本發(fā)明涉及機械手技術領域，具體是一種生產(chǎn)線夾持工件用機械手。

背景技術：

機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。

現(xiàn)有的機械手在對工件進行夾持時，由于機械手本身的調節(jié)機構較為單一，難以使機械手完全夾緊工件，容易造成工件脫落，帶來不必要的損失；由于生產(chǎn)線上的工件表面凹凸不平，而現(xiàn)有機械手夾持裝置的表面較為平整，難以完全夾緊工件。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種生產(chǎn)線夾持工件用機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

一種生產(chǎn)線夾持工件用機械手，包括連接板、轉動座、第一擺動臂、第二擺動臂、夾持裝置和拉繩；所述連接板的下側設置有所述轉動座，連接板和轉動座的內部均勻中空結構，且連接板和轉動座的內部相互連通；所述連接板的內部滑動安裝有齒條，連接板的右側還設置有帶動連接板左右移動的伸縮裝置，所述轉動座的內部對稱設置有主動齒輪和從動齒輪；所述第一擺動臂有兩個，且兩個第一擺動臂分別通過連接桿與主動齒輪和從動齒輪固定連接；所述第一擺動臂的下側鉸接有第二擺動臂，第二擺動臂為伸縮結構，且第二擺動臂的伸縮端設置有夾持裝置；所述夾持裝置由兩個夾持塊和連接兩個夾持塊的扭簧組成；所述夾持塊的內部為中空結構，夾持塊的表面還設置有若干圓球，圓球通過伸縮桿固定安裝在夾持塊的內部，且伸縮桿上套設有第二彈簧；所述第一擺動臂和所述第二擺動臂的內側分別固定安裝有限位套和限位塊，所述轉動座的底部還設置有限位環(huán)，所述拉繩的下端與限位塊固定連接，拉繩的上端依次穿過限位套和限位環(huán)。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述連接板的上側設置有安裝座。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述主動齒輪位于所述從動齒輪的左側，主動齒輪與從動齒輪嚙合，且主動齒輪與齒條嚙合。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述圓球的材質為橡膠，且圓球的表面設置有若干凸起。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述拉繩上還設置有第一彈簧，第一彈簧的上端與限位套固定連接，第一彈簧的下端與限位塊固定連接。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述連接板上還固定安裝有繞線電機，繞線電機的輸出端與所述拉繩的上端固定連接。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明能夠同時控制第一擺動臂和第二擺動臂轉動，使機械手滿足實際的夾持需求，防止工件脫落；還在夾持裝置上設置有可伸縮的圓球，使凹凸不平的工件也能夠貼合夾持裝置，進一步防止工件脫落。

附圖說明

圖1為生產(chǎn)線夾持工件用機械手的結構示意圖。

圖2為生產(chǎn)線夾持工件用機械手的側視圖。

圖3為生產(chǎn)線夾持工件用機械手中夾持塊的結構示意圖。

圖4為生產(chǎn)線夾持工件用機械手中夾持裝置的結構示意圖。

圖中：1-安裝座、2-連接板、3-齒條、4-轉動座、5-主動齒輪、6-連接桿、7-第一擺動臂、8-第二擺動臂、9-夾持裝置、10-伸縮裝置、11-從動齒輪、12-限位環(huán)、13-拉繩、14-限位套、15-第一彈簧、16-限位塊、17-夾持塊、18-繞線電機、19-伸縮桿、20-第二彈簧、21-圓球、22-扭簧。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1～4，本發(fā)明實施例中，一種生產(chǎn)線夾持工件用機械手，包括連接板2、轉動座4、第一擺動臂7、第二擺動臂8、夾持裝置9和拉繩13；所述連接板2的上側設置有安裝座1，以便機械手的安裝，連接板2的下側設置有所述轉動座4，連接板2和轉動座4的內部均勻中空結構，且連接板2和轉動座4的內部相互連通；所述連接板2的內部滑動安裝有齒條3，齒條3可在連接板2的內部左右移動，連接板2的右側還設置有帶動連接板2左右移動的伸縮裝置10，所述轉動座4的內部對稱設置有主動齒輪5和從動齒輪11，主動齒輪5位于從動齒輪11的左側，主動齒輪5與從動齒輪11相互嚙合，且主動齒輪5與齒條3嚙合，從動齒輪11不與齒條3嚙合，伸長伸縮裝置10的伸縮端，齒條3向左移動，齒條3帶動主動齒輪5逆時針轉動，主動齒輪5帶動從動齒輪11順時針轉動；所述第一擺動臂7有兩個，且兩個第一擺動臂7分別通過連接桿6與主動齒輪5和從動齒輪11固定連接，主動齒輪5逆時針轉動時，左側的第一擺動臂7向右轉動，從動齒輪11順時針轉動時，右側的第一擺動臂7向左轉動，從而實現(xiàn)兩個第一擺動臂7相互夾緊；所述第一擺動臂7的下側鉸接有第二擺動臂8，第二擺動臂8為伸縮結構，且第二擺動臂8的伸縮端設置有夾持裝置9，以便對工件進行夾持；所述夾持裝置9由兩個夾持塊17和連接兩個夾持塊17的扭簧22組成，夾持裝置9在夾持工件時，扭簧22受到外力作用4使兩個夾持塊17張開，使夾持塊17夾緊工件；所述夾持塊17的內部為中空結構，夾持塊17的表面還設置有若干圓球21，圓球21通過伸縮桿19固定安裝在夾持塊17的內部，且伸縮桿19上套設有第二彈簧20，圓球21通過伸縮桿19可緊貼在凹凸不平的工件表面上，所述圓球21的材質為橡膠，且圓球21的表面設置有若干凸起，以便增加圓球21與工件之間的摩擦力，防止工件脫落；所述第一擺動臂7和所述第二擺動臂8的內側分別固定安裝有限位套14和限位塊16，所述轉動座4的底部還設置有限位環(huán)16，所述拉繩13的下端與限位塊16固定連接，拉繩13的上端依次穿過限位套14和限位環(huán)12；所述拉繩13上還設置有第一彈簧15，第一彈簧15的上端與限位套14固定連接，第一彈簧15的下端與限位塊16固定連接，所述連接板2上還固定安裝有繞線電機18，繞線電機18的輸出端與拉繩13的上端固定連接，繞線電機18順時針轉動時，拉繩13向上收緊，第一彈簧15壓縮，兩個第二擺動臂8向中間收攏，繞線電機18逆時針轉動時，拉繩13松弛，第一彈簧15恢復原長，兩個第一擺動臂8恢復原狀。

本發(fā)明的工作原理是：所述生產(chǎn)線夾持工件用機械手，將機械手通過安裝座1固定安裝在生產(chǎn)線上，在對工件進行夾持時，伸長伸縮裝置10的伸縮端，齒條3向左移動，齒條3帶動主動齒輪5逆時針轉動，主動齒輪5帶動從動齒輪11順時針轉動，主動齒輪5逆時針轉動時，左側的第一擺動臂7向右轉動，從動齒輪11順時針轉動時，右側的第一擺動臂7向左轉動，從而將兩個第一擺動臂7向中間收攏，并根據(jù)實際情況調整到合適的位置；當?shù)谝粩[動臂7調整完成后，啟動繞線電機18，并使繞線電機18順時針轉動，繞線電機18順時針轉動時，拉繩13向上收緊，第一彈簧15壓縮，兩個第二擺動臂8向中間收攏，第二擺動臂8帶動夾持裝置9向中間靠攏并對工件進行夾持；由于第二擺動臂8為伸縮結構，還可以根據(jù)實際情況調節(jié)第二擺動臂8的長度。

本發(fā)明能夠同時控制第一擺動臂和第二擺動臂轉動，使機械手滿足實際的夾持需求，防止工件脫落；還在夾持裝置上設置有可伸縮的圓球，使凹凸不平的工件也能夠貼合夾持裝置，進一步防止工件脫落。

對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發(fā)明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。