本發(fā)明屬于機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人進出電梯控制方法。

背景技術(shù)：

近年來，移動機器人被大量地應用于各類室內(nèi)環(huán)境用于實現(xiàn)室內(nèi)運輸任務，比如各種制造工廠、現(xiàn)代實驗室等。早期的室內(nèi)運輸環(huán)境通常是單樓層的，所以機器人不需要自己去控制電梯。但隨著現(xiàn)代機器人運輸任務的智能化與復雜化，機器人需要實現(xiàn)自動控制各類電梯實現(xiàn)多樓層的自動化管理。因此，機器人如何實現(xiàn)對電梯的自動操控已經(jīng)成為現(xiàn)代多樓層移動機器人管理系統(tǒng)研發(fā)的重點技術(shù)瓶頸之一。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上問題，本發(fā)明提出了一種機器人進出電梯控制方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種機器人進出電梯控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、獲取機器人需要到達的目標位置信息，判斷機器人當前所在樓層與目標位置樓層是否相同；若是，則控制機器人根據(jù)目標位置信息進行移動；若否，則進行下一步；

b、控制機器人移動至電梯口位置，并向電梯發(fā)送電梯連接指令，判斷機器人在預設的響應時間內(nèi)是否接收到電梯當前狀態(tài)回發(fā)信息；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，并上傳電梯通信失敗信息；

c、控制機器人接收電梯當前狀態(tài)回發(fā)信息，判斷機器人是否需要進入電梯；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，并上傳電梯故障無法進入信息；

d、控制機器人向電梯發(fā)送當前所在樓層信息，利用電梯控制板控制電梯向機器人當前所在樓層移動，判斷機器人在預設的響應時間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)到達當前所在樓層信息；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，并上傳電梯繁忙信息；

e、控制機器人接收電梯到達當前所在樓層信息，檢測并判斷電梯門是否打開；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，控制機器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時上傳電梯開門故障信息；

f、利用電梯控制板控制電梯開門按鈕觸發(fā)保持電梯開門狀態(tài)，通過檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，控制機器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時上傳電梯進入故障信息；

g、控制機器人進入電梯，并向電梯發(fā)送進入成功信息和目標位置樓層信息；控制電梯接收所述進入成功信息和目標位置樓層信息，解除電梯開門按鈕觸發(fā)，并向機器人目標位置樓層移動；判斷機器人在預設的響應時間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)的到達目標位置樓層信息，若是，則進行下一步；若否，則對機器人通信故障進行處理；

h、控制機器人接收電梯回發(fā)的到達目標位置樓層信息，并利用電梯控制板控制電梯開門按鈕觸發(fā)保持電梯開門狀態(tài)，檢測并判斷電梯門是否打開；若是，則進行下一步；若否，則對機器人離開電梯故障進行處理；

i、控制機器人離開電梯，并向電梯發(fā)送離開成功信息；控制電梯接收所述離開成功信息并向機器人回發(fā)結(jié)束控制信息，解除電梯開門按鈕觸發(fā)；判斷機器人是否接收到電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，若是，則進行下一步；若否，則上傳電梯通信故障信息；

j、控制機器人接收電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，完成機器人進出電梯控制。

進一步地，所述步驟c中電梯當前狀態(tài)回發(fā)信息包括電梯當前樓層、電梯上下行運動狀態(tài)、電梯內(nèi)呼狀態(tài)、電梯通信狀態(tài)及電梯報警狀態(tài)信息。

進一步地，所述步驟c中判斷機器人是否進入電梯具體包括以下分步驟：

c1、利用機器人判斷電梯是否處于報警狀態(tài)；若是，則放棄進入電梯；若否，則進行下一步驟；

c2、利用機器人判斷電梯當前樓層和運行方向到電梯當前樓層并與目標樓層運行方向一致時，判斷電梯中間的內(nèi)呼層數(shù)是否超過設定限值數(shù)；若是，則判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若否，則進行下一步驟；

c3、利用機器人判斷電梯當前樓層和運行方向到電梯當前樓層并與目標樓層運行方向一致時，判斷電梯中間的運行層數(shù)是否超過設定限值數(shù)；若是，則判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若否，則判斷機器人進入電梯。

進一步地，所述步驟c2中判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件具體為：

若機器人有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；

若機器人沒有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則判斷機器人進入電梯。

進一步地，所述步驟c3中判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件具體為：

若機器人有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；

若機器人沒有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則判斷機器人進入電梯。

進一步地，所述步驟e還包括判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若是，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；若否，則判斷機器人進入電梯。

進一步地，所述步驟f中放棄進入電梯，控制機器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時上傳電梯進入故障信息還包括以下步驟：

f1、控制機器人向電梯發(fā)送確認開門指令，利用電梯根據(jù)所述確認開門指令控制電梯開門按鈕觸發(fā)，延遲檢測并判斷當前樓層led燈是否熄滅；若是，則進行下一步驟；若否，則控制電梯向機器人發(fā)送未到達確認失敗信息，并等待重新到達；

f2、檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則控制機器人語音提示人員挪動或移除障礙物；

f3、延遲檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則控制機器人語音提示人員挪動或移除障礙物；

f4、延遲檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則判斷機器人遇到障礙無法進入電梯，同時上傳電梯進入故障信息；

f5、判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若是，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；若否，則進行下一步驟；

f6、控制機器人設定循環(huán)次數(shù)，延時等待后返回步驟f1，判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則放棄進入電梯。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明利用機器人與電梯進行信息交互，通過邏輯判斷實現(xiàn)機器人進出電梯的全自動控制，大大方便了機器人的智能化管理。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機器人進出電梯控制方法流程示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例中判斷機器人是否需要進入電梯的流程示意圖。

圖3是本發(fā)明實施例中電梯遇障時邏輯判斷流程示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，為本發(fā)明的機器人進出電梯控制方法流程示意圖。一種機器人進出電梯控制方法，包括以下步驟：

a、獲取機器人需要到達的目標位置信息，判斷機器人當前所在樓層與目標位置樓層是否相同；若是，則控制機器人根據(jù)目標位置信息進行移動；若否，則進行下一步；

b、控制機器人移動至電梯口位置，并向電梯發(fā)送電梯連接指令，判斷機器人在預設的響應時間內(nèi)是否接收到電梯當前狀態(tài)回發(fā)信息；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，并上傳電梯通信失敗信息；

c、控制機器人接收電梯當前狀態(tài)回發(fā)信息，判斷機器人是否需要進入電梯；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，并上傳電梯故障無法進入信息；

d、控制機器人向電梯發(fā)送當前所在樓層信息，利用電梯控制板控制電梯向機器人當前所在樓層移動，判斷機器人在預設的響應時間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)到達當前所在樓層信息；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，并上傳電梯繁忙信息；

e、控制機器人接收電梯到達當前所在樓層信息，檢測并判斷電梯門是否打開；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，控制機器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時上傳電梯開門故障信息；

f、利用電梯控制板控制電梯開門按鈕觸發(fā)保持電梯開門狀態(tài)，通過檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則進行下一步；若否，則放棄進入電梯，控制機器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時上傳電梯進入故障信息；

g、控制機器人進入電梯，并向電梯發(fā)送進入成功信息和目標位置樓層信息；控制電梯接收所述進入成功信息和目標位置樓層信息，解除電梯開門按鈕觸發(fā)，并向機器人目標位置樓層移動；判斷機器人在預設的響應時間內(nèi)是否接收到電梯回發(fā)的到達目標位置樓層信息，若是，則進行下一步；若否，則對機器人通信故障進行處理；

h、控制機器人接收電梯回發(fā)的到達目標位置樓層信息，并利用電梯控制板控制電梯開門按鈕觸發(fā)保持電梯開門狀態(tài)，檢測并判斷電梯門是否打開；若是，則進行下一步；若否，則對機器人離開電梯故障進行處理；

i、控制機器人離開電梯，并向電梯發(fā)送離開成功信息；控制電梯接收所述離開成功信息并向機器人回發(fā)結(jié)束控制信息，解除電梯開門按鈕觸發(fā)；判斷機器人是否接收到電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，若是，則進行下一步；若否，則上傳電梯通信故障信息；

j、控制機器人接收電梯回發(fā)的結(jié)束控制信息，完成機器人進出電梯控制。

在步驟a中，本發(fā)明獲取機器人需要到達的目標位置信息，通過判斷機器人當前所在樓層與目標位置樓層是否相同進而判斷是否需要乘坐電梯。

在步驟c中，本方法控制機器人接收電梯當前狀態(tài)回發(fā)信息，包括電梯當前樓層、電梯上下行運動狀態(tài)、電梯內(nèi)呼狀態(tài)、電梯通信狀態(tài)及電梯報警狀態(tài)信息；再判斷機器人是否進入電梯；如圖2所示，為本發(fā)明實施例中判斷機器人是否需要進入電梯的流程示意圖，具體包括以下分步驟：

c1、利用機器人判斷電梯是否處于報警狀態(tài)；若是，則放棄進入電梯；若否，則進行下一步驟；

c2、利用機器人判斷電梯當前樓層和運行方向到電梯當前樓層并與目標樓層運行方向一致時，判斷電梯中間的內(nèi)呼層數(shù)是否超過設定限值數(shù)；若是，則判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若否，則進行下一步驟；

c3、利用機器人判斷電梯當前樓層和運行方向到電梯當前樓層并與目標樓層運行方向一致時，判斷電梯中間的運行層數(shù)是否超過設定限值數(shù)；若是，則判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若否，則判斷機器人進入電梯。

在步驟c2中，判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件具體為：

若機器人有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；

若機器人沒有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則判斷機器人進入電梯。

在步驟c3中，判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件具體為：

若機器人有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；

若機器人沒有其它任務并達到優(yōu)先處理條件，則判斷機器人進入電梯。

在步驟e中，本發(fā)明還包括判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若是，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；若否，則判斷機器人進入電梯。

在步驟f中，本發(fā)明放棄進入電梯，控制機器人向電梯發(fā)送放棄乘坐信息，同時上傳電梯進入故障信息；如圖3所示，為本發(fā)明實施例中電梯遇障時邏輯判斷流程示意圖，包括以下步驟：

f1、控制機器人向電梯發(fā)送確認開門指令，利用電梯根據(jù)所述確認開門指令控制電梯開門按鈕觸發(fā)，延遲檢測并判斷當前樓層led燈是否熄滅；若是，則進行下一步驟；若否，則控制電梯向機器人發(fā)送未到達確認失敗信息，并等待重新到達；

f2、檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則控制機器人語音提示人員挪動或移除障礙物；

f3、延遲檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則控制機器人語音提示人員挪動或移除障礙物；

f4、延遲檢測機器人是否遇到障礙判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則判斷機器人遇到障礙無法進入電梯，同時上傳電梯進入故障信息；

f5、判斷機器人是否有其它任務并達到優(yōu)先處理條件；若是，則控制機器人優(yōu)先處理其它任務，對本次任務進行降級處理；若否，則進行下一步驟；

f6、控制機器人設定循環(huán)次數(shù)，延時等待后返回步驟f1，判斷機器人是否成功進入電梯；若是，則控制機器人進入電梯；若否，則放棄進入電梯。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會意識到，這里所述的實施例是為了幫助讀者理解本發(fā)明的原理，應被理解為本發(fā)明的保護范圍并不局限于這樣的特別陳述和實施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)本發(fā)明公開的這些技術(shù)啟示做出各種不脫離本發(fā)明實質(zhì)的其它各種具體變形和組合，這些變形和組合仍然在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。