本發(fā)明涉及深海網(wǎng)箱清洗機(jī)構(gòu)，特別是涉及一種采用電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人及清洗方法。

背景技術(shù)：

深海網(wǎng)箱清洗有兩個關(guān)鍵環(huán)節(jié)，一個是末端清洗機(jī)構(gòu)的設(shè)計，另一個是如何使末端清洗機(jī)構(gòu)能運(yùn)動遍歷網(wǎng)箱的內(nèi)部空間，實(shí)現(xiàn)靈活無死角清洗。目前采用的深海網(wǎng)箱清洗裝置常常是單根電纜連接的垂釣式清洗裝置，其運(yùn)動依靠岸上的人或者船牽引電纜，繞網(wǎng)箱周長運(yùn)動實(shí)現(xiàn)周長上的清洗作業(yè)；依靠電纜的上下伸縮實(shí)現(xiàn)網(wǎng)箱深度上的清洗作業(yè)；這種清洗方式是串聯(lián)驅(qū)動方式，有如下幾個缺點(diǎn)，一是需要在網(wǎng)箱周長上運(yùn)動，能耗較高，在網(wǎng)箱上較難實(shí)現(xiàn)自動化，往往是靠人工操作；二是單根電纜在水下容易收到水流的影響，定位不準(zhǔn)確，容易漏洗，若電纜較長，末端清洗機(jī)構(gòu)難以實(shí)現(xiàn)實(shí)時跟隨運(yùn)動，其運(yùn)動往往是較大的滯后于岸上運(yùn)動，其靈活性受限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本發(fā)明提供一種電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人，采用并聯(lián)驅(qū)動的方式實(shí)現(xiàn)末端清洗機(jī)構(gòu)的水下三維運(yùn)動，末端清洗機(jī)構(gòu)的多根驅(qū)動電纜相互約束，增加了水下穩(wěn)定性，易于提高定位精度，本發(fā)明能滿足深海網(wǎng)箱的自動化清洗要求。

本發(fā)明還提供一種電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人的清洗方法。

本發(fā)明的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人采用如下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人，包括末端清洗機(jī)構(gòu)、運(yùn)動控制器和至少兩條均勻分布在網(wǎng)箱本體上的柔性繩索并聯(lián)支鏈，末端清洗機(jī)構(gòu)位于網(wǎng)箱內(nèi)，柔性繩索并聯(lián)支鏈連接在網(wǎng)箱本體與末端清洗機(jī)構(gòu)之間；每條柔性繩索并聯(lián)支鏈包括固定在網(wǎng)箱本體上的繞線電動機(jī)以及驅(qū)動電纜，繞線電動機(jī)將驅(qū)動電纜連接到末端清洗機(jī)構(gòu)上；所述運(yùn)動控制器控制至少兩條柔性繩索并聯(lián)支鏈的協(xié)調(diào)配合運(yùn)動，使末端清洗機(jī)構(gòu)在網(wǎng)箱內(nèi)進(jìn)行水下三維運(yùn)動。

優(yōu)選地，所述柔性繩索并聯(lián)支鏈設(shè)有四條，每條柔性繩索并聯(lián)支鏈的繞線電動機(jī)將驅(qū)動電纜連接到末端清洗機(jī)構(gòu)上的同一點(diǎn)或者不同的四個點(diǎn)，運(yùn)動控制器控制四條柔性繩索并聯(lián)支鏈的協(xié)調(diào)配合運(yùn)動使末端清洗機(jī)構(gòu)在網(wǎng)箱內(nèi)進(jìn)行三自由度或五自由度的水下三維運(yùn)動。

優(yōu)選地，所述每條柔性繩索并聯(lián)支鏈還包括固定在網(wǎng)箱本體上的導(dǎo)向輪，繞線電動機(jī)經(jīng)導(dǎo)向輪將驅(qū)動電纜連接到末端清洗機(jī)構(gòu)上。所述導(dǎo)向輪為u型或v型槽輪。

優(yōu)選地，所述網(wǎng)箱本體包括多個網(wǎng)箱浮筒，相鄰兩個網(wǎng)箱浮筒通過浮筒固定塊連接，浮筒固定塊上裝有用于固定漁網(wǎng)上端的網(wǎng)箱欄桿，網(wǎng)箱浮筒上平鋪與浮筒固定塊連接的踏板；所述繞線電動機(jī)安裝在踏板上，導(dǎo)向輪安裝在網(wǎng)箱欄桿上。

本發(fā)明的清洗方法基于上述深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人，末端清洗機(jī)構(gòu)在網(wǎng)箱內(nèi)進(jìn)行三自由度的水下三維運(yùn)動，包括如下步驟：

第一步，將機(jī)器人各個繞線電動機(jī)進(jìn)行復(fù)位，使末端清洗機(jī)構(gòu)回到預(yù)設(shè)定的起始點(diǎn)，等待工作；

第二步，對需要清洗的網(wǎng)箱部分進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到末端清洗機(jī)構(gòu)在每個時刻行走路徑的坐標(biāo)組；

第三步，對末端清洗機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)組，采用公式(1)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)逆解，得到四條柔性繩索并聯(lián)支鏈中每根驅(qū)動電纜在每個時刻的長度組；

其中，a1、a2、a3、a4分別定義為四個導(dǎo)向輪，l1＝|a1p|、l2＝|a2p|、l3＝|a3p|、l4＝|a4p|分別定義為四根驅(qū)動電纜的長度，將a1、a2、a3、a4在網(wǎng)箱底部上的投影分別定義為b1、b2、b3、b4，則網(wǎng)箱高度為|a1b1|＝|a2b2|＝|a3b3|＝|a4b4|＝h，將坐標(biāo)原點(diǎn)o定義于網(wǎng)箱底部平面的幾何中心，以b1b2方向為x軸正方形，b2b3方向為y軸正方向，則末端清洗機(jī)構(gòu)連接點(diǎn)p的坐標(biāo)為p(xp，yp，zp)，四個導(dǎo)向輪的坐標(biāo)為a1(xa1，ya1，h－zp)、a2(xa2，ya2，h－zp)、a3(xa3，ya3，h－zp)、a4(xa4，ya4，h－zp)；末端清洗機(jī)構(gòu)連接點(diǎn)p的坐標(biāo)在每個時刻均為已知量；

第四步，運(yùn)動控制器根據(jù)驅(qū)動電纜每個時刻的長度，同時驅(qū)動四個繞線電動機(jī)，使驅(qū)動電纜末端合成網(wǎng)箱清洗路徑，末端清洗機(jī)構(gòu)對網(wǎng)箱進(jìn)行清洗作業(yè)。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明與現(xiàn)有單根電纜牽引的網(wǎng)箱清洗器相比，多根電纜的互相制約與合成運(yùn)動，能最大程度克服水流的影響，降低末端清洗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動滯后，增加機(jī)構(gòu)運(yùn)動穩(wěn)定性和可靠性，提高末端定位精度。

2、本發(fā)明的驅(qū)動電纜具有雙重功能，除了用于并聯(lián)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)末端清洗機(jī)構(gòu)三維運(yùn)動以外，還用于為末端清洗機(jī)構(gòu)供電，也可為后續(xù)增加的末端傳感器、攝像頭等作為信號傳輸線，易于實(shí)現(xiàn)自動化作業(yè)。

3、本發(fā)明的繞線電動機(jī)安裝于網(wǎng)箱踏板上，不隨末端清洗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動而產(chǎn)生移動，不需要安裝水上牽引機(jī)構(gòu)(單根電纜牽引的現(xiàn)有網(wǎng)箱清洗器需要人為牽引、船只牽引或增加牽引運(yùn)動機(jī)構(gòu))，降低了安裝復(fù)雜性，降低了防水要求，提高了電機(jī)的使用壽命和安全性。

4、本發(fā)明的末端清洗機(jī)構(gòu)在四根驅(qū)動電纜的協(xié)調(diào)工作下，能實(shí)現(xiàn)半自動和全自動作業(yè)，使網(wǎng)箱清洗自動化成為可能。

5、本發(fā)明的末端清洗機(jī)構(gòu)與驅(qū)動電纜連接方式的不同，可實(shí)現(xiàn)3或5自由度運(yùn)動，易于滿足不同的作業(yè)需要。

附圖說明

圖1是電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2是末端三自由度連接方式建模示意圖，

圖3是末端五自由度連接方式建模示意圖，

圖1中示出：1—網(wǎng)箱浮筒，2—網(wǎng)箱踏板，3—浮筒固定塊，4—網(wǎng)箱欄桿，5—繞線電動機(jī)，6—導(dǎo)向輪，7—驅(qū)動電纜，8—末端清洗機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明，但本發(fā)明的實(shí)施不限于此。

實(shí)施例

概括而言，本實(shí)施例采用包含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)深海網(wǎng)箱清洗，并聯(lián)機(jī)構(gòu)是動平臺和定平臺通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動；本發(fā)明中的網(wǎng)箱本體屬于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定平臺部分，四根驅(qū)動電纜屬于運(yùn)動鏈，而末端清洗機(jī)構(gòu)屬于動平臺。本實(shí)施例針對目前最常見的hdpe深海網(wǎng)箱，采用繩索并聯(lián)傳動的方式，將繞線電動機(jī)安裝于網(wǎng)箱四個角的踏板上，四根驅(qū)動電纜通過安裝在網(wǎng)箱欄桿上的導(dǎo)向輪共同連接在末端清洗機(jī)構(gòu)上，末端清洗機(jī)構(gòu)通過自身重力(重力大于浮力的時候充當(dāng)虛擬繩索)與驅(qū)動電纜拉力達(dá)到受力平衡，可使末端清洗機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)三維水下運(yùn)動(末端清洗機(jī)構(gòu)與傳動繩索連接方式的不同，可實(shí)現(xiàn)3或5自由度運(yùn)動)；繞線電動機(jī)位于網(wǎng)箱踏板上，無需潛水工作，大大降低了驅(qū)動部分的防水性能要求與能源供給要求；而末端清洗機(jī)構(gòu)采用并聯(lián)傳動方式，與常規(guī)無人遙控潛水器相比，多根驅(qū)動電纜的互相約束在一定程度上增加了水下穩(wěn)定性，易于提高定位精度。若驅(qū)動電纜采用防水電纜，則可為末端清洗機(jī)構(gòu)輸送電源和傳輸信號，滿足搭載各種傳感器與水下作業(yè)設(shè)備的工作要求；本發(fā)明可滿足深海網(wǎng)箱的自動清洗要求，實(shí)現(xiàn)自動化作業(yè)。

如圖1所示，具體來說，本實(shí)施電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人，包括深海網(wǎng)箱本體與機(jī)器人部分。

——深海網(wǎng)箱本體包括：

hdpe(高密度聚乙烯)深海網(wǎng)箱浮筒1呈直線分布，每個浮筒長2000mm，直徑為318mm，相鄰兩個網(wǎng)箱浮筒通過浮筒固定塊3連接在一起。浮筒固定塊3上裝有網(wǎng)箱欄桿4，網(wǎng)箱欄桿采用黃色作為海上安全警示顏色，欄桿直徑為105mm，長度與網(wǎng)箱浮筒一致，用于固定漁網(wǎng)上端。踏板2為柵格狀，具有安裝孔，通過繩索或安裝管與浮筒固定塊3連接，并平鋪在網(wǎng)箱浮筒1上，每個2000mm長的浮筒可安裝兩片踏板，用于維護(hù)人員行走與設(shè)備安放，繞線電動機(jī)5也安裝在踏板之上。hdpe深海網(wǎng)箱本體相對于機(jī)器人部分而言，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定平臺部分。

——機(jī)器人部分包括：

運(yùn)動控制器、繞線電動機(jī)，繞線電動機(jī)5為交流伺服電動機(jī)，功率1.5kw，防水防塵等級ip-55，安裝在踏板2上，作為并聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，用于傳動驅(qū)動電纜7進(jìn)行伸縮。驅(qū)動電纜7為防水電纜，內(nèi)部為信號線與供電線，同時兼顧運(yùn)動傳遞與信號、電能的傳遞，合成末端運(yùn)動。導(dǎo)向輪6為u型或v型槽輪，安裝在網(wǎng)箱欄桿4的拐角處，4個繞線電動機(jī)5通過導(dǎo)向輪6將驅(qū)動電纜7連接到末端清洗機(jī)構(gòu)8上。末端清洗機(jī)構(gòu)8可以是高壓水沖洗機(jī)構(gòu)，或毛刷旋轉(zhuǎn)式刷洗機(jī)構(gòu)；通過四個繞線電動機(jī)5的協(xié)調(diào)配合運(yùn)動(通過運(yùn)動學(xué)逆解實(shí)現(xiàn)運(yùn)動)，可實(shí)現(xiàn)末端清洗機(jī)構(gòu)8在網(wǎng)箱內(nèi)的三維運(yùn)動。其中繞線電動機(jī)5、導(dǎo)向輪6、驅(qū)動電纜7形成一個并聯(lián)運(yùn)動支鏈，應(yīng)用在方形hdpe深海網(wǎng)箱上的網(wǎng)箱清洗機(jī)器人具有四個并聯(lián)運(yùn)動支鏈，位于方形網(wǎng)箱本體的四個角；末端清洗機(jī)構(gòu)8為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的末端執(zhí)行器，也稱為動平臺；四個并聯(lián)運(yùn)動支鏈在運(yùn)動控制器的控制下，同時作用于末端清洗機(jī)構(gòu)8上，使末端清洗機(jī)構(gòu)8有水下三維運(yùn)動定位能力。

本發(fā)明電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人，為具有三維運(yùn)動性能的柔性纜式驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人。本發(fā)明屬于牽引式繩索傳動機(jī)構(gòu)，牽引式繩索傳動機(jī)構(gòu)除了定平臺與動平臺是剛性以外，均采用柔性繩索代替剛性連桿傳遞末端運(yùn)動，本發(fā)明中的驅(qū)動電纜7充當(dāng)柔性繩索；多根柔性繩索同時連接到末端清洗機(jī)構(gòu)8，通過改變驅(qū)動電纜7的長度，合成末端運(yùn)動。由于繩索是柔性的，只能通過拉力傳遞運(yùn)動，不能通過壓力傳遞運(yùn)動，完全約束的繩索傳動并聯(lián)機(jī)構(gòu)必須有冗余驅(qū)動力才能實(shí)現(xiàn)力閉合，即一個自由度為n的末端執(zhí)行器至少要由n+1根繩索傳動；本實(shí)施例中，針對方形hdpe深海網(wǎng)箱結(jié)構(gòu)，在四個角布置4根驅(qū)動電纜，再加上重力充當(dāng)?shù)奶摂M繩索(重力大于浮力的時候)，繩索數(shù)目m＝4+1，根據(jù)驅(qū)動電纜與末端清洗機(jī)構(gòu)連接方式的不同，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)3自由度或5自由度的水下運(yùn)動。

第一類：三自由度連接方式(如附圖2)，四根驅(qū)動電纜7同時匯于末端清洗機(jī)構(gòu)8上的同一點(diǎn)，滿足m>n+1，其中m＝5，n＝3，則本發(fā)明機(jī)構(gòu)為3自由度冗余約束機(jī)構(gòu)；

第二類：五自由度連接方式(如附圖3)，四根驅(qū)動電纜7分別匯于末端清洗機(jī)構(gòu)8上的不同點(diǎn)，如末端清洗機(jī)構(gòu)的四個角，滿足m<n+1，其中m＝5，n＝5，則本發(fā)明機(jī)構(gòu)為5自由度欠約束機(jī)構(gòu)。

針對常用的三自由度冗余約束機(jī)構(gòu)，將深海網(wǎng)箱本體進(jìn)行結(jié)構(gòu)建模(如附圖2)，其四個導(dǎo)向輪分別定義為a1、a2、a3、a4，末端清洗機(jī)構(gòu)連接點(diǎn)定義為點(diǎn)p，則四根驅(qū)動電纜的長度可以定義為|a1p|＝l1，|a2p|＝l2，|a3p|＝l3，|a4p|＝l4；將a1、a2、a3、a4在網(wǎng)箱底部上的投影分別定義為b1、b2、b3、b4，則網(wǎng)箱高度為|a1b1|＝|a2b2|＝|a3b3|＝|a4b4|＝h，將坐標(biāo)原點(diǎn)o定義于網(wǎng)箱底部平面的幾何中心，以b1b2方向為x軸正方形，b2b3方向為y軸正方向，則末端清洗機(jī)構(gòu)連接點(diǎn)p的坐標(biāo)為p(xp，yp，zp)，四個導(dǎo)向輪的坐標(biāo)為a1(xa1，ya1，h－zp)、a2(xa2，ya2，h－zp)、a3(xa3，ya3，h－zp)、a4(xa4，ya4，h－zp)。為了對網(wǎng)箱進(jìn)行清洗，則需要對末端清洗機(jī)構(gòu)進(jìn)行路徑規(guī)劃，因此p點(diǎn)坐標(biāo)在每個時刻均為已知量，從而可計算出四根驅(qū)動電纜的繩索長度分別為：

四根驅(qū)動電纜協(xié)調(diào)運(yùn)動，則可實(shí)現(xiàn)末端清洗機(jī)構(gòu)的水下三維運(yùn)動定位。由于驅(qū)動電纜為柔性繩索，只受拉力，不受壓力，在重力充當(dāng)?shù)奶摂M繩索(重力大于浮力)的作用下，其工作空間不能越出網(wǎng)箱區(qū)域，其工作空間邊界分別為平面a1a2b2b1、a2a3b3b2、a3a4b4b3、a4a1b1b4、b1b2b3b4，因此可遍歷hdpe方形網(wǎng)箱的內(nèi)部空間。本實(shí)施例的網(wǎng)箱具有約為15m×15m、深10m的內(nèi)部空間，因此驅(qū)動電纜的最長伸長量為

驅(qū)動電纜具有雙重功能，為防水多芯電纜，內(nèi)部為多股信號線與供電線，同時兼顧力學(xué)上的運(yùn)動傳遞功能，除了用于并聯(lián)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)末端洗網(wǎng)機(jī)構(gòu)三維運(yùn)動以外，還用于為末端清洗機(jī)構(gòu)傳輸所需的信號、電能。

本發(fā)明電纜并聯(lián)驅(qū)動的深海網(wǎng)箱清洗機(jī)器人，其工作流程包括如下步驟：

第一步，將機(jī)器人各個繞線電動機(jī)進(jìn)行復(fù)位，使末端清洗機(jī)構(gòu)回到預(yù)設(shè)定的起始點(diǎn)，等待工作；

第二步，對需要清洗的網(wǎng)箱部分進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到末端清洗機(jī)構(gòu)在每個時刻行走路徑的坐標(biāo)組；

第三步，對末端清洗機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)組，進(jìn)行運(yùn)動學(xué)逆解，得到四個并聯(lián)運(yùn)動支鏈中每條驅(qū)動電纜在每個時刻的長度組；驅(qū)動電纜與末端清洗機(jī)構(gòu)的連接方式為三自由度連接時，本步驟運(yùn)動學(xué)逆解的公式如上式(1)。

第四步，運(yùn)動控制器根據(jù)每個時刻的驅(qū)動電纜長度，同時驅(qū)動四個繞線電動機(jī)，使驅(qū)動電纜末端合成網(wǎng)箱清洗路徑，末端清洗機(jī)構(gòu)對網(wǎng)箱進(jìn)行清洗作業(yè)。

在本實(shí)施例中，hdpe(高密度聚乙烯)深海網(wǎng)箱本體作為并聯(lián)機(jī)器人的定平臺部分，長寬高約為15m×15m×10m，頂部為露空，除頂部外的五個面均布有尼龍漁網(wǎng)，采用鐵錨系于網(wǎng)箱底部四個角以固定網(wǎng)箱的形狀。

在本實(shí)施例中，深海網(wǎng)箱本體呈方形，方形網(wǎng)箱本體的相鄰兩條邊通過轉(zhuǎn)角型浮筒連接。本發(fā)明也可以采用圓形的深海網(wǎng)箱本體，網(wǎng)箱浮筒呈圓弧形，多個網(wǎng)箱浮筒通過浮筒固定塊首尾連接后組成圓形網(wǎng)箱本體，繞線電動機(jī)均勻分布于網(wǎng)箱本體的踏板上，導(dǎo)向輪均勻分布于網(wǎng)箱本體的欄桿上。

柔性繩索并聯(lián)支鏈包括繞線電動機(jī)、導(dǎo)向輪和驅(qū)動電纜，其中繞線電動機(jī)為ip-55以上等級的防水交流伺服電動機(jī)，功率1.5kw，配備擺線輪減速器；導(dǎo)向輪為軸承滑輪，其開槽可為v型或u型，開槽深度大于等于驅(qū)動電纜外徑；驅(qū)動電纜的“驅(qū)動”有雙層含義，其一是機(jī)械上的驅(qū)動，作為傳動柔性繩索，實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動傳遞；其二是電力和信號傳輸上的驅(qū)動，為多芯電纜，直徑5cm，其中包括末端清洗機(jī)構(gòu)的電力傳輸線、信號驅(qū)動線，還有各種傳感器和攝像頭的信號反饋線等；末端清洗機(jī)構(gòu)可根據(jù)作業(yè)要求更換，可為高壓水沖洗式機(jī)構(gòu)，或毛刷旋轉(zhuǎn)式刷洗機(jī)構(gòu)；運(yùn)動方式上，四根驅(qū)動電纜可連接到末端清洗機(jī)構(gòu)上的同一點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)三自由度冗余約束機(jī)構(gòu)，或連接到末端清洗機(jī)構(gòu)的四個角落，實(shí)現(xiàn)五自由度欠約束機(jī)構(gòu)。

運(yùn)動控制器為galildmc-184pci四軸運(yùn)動控制卡，該控制卡采用32位risc結(jié)構(gòu)高速dsp作為中央處理器，實(shí)現(xiàn)1～8個坐標(biāo)軸的ptp定位、位置跟蹤、jog、直線/圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、切線跟蹤、多主/多從電子齒輪同步控制、龍門同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教/錄返、橢圓縮放、拐角過渡、無限線段進(jìn)給、倍率控制及多任務(wù)同時執(zhí)行等功能。用戶可以很方便地進(jìn)行參數(shù)配置以便與伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器接口?？刂破骶哂姓?反向限位、原點(diǎn)返回功能，同時還有8路模擬輸入通道，帶光隔的i/o及第二編碼器反饋接口。提供的sdk可在c#等高級語言下二次開發(fā)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)控制與其他反饋控制算法。選用的計算機(jī)cpu型號為corei56600，內(nèi)存8g。

本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。