襯防壓軟管上端與接藥斗9的對(duì)接，然后按照上述的步驟分藥、接藥，按照該步驟以此類推，直至七個(gè)儲(chǔ)藥斗12內(nèi)均裝入該藥，然后按照第一味藥的接藥順序，將第二味藥依次接入上述裝有第一味藥的七個(gè)儲(chǔ)藥斗12內(nèi)，直至第十味藥接完。至此，一個(gè)處方完成。

實(shí)施例2

本實(shí)施例中，移動(dòng)接放藥裝置包括信息處理模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、直立軌道11、升降機(jī)構(gòu)、橫梁7、水平軌道、橫梁平移機(jī)構(gòu)和移動(dòng)底座16，直立軌道11固定設(shè)置在移動(dòng)底座16上，水平軌道設(shè)置在直立軌道11上，水平軌道的上方固定設(shè)有接藥斗9，橫梁7上水平間隔開設(shè)有若干接藥口15，橫梁7能在橫梁平移機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿水平軌道水平來(lái)回運(yùn)動(dòng)使上述接藥口15依次對(duì)接于接藥斗9下出口處，接藥斗9上口與機(jī)械手6對(duì)應(yīng)接藥，各接藥口15處設(shè)置有儲(chǔ)藥容器。儲(chǔ)藥容器為儲(chǔ)藥袋13，儲(chǔ)藥袋13的袋口處設(shè)置限位圈14，限位圈14的外徑大于接藥口15的內(nèi)徑，所述儲(chǔ)藥袋13一一對(duì)應(yīng)穿設(shè)在接藥口15內(nèi)，限位圈14被擋于橫梁7上端面處。

應(yīng)該理解，在本發(fā)明的權(quán)利要求書、說(shuō)明書中，所有“包括……”均應(yīng)理解為開放式的含義，也就是其含義等同于“至少含有……”，而不應(yīng)理解為封閉式的含義，即其含義不應(yīng)該理解為“僅包含……”。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說(shuō)明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。