本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人的技術(shù)，尤其涉及一種機(jī)器人陪伴的方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前的機(jī)器人技術(shù)，一方面，僅針對(duì)機(jī)器人的功能，對(duì)機(jī)器人的交互性缺乏研究；另一方面，具備交互性的機(jī)器人又缺乏機(jī)器人的服務(wù)功能。

當(dāng)前的服務(wù)機(jī)器人以室內(nèi)服務(wù)為主，受技術(shù)水平、安全問(wèn)題和續(xù)航能力的限制，很難進(jìn)行長(zhǎng)距離自主導(dǎo)航和路徑規(guī)劃，使用不夠人性化，因而移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人在戶外距離遠(yuǎn)等方面尚有比較大的提升空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人陪伴的方法及裝置，旨在解決如何實(shí)現(xiàn)載人并返回到預(yù)先設(shè)定的地點(diǎn)，防止老年人由于突發(fā)情況暈倒或其它身體不適而無(wú)人照料。

第一方面，一種機(jī)器人陪伴的方法，所述方法包括：

若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；

通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)。

可選地，所述通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)，包括：

實(shí)時(shí)檢測(cè)所述用戶的活動(dòng)狀況，若發(fā)現(xiàn)情況異常，則匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像；

若匹配成功，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

若匹配不成功，則繼續(xù)檢測(cè)所述用戶是否移動(dòng)；

若所述用戶的重心已下降并一直不動(dòng)，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，否則，返回執(zhí)行匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像。

可選地，所述發(fā)送警報(bào)，包括：

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后站起，則返回通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后未能站起，則等待第一時(shí)間間隔后開始計(jì)時(shí)，若在第二時(shí)間間隔后未能站起則發(fā)送輕度報(bào)警聲；若在第三時(shí)間間隔內(nèi)未能站起則發(fā)送中度報(bào)警，發(fā)出中度報(bào)警聲；若在第四時(shí)間間隔內(nèi)未能站起，則發(fā)送緊急報(bào)警聲。

可選地，所述變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)之后，還包括：

在預(yù)設(shè)形狀為機(jī)器人椅且檢測(cè)到所述用戶坐在所述機(jī)器人椅的情況下，接收返航語(yǔ)音指令，或者通過(guò)安裝在所述機(jī)器人上的返航按鈕接收返航指令，規(guī)劃最優(yōu)路徑并按照所述最優(yōu)路徑將所述用戶送至目的地。

可選地，所述若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式之前，還包括：

初始化機(jī)器人，判斷機(jī)器人的續(xù)航能力狀況；

若檢測(cè)到電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則按照預(yù)先設(shè)定的路徑在目的地自行充電。

第二方面，一種機(jī)器人陪伴的裝置，所述裝置包括：

啟動(dòng)模塊，用于若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；

檢測(cè)模塊，用于通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

發(fā)送模塊，用于若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)。

可選地，所述檢測(cè)模塊，具體用于：

實(shí)時(shí)檢測(cè)所述用戶的活動(dòng)狀況，若發(fā)現(xiàn)情況異常，則匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像；

若匹配成功，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)；

若匹配不成功，則繼續(xù)檢測(cè)所述用戶是否移動(dòng)；

若所述用戶的重心已下降并一直不動(dòng)，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，否則，返回執(zhí)行匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像。

可選地，所述發(fā)送模塊，具體用于：

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后站起，則返回通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后未能站起，則等待第一時(shí)間間隔后開始計(jì)時(shí)，若在第二時(shí)間間隔后未能站起則發(fā)送輕度報(bào)警聲；若在第三時(shí)間間隔內(nèi)未能站起則發(fā)送中度報(bào)警，發(fā)出中度報(bào)警聲；若在第四時(shí)間間隔內(nèi)未能站起，則發(fā)送緊急報(bào)警聲。

可選地，所述裝置還包括：

處理模塊，用于在變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)之后，在預(yù)設(shè)形狀為機(jī)器人椅且檢測(cè)到所述用戶坐在所述機(jī)器人椅的情況下，接收返航語(yǔ)音指令，或者通過(guò)安裝在所述機(jī)器人上的返航按鈕接收返航指令，規(guī)劃最優(yōu)路徑并按照所述最優(yōu)路徑將所述用戶送至目的地；

在所述若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式之前，初始化機(jī)器人，判斷機(jī)器人的續(xù)航能力狀況；若檢測(cè)到電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則按照預(yù)先設(shè)定的路徑在目的地自行充電。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人陪伴的方法及裝置，若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)。從而能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)老年人的戶外活動(dòng)；當(dāng)用戶沒(méi)有發(fā)生意外狀況時(shí)機(jī)器人保持正常的監(jiān)測(cè)，一旦發(fā)生摔倒等突發(fā)情況機(jī)器人將自動(dòng)變形，展開成機(jī)器人椅；通過(guò)圖像建模對(duì)目標(biāo)進(jìn)行模型匹配分析，準(zhǔn)確判斷目標(biāo)是否摔倒；在老年人出現(xiàn)摔倒等突發(fā)情況進(jìn)行分類報(bào)警，以提醒旁人協(xié)助移動(dòng)到機(jī)器人椅上并載著老人回家。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中的一種機(jī)器人陪伴的方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種檢測(cè)用戶狀態(tài)的方法流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人報(bào)警的方法流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種機(jī)器人陪伴的方法的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例二提供的另一種機(jī)器人陪伴的方法的流程示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例三中的一種機(jī)器人陪伴的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例四中的一種機(jī)器人陪伴的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例一

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中的一種機(jī)器人陪伴的方法的流程示意圖。本實(shí)施例可適用于機(jī)器人戶外感知和/或陪伴的情況，該方法可以由一種機(jī)器人陪伴的裝置來(lái)執(zhí)行，該裝置可以采用軟件和/或硬件的方式實(shí)現(xiàn)，一般集成于客戶端中。

步驟101，若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；

具體的，當(dāng)用戶需要進(jìn)行戶外活動(dòng)時(shí)，對(duì)機(jī)器人發(fā)出出行語(yǔ)音指令或在機(jī)器人頭上拍一下，機(jī)器人會(huì)進(jìn)行指令識(shí)別進(jìn)入用戶跟隨模式，跟隨目標(biāo)移動(dòng)并監(jiān)測(cè)目標(biāo)活動(dòng)狀況。

步驟102，通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

具體的，用戶在戶外活動(dòng)時(shí)，機(jī)器人會(huì)時(shí)刻跟隨用戶并對(duì)用戶的活動(dòng)狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

可選地，所述通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)，包括：

實(shí)時(shí)檢測(cè)所述用戶的活動(dòng)狀況，若發(fā)現(xiàn)情況異常，則匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像；

若匹配成功，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

若匹配不成功，則繼續(xù)檢測(cè)所述用戶是否移動(dòng)；

若所述用戶的重心已下降并一直不動(dòng)，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，否則，返回執(zhí)行匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像。

如圖2所示，圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種檢測(cè)用戶狀態(tài)的方法流程示意圖。

具體的，用戶在戶外活動(dòng)時(shí)，機(jī)器人會(huì)時(shí)刻跟隨用戶并對(duì)用戶的活動(dòng)狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)。如果發(fā)現(xiàn)情況異常，首先進(jìn)入摔倒控制子系統(tǒng)，通過(guò)建立目標(biāo)摔倒的圖像和數(shù)據(jù)庫(kù)中的摔倒模型進(jìn)行匹配，包括目標(biāo)重心的變化等。如果匹配成功則認(rèn)為目標(biāo)已經(jīng)摔倒，然后將返回到報(bào)警控制子系統(tǒng)中。如果匹配不成功則進(jìn)行目標(biāo)三維模型建模，并將建立的模型和三維模型數(shù)據(jù)庫(kù)中的模型進(jìn)行匹配，如匹配則認(rèn)為目標(biāo)已經(jīng)摔倒，然后將返回到報(bào)警控制子系統(tǒng)中。如果匹配不成功，則不斷檢測(cè)在此過(guò)程中用戶是否移動(dòng)，如果重心已下降并一直不動(dòng)則返回到報(bào)警控制子系統(tǒng)中，否則返回到開始重新進(jìn)行二次模型匹配。

步驟103，若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)。

具體的，用戶在戶外活動(dòng)時(shí)，機(jī)器人會(huì)時(shí)刻跟隨用戶并對(duì)用戶的活動(dòng)狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，一旦確認(rèn)用戶摔倒，機(jī)器人自動(dòng)變形，展開成機(jī)器人椅并發(fā)出警報(bào)。

可選地，所述發(fā)送警報(bào)，包括：

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后站起，則返回通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后未能站起，則等待第一時(shí)間間隔后開始計(jì)時(shí)，若在第二時(shí)間間隔后未能站起則發(fā)送輕度報(bào)警聲；若在第三時(shí)間間隔內(nèi)未能站起則發(fā)送中度報(bào)警，發(fā)出中度報(bào)警聲；若在第四時(shí)間間隔內(nèi)未能站起，則發(fā)送緊急報(bào)警聲。

具體的，如圖3所示，圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人報(bào)警的方法流程示意圖。

當(dāng)摔倒控制子系統(tǒng)已判定目標(biāo)摔倒，機(jī)器人將進(jìn)入報(bào)警控制子系統(tǒng)。先檢測(cè)目標(biāo)會(huì)不會(huì)站起來(lái)，如果自行站起來(lái)了，說(shuō)明摔的不嚴(yán)重，可以不必報(bào)警，將定時(shí)器cnt清零之后返回到摔倒監(jiān)測(cè)控制子系統(tǒng)中。如果目標(biāo)沒(méi)有站起來(lái)，則等待1秒并進(jìn)行計(jì)時(shí)，如果5秒內(nèi)目標(biāo)沒(méi)有起來(lái)則進(jìn)行輕度報(bào)警，發(fā)出輕度報(bào)警聲；如果10秒內(nèi)沒(méi)有站起來(lái)則進(jìn)行中度報(bào)警，發(fā)出中度報(bào)警聲；如果20秒內(nèi)目標(biāo)依然沒(méi)有起來(lái)則啟動(dòng)緊急報(bào)警，發(fā)出緊急報(bào)警聲同時(shí)返回到機(jī)器人系統(tǒng)控制流程，機(jī)器人自動(dòng)變形展開成機(jī)器人椅等待用戶或旁人啟動(dòng)紅色一鍵返航按鈕，用戶在旁人的協(xié)助下坐上機(jī)器人椅，對(duì)機(jī)器人發(fā)出返航語(yǔ)音指令或在機(jī)器人身上啟動(dòng)紅色摔倒一鍵返航按鈕；機(jī)器人收到指令后，先通過(guò)gsm網(wǎng)絡(luò)發(fā)送短信至用戶的家人并進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃，按照最優(yōu)的路徑將用戶送回家中。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人陪伴的方法，若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)。從而能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)老年人的戶外活動(dòng)；當(dāng)用戶沒(méi)有發(fā)生意外狀況時(shí)機(jī)器人保持正常的監(jiān)測(cè)，一旦發(fā)生摔倒等突發(fā)情況機(jī)器人將自動(dòng)變形，展開成機(jī)器人椅；通過(guò)圖像建模對(duì)目標(biāo)進(jìn)行模型匹配分析，準(zhǔn)確判斷目標(biāo)是否摔倒；在老年人出現(xiàn)摔倒等突發(fā)情況進(jìn)行分類報(bào)警，以提醒旁人協(xié)助移動(dòng)到機(jī)器人椅上并載著老人回家。

實(shí)施例二

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種機(jī)器人陪伴的方法的流程示意圖，本發(fā)明實(shí)施例二以實(shí)施例一為基礎(chǔ)進(jìn)行了優(yōu)化，具體是對(duì)報(bào)警之后的路徑規(guī)劃以及續(xù)航能力的初始化進(jìn)一步優(yōu)化，如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例二的具體包括：

步驟401，初始化機(jī)器人，判斷機(jī)器人的續(xù)航能力狀況；

步驟402，若檢測(cè)到電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則按照預(yù)先設(shè)定的路徑在目的地自行充電；

步驟403，若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；

步驟404，通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

步驟405，若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)；

步驟406，在預(yù)設(shè)形狀為機(jī)器人椅且檢測(cè)到所述用戶坐在所述機(jī)器人椅的情況下，接收返航語(yǔ)音指令，或者通過(guò)安裝在所述機(jī)器人上的返航按鈕接收返航指令，規(guī)劃最優(yōu)路徑并按照所述最優(yōu)路徑將所述用戶送至目的地。

具體的，如圖5所示，圖5是本發(fā)明實(shí)施例二提供的另一種機(jī)器人陪伴的方法流程示意圖。

機(jī)器人開機(jī)啟動(dòng)后，機(jī)器人進(jìn)行系統(tǒng)初始化，并對(duì)系統(tǒng)的功能進(jìn)行檢測(cè)，先判斷續(xù)航能力狀況，如果檢測(cè)到電量低于80％，機(jī)器人將按照預(yù)先設(shè)定的路徑在家中完成自行充電；當(dāng)用戶需要進(jìn)行戶外活動(dòng)時(shí)，對(duì)機(jī)器人發(fā)出出行語(yǔ)音指令或在機(jī)器人頭上拍一下，機(jī)器人會(huì)進(jìn)行指令識(shí)別進(jìn)入用戶跟隨模式，跟隨目標(biāo)移動(dòng)并監(jiān)測(cè)目標(biāo)活動(dòng)狀況；用戶在戶外活動(dòng)時(shí)，機(jī)器人會(huì)時(shí)刻跟隨用戶并對(duì)用戶的活動(dòng)狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，一旦確認(rèn)用戶摔倒，機(jī)器人自動(dòng)變形，展開成機(jī)器人椅并發(fā)出警報(bào)；用戶在旁人的協(xié)助下坐上機(jī)器人椅，對(duì)機(jī)器人發(fā)出返航語(yǔ)音指令或在機(jī)器人身上啟動(dòng)紅色摔倒一鍵返航按鈕；機(jī)器人收到指令后，先通過(guò)gsm網(wǎng)絡(luò)發(fā)送短信至用戶的家人并進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃，按照最優(yōu)的路徑將用戶送回家中。

摔倒控制子系統(tǒng)：用戶在戶外活動(dòng)時(shí)，機(jī)器人會(huì)時(shí)刻跟隨用戶并對(duì)用戶的活動(dòng)狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)。如果發(fā)現(xiàn)情況異常，首先進(jìn)入摔倒控制子系統(tǒng)，通過(guò)建立目標(biāo)摔倒的圖像和數(shù)據(jù)庫(kù)中的摔倒模型進(jìn)行匹配，包括目標(biāo)重心的變化等。如果匹配成功則認(rèn)為目標(biāo)已經(jīng)摔倒，然后將返回到報(bào)警控制子系統(tǒng)中。如果匹配不成功則進(jìn)行目標(biāo)三維模型建模，并將建立的模型和三維模型數(shù)據(jù)庫(kù)中的模型進(jìn)行匹配，如匹配則認(rèn)為目標(biāo)已經(jīng)摔倒，然后將返回到報(bào)警控制子系統(tǒng)中。如果匹配不成功，則不斷檢測(cè)在此過(guò)程中用戶是否移動(dòng)，如果重心已下降并一直不動(dòng)則返回到報(bào)警控制子系統(tǒng)中，否則返回到開始重新進(jìn)行二次模型匹配。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人陪伴的方法，能夠有效拓展了當(dāng)前服務(wù)機(jī)器人的使用范圍，提出當(dāng)前老年人摔倒之后的應(yīng)對(duì)措施，給老年人在戶外活動(dòng)提供了一種生命安全保障，將促進(jìn)老年人進(jìn)行更多的戶外活動(dòng)，有利于老年人的身心健康。

實(shí)施例三

圖6是本發(fā)明實(shí)施例三中的一種機(jī)器人陪伴的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置應(yīng)用于通過(guò)配置機(jī)器人端來(lái)進(jìn)行機(jī)器人陪伴的情況，該裝置可以采用軟件和/或硬件的方式實(shí)現(xiàn)，一般集成于客戶端中。如圖6所示，裝置包括：

啟動(dòng)模塊601，用于若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；

檢測(cè)模塊602，用于通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

可選地，所述檢測(cè)模塊602，具體用于：

實(shí)時(shí)檢測(cè)所述用戶的活動(dòng)狀況，若發(fā)現(xiàn)情況異常，則匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像；

若匹配成功，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)；

若匹配不成功，則繼續(xù)檢測(cè)所述用戶是否移動(dòng)；

若所述用戶的重心已下降并一直不動(dòng)，則確定所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，否則，返回執(zhí)行匹配所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)圖像和預(yù)設(shè)狀態(tài)圖像。

發(fā)送模塊603，用于若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)。

可選地，所述發(fā)送模塊603，具體用于：

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后站起，則返回通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；

若所述用戶在符合所述預(yù)設(shè)狀態(tài)后未能站起，則等待第一時(shí)間間隔后開始計(jì)時(shí)，若在第二時(shí)間間隔后未能站起則發(fā)送輕度報(bào)警聲；若在第三時(shí)間間隔內(nèi)未能站起則發(fā)送中度報(bào)警，發(fā)出中度報(bào)警聲；若在第四時(shí)間間隔內(nèi)未能站起，則發(fā)送緊急報(bào)警聲。

可選地，所述裝置還包括：

處理模塊，用于在變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)之后，在預(yù)設(shè)形狀為機(jī)器人椅且檢測(cè)到所述用戶坐在所述機(jī)器人椅的情況下，接收返航語(yǔ)音指令，或者通過(guò)安裝在所述機(jī)器人上的返航按鈕接收返航指令，規(guī)劃最優(yōu)路徑并按照所述最優(yōu)路徑將所述用戶送至目的地；

在所述若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式之前，初始化機(jī)器人，判斷機(jī)器人的續(xù)航能力狀況；若檢測(cè)到電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則按照預(yù)先設(shè)定的路徑在目的地自行充電。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人陪伴的裝置，若用戶處于預(yù)設(shè)環(huán)境條件下，接收用戶發(fā)送的檢測(cè)指令，啟動(dòng)跟隨模式；通過(guò)所述跟隨模式檢測(cè)所述用戶的當(dāng)前狀態(tài)；若根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)判斷所述用戶符合預(yù)設(shè)狀態(tài)，則變形為預(yù)設(shè)形狀并發(fā)送警報(bào)。從而能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)老年人的戶外活動(dòng)；當(dāng)用戶沒(méi)有發(fā)生意外狀況時(shí)機(jī)器人保持正常的監(jiān)測(cè)，一旦發(fā)生摔倒等突發(fā)情況機(jī)器人將自動(dòng)變形，展開成機(jī)器人椅；通過(guò)圖像建模對(duì)目標(biāo)進(jìn)行模型匹配分析，準(zhǔn)確判斷目標(biāo)是否摔倒；在老年人出現(xiàn)摔倒等突發(fā)情況進(jìn)行分類報(bào)警，以提醒旁人協(xié)助移動(dòng)到機(jī)器人椅上并載著老人回家。

實(shí)施例四

圖7是本發(fā)明實(shí)施例四中的一種機(jī)器人陪伴的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上做出進(jìn)一步的說(shuō)明，如圖7所示，戶外移動(dòng)智能感知陪伴機(jī)器人系統(tǒng)由移動(dòng)平臺(tái)、移動(dòng)控制臺(tái)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、智能感知系統(tǒng)、電池管理系統(tǒng)和報(bào)警系統(tǒng)共同組成。

其中，移動(dòng)平臺(tái)由移動(dòng)平臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、圖像處理模塊和報(bào)警模塊組成。移動(dòng)平臺(tái)采用基于麥克納姆輪的360°全向移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)360°任意方向移動(dòng)。其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用具有雙路電流感應(yīng)放大器和降壓轉(zhuǎn)換器的三相無(wú)刷電機(jī)前置驅(qū)動(dòng)器drv8302和irfs7530，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)；圖像處理模塊采用zynq-7000系列soc處理板進(jìn)行圖像模型建模和算法匹配。

其中，移動(dòng)控制平臺(tái)由移動(dòng)控制主板模塊、其中移動(dòng)控制主板由微控制單元mcu、慣性測(cè)量單元imu、電源、can總線接口、串口和swd調(diào)試接口組成。mcu采用stm32f429ai處理器；imu采用多個(gè)角速率傳感器adxrs450模塊采用卡爾曼濾波算法進(jìn)行姿態(tài)算法融合。

其中，導(dǎo)航定位系統(tǒng)由差分gps和3d激光雷達(dá)組成，包括路徑規(guī)劃和自動(dòng)避障功能。

其中，智能感知系統(tǒng)由基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)識(shí)別算法和多模態(tài)傳感器的信號(hào)處理與編程電路組成；電池管理系統(tǒng)需要對(duì)續(xù)航能力進(jìn)行實(shí)時(shí)評(píng)估，當(dāng)用戶進(jìn)行戶外活動(dòng)的行程超出返航續(xù)航能力范圍時(shí)將提醒用戶注意活動(dòng)范圍。報(bào)警系統(tǒng)主要由摔倒檢測(cè)模塊、喇叭和sim800c組成。摔倒檢測(cè)模塊主要使用雙路相機(jī)和3d激光雷達(dá)并采用摔倒檢測(cè)算法進(jìn)行檢測(cè)；喇叭和sim800c用于發(fā)出警報(bào)聲和發(fā)送短信通知家人。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。