技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)、兩個(gè)指段、兩個(gè)關(guān)節(jié)軸、七個(gè)連桿、四個(gè)銷軸、連接件、轉(zhuǎn)軸、套筒、中間軸、簧件、連桿凸塊和兩個(gè)限位塊等。該裝置實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指平夾自適應(yīng)抓取模式與耦合自適應(yīng)抓取模式簡單切換的功能。在平夾自適應(yīng)抓取模式中，裝置既能平動(dòng)第二指段捏持物體，也能依次轉(zhuǎn)動(dòng)第一指段和第二指段包絡(luò)不同形狀、大小的物體；在耦合自適應(yīng)抓取模式中，裝置可以同時(shí)聯(lián)動(dòng)兩個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，并在第一指段接觸物體被阻擋后自然轉(zhuǎn)入彎曲第二指段的自適應(yīng)抓取階段；抓取范圍廣；該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、簡單、體積小，制造和維護(hù)成本低，適用于農(nóng)業(yè)、工業(yè)和服務(wù)業(yè)等各個(gè)領(lǐng)域的機(jī)器人手。

技術(shù)研發(fā)人員：張文增;孫玉飛;吳哲明;劉洪冰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)天津高端裝備研究院洛陽先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.14
技術(shù)公布日：2017.10.10