本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，屬于。
背景技術(shù)：
：機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編輯的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)指定的原則綱領(lǐng)行動，隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機(jī)器人在碼垛、涂膠、點焊、噴涂、搬運、測量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。目前自動化生產(chǎn)場景使用的串聯(lián)或者并聯(lián)機(jī)器人，作為搬運，焊接，噴涂，裝配等使用，但在一些需要提供較大沖擊力，并且在該作用力方向需要有較高的往復(fù)直線運動速度，同時可進(jìn)行回轉(zhuǎn)運動，此外還可以使用一些針對特殊工藝設(shè)計的工具，對此類復(fù)雜工藝的生產(chǎn)現(xiàn)場，目前尚沒有合適的機(jī)器人可用。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的是為了解決上述技術(shù)問題，進(jìn)而提供機(jī)器人。本發(fā)明的技術(shù)方案：機(jī)器人，它具有五個自由度，包括底座、轉(zhuǎn)座、大臂、小臂、拉桿和搖桿；底座把機(jī)器人整體固定在固定式或可移動式平臺上，底座的上端與轉(zhuǎn)座鉸接，轉(zhuǎn)座相對于底座可做回轉(zhuǎn)運動，轉(zhuǎn)座的上端兩側(cè)分別與大臂和搖桿鉸接，大臂的上端與小臂鉸接，搖桿的另一端與拉桿的下端鉸接，拉桿伸出端安裝有配重板，拉桿的上端與小臂鉸接，大臂相對于底座可做前后運動，小臂相對于底座可做上下俯仰運動；所述的小臂包括移動驅(qū)動電機(jī)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、移動回轉(zhuǎn)組件、導(dǎo)向輪、移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件、夾爪氣缸、旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、夾爪、工具座、導(dǎo)軌和小臂支架，所述移動驅(qū)動電機(jī)固定在小臂支架后端側(cè)面，小臂支架上設(shè)有移動回轉(zhuǎn)組件，移動回轉(zhuǎn)組件的兩側(cè)與旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)與移動驅(qū)動電機(jī)鉸接，小臂支架上設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌為兩條且平行布置，移動回轉(zhuǎn)組件的下端四個底角處均設(shè)有導(dǎo)向輪，移動回轉(zhuǎn)組件通過導(dǎo)向輪在導(dǎo)軌上做往復(fù)直線運動，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)與移動回轉(zhuǎn)組件并列上下布置，移動回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)做±180°回轉(zhuǎn)運動，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件的前端固定有夾爪氣缸，工具座固定在夾爪氣缸的缸體前端，工具座的前端內(nèi)部為外喇叭口形錐孔結(jié)構(gòu)，工具座上還設(shè)有夾爪，夾爪的后端與夾爪氣缸的杠桿鉸接。優(yōu)選的：所述的旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括鏈條和鏈輪，鏈條為兩條平行布置，鏈條的前端通過前部鏈輪軸安裝在小臂支架上，鏈條的后端通過后部鏈輪軸安裝在小臂支架上，兩條鏈條布置在小臂支架外側(cè)，后部鏈輪軸上安裝有主動鏈輪ⅰ，前部鏈輪軸上安裝有從動鏈輪ⅰ，移動驅(qū)動電機(jī)通過減速機(jī)與主動鏈輪ⅰ連接。優(yōu)選的：所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)與移動回轉(zhuǎn)組件上下并列布置，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)與移動回轉(zhuǎn)組件的軸線平行，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)通過減速機(jī)安裝在安裝架上，安裝架安裝在移動回轉(zhuǎn)組件上，減速機(jī)的輸出端安裝有主動鏈輪ⅱ，移動回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件的輸出端安裝有傳動鏈輪ⅱ，主動鏈輪ⅱ通過鏈傳動帶動傳動鏈輪ⅱ及移動回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件做±180°回轉(zhuǎn)運動。優(yōu)選的：所述的移動回轉(zhuǎn)組件的上端面安裝有調(diào)整螺栓安裝座，調(diào)整螺栓安裝座上安裝有調(diào)整螺栓，所述的調(diào)整螺栓頂靠在安裝架上。優(yōu)選的：所述的移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件采用兩端支撐方式，轉(zhuǎn)子組件的軸承室為可拆卸結(jié)構(gòu)，所述的移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件的軸承室的兩側(cè)分別安裝有軸承室套，所述的軸承室套通過螺栓固定安裝在軸承室兩側(cè)，軸承室套內(nèi)安裝有支撐軸承，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件的轉(zhuǎn)動軸設(shè)置在軸承室內(nèi)并通過軸承室套內(nèi)的支撐軸承支撐安裝。優(yōu)選的：所述的移動回轉(zhuǎn)組件每個底角處的導(dǎo)向輪分為上下兩部分，上部的導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌的上面貼合，下部的導(dǎo)向輪與小臂支架的下端面貼合。本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明具有五個自由度，轉(zhuǎn)座相對于底座可做回轉(zhuǎn)運動,大臂相對于底座可做前后運動，小臂相對于底座可做上下俯仰運動，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子、工具座及夾爪氣缸可沿小臂軸線方向做±180°回轉(zhuǎn)運動，通過控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)可控制移動回轉(zhuǎn)組件的輸出轉(zhuǎn)矩，其轉(zhuǎn)矩大小參見表1；旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將移動驅(qū)動電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運動最終轉(zhuǎn)化為移動回轉(zhuǎn)組件的直線運動，可以控制移動驅(qū)動電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩從而控制移動回轉(zhuǎn)組件的直線運動速度和在運動方向的沖擊力，在需要沖擊力的時候移動回轉(zhuǎn)組件高速運動，通過驅(qū)動電機(jī)提供的轉(zhuǎn)矩和移動回轉(zhuǎn)組件本身的慣性力在運動方向上提供一個需要的沖擊力。實現(xiàn)了機(jī)器人空間運動的靈活性，結(jié)構(gòu)緊湊性的優(yōu)點，同時在指定的某一軸運動方向上又具有較高的直線運動速度并可同時實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動，此外還能夠提供較高的沖擊力，參見表2。表1：機(jī)器人輸出轉(zhuǎn)矩表電機(jī)轉(zhuǎn)速rpm電機(jī)轉(zhuǎn)矩(nm)輸出轉(zhuǎn)矩(nm)額定轉(zhuǎn)速15008.34292最高轉(zhuǎn)速30004.74167瞬時最大轉(zhuǎn)矩—20.85730表2：機(jī)器人沖擊力數(shù)據(jù)表電機(jī)轉(zhuǎn)速rpm沖擊力(kgf)9002298.111002626.413002954.7附圖說明圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)立體圖；圖2是小臂的立體圖；圖3是移動回轉(zhuǎn)組件立體圖圖4是移動回轉(zhuǎn)組件局部主剖視圖；圖5是小臂前部鏈條傳動示意圖；圖6是小臂后部鏈條傳動示意圖；圖7是導(dǎo)向輪在移動回轉(zhuǎn)組件的下端底角處的布置圖，圖8是軸承室剖視圖；圖9是機(jī)器人在運動方向的沖擊實驗效果圖；圖中1-底座，2-轉(zhuǎn)座，3-大臂，4-小臂，5-拉桿，6-搖桿，7-配重板，8-移動驅(qū)動電機(jī)，9-回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)，10-移動回轉(zhuǎn)組件，11-導(dǎo)向輪，12-移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件，13-夾爪氣缸，14-旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，15-夾爪，16-工具座，17-導(dǎo)軌，18-小臂支架，19-減速機(jī)，20-安裝架，21-主動鏈輪ⅱ，22-傳動鏈輪ⅱ，23-軸承室，24-調(diào)整螺栓，25-前部鏈輪軸，26-后部鏈輪軸，27-主動鏈輪ⅰ，28-從動鏈輪ⅰ，29-軸承室套，30-調(diào)整螺栓安裝座。具體實施方式在下文中將結(jié)合附圖對本發(fā)明的示范性實施例進(jìn)行描述。為了清楚和簡明起見，在說明書中并未描述實際實施方式的所有特征。然而，應(yīng)該了解，在開發(fā)任何這種實際實施例的過程中必須做出很多特定于實施方式的決定，以便實現(xiàn)開發(fā)人員的具體目標(biāo)，例如，符合與系統(tǒng)及業(yè)務(wù)相關(guān)的那些限制條件，并且這些限制條件可能會隨著實施方式的不同而有所改變。此外，還應(yīng)該了解，雖然開發(fā)工作有可能是非常復(fù)雜和費時的，但對得益于本發(fā)明公開內(nèi)容的本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，這種開發(fā)工作僅僅是例行的任務(wù)。在此，還需要說明的一點是，為了避免因不必要的細(xì)節(jié)而模糊了本發(fā)明，在附圖中僅僅示出了與根據(jù)本發(fā)明的方案密切相關(guān)的裝置結(jié)構(gòu)和/或處理步驟，而省略了與本發(fā)明關(guān)系不大的其他細(xì)節(jié)。具體實施方式一：結(jié)合圖1-圖8說明本實施方式，本實施方式的機(jī)器人，它具有五個自由度，包括底座1、轉(zhuǎn)座2、大臂3、小臂4、拉桿5和搖桿6；底座1把機(jī)器人整體固定在固定式或可移動式平臺上，底座1的上端與轉(zhuǎn)座2鉸接，轉(zhuǎn)座2相對于底座1可做回轉(zhuǎn)運動，轉(zhuǎn)座2的上端兩側(cè)分別與大臂3和搖桿6鉸接，大臂3的上端與小臂4鉸接，搖桿6的另一端與拉桿5的下端鉸接，拉桿伸出端安裝有配重板7，拉桿5的上端與小臂4鉸接，大臂3相對于底座1可做前后運動，小臂4相對于底座1可做上下俯仰運動；所述的小臂4包括移動驅(qū)動電機(jī)8、回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9、移動回轉(zhuǎn)組件10、導(dǎo)向輪11、移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12、夾爪氣缸13、旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14、夾爪15、工具座16、導(dǎo)軌17和小臂支架18，所述移動驅(qū)動電機(jī)8固定在小臂支架18后端側(cè)面，小臂支架上設(shè)有移動回轉(zhuǎn)組件10，移動回轉(zhuǎn)組件10的兩側(cè)與旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14與移動驅(qū)動電機(jī)8鉸接，小臂支架18上設(shè)有導(dǎo)軌17，導(dǎo)軌17為兩條且平行布置，移動回轉(zhuǎn)組件10的下端四個底角處均設(shè)有導(dǎo)向輪11，移動回轉(zhuǎn)組件10通過導(dǎo)向輪11在導(dǎo)軌17上做往復(fù)直線運動，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9與移動回轉(zhuǎn)組件10并列上下布置，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9做±180°回轉(zhuǎn)運動，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12的前端固定有夾爪氣缸13，工具座16固定在夾爪氣缸13的缸體前端，工具座16的前端內(nèi)部為外喇叭口形錐孔結(jié)構(gòu)，工具座16上還設(shè)有夾爪15，夾爪15的后端與夾爪氣缸13的杠桿鉸接。如此設(shè)置，此種將驅(qū)動電機(jī)8固定在小臂支架18后端側(cè)面的布置方式，其驅(qū)動電機(jī)8的輸出端輸出的動力直接作用于旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14，這種方式在提高傳動效率的同時也大大提高了移動回轉(zhuǎn)組件10所提供的最大沖擊力，同時移動回轉(zhuǎn)組件10上端并列布置有回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9驅(qū)動移動回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件12轉(zhuǎn)動，使得安裝在移動回轉(zhuǎn)組件的轉(zhuǎn)子組件12前端的夾爪氣缸13軸向轉(zhuǎn)動，這樣在驅(qū)動電機(jī)8和回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9的作用下，機(jī)器人在運動方向的沖擊包括移動回轉(zhuǎn)組件本身的慣性力和移動回轉(zhuǎn)組件本身的轉(zhuǎn)動力，這種方式達(dá)到的沖擊效率更高，通過試驗證明此結(jié)論，試驗方案如下：方案1：利用驅(qū)動電機(jī)8帶動回轉(zhuǎn)組件10在試驗對象上進(jìn)行沖擊效果模擬；方案2：利用驅(qū)動電機(jī)8和回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9共同作業(yè)下產(chǎn)生的直線+回轉(zhuǎn)的復(fù)合運動在試驗對象上進(jìn)行沖擊效果模擬；使用方案1和方案2分別在相同硬度、相同厚度的試驗對象上以相同的速度進(jìn)行數(shù)次沖擊試驗，獲得數(shù)次完成擊穿試驗對象的時間，試驗結(jié)果如圖9：從擊穿時間曲線可以看出，方案2的最大擊穿時間小于方案1的最小擊穿時間，且方案2的擊穿時間基本保持平穩(wěn)，說明方案2的擊穿效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于方案1。方案1由于在擊穿過程中其工具會出現(xiàn)卡在試驗對象中的情況，導(dǎo)致其擊穿時間變化較大，難以保證其擊穿效率。因此本發(fā)明方式除了大大提高了沖擊力外，其擊穿效率(也就是工作效率)也得到了明顯的提升，能夠保證其工作的穩(wěn)定性。本發(fā)明的導(dǎo)軌17為兩條且平行布置，可以承受更加復(fù)雜的受力情況，工具座16固定在夾爪氣缸13的缸體前端，此種氣缸前置的布置方式易于布線，且線纜與移動回轉(zhuǎn)組件隨動，整個結(jié)構(gòu)簡單有效。具體實施方式二：結(jié)合圖1-圖8說明本實施方式，本實施方式的機(jī)器人所述的旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14包括鏈條和鏈輪，鏈條為兩條平行布置，鏈條的前端通過前部鏈輪軸25安裝在小臂支架18上，鏈條的后端通過后部鏈輪軸26安裝在小臂支架18上，兩條鏈條布置在小臂支架18外側(cè)，后部鏈輪軸26上安裝有主動鏈輪ⅰ27，前部鏈輪軸25上安裝有從動鏈輪ⅰ28，移動驅(qū)動電機(jī)8通過減速機(jī)19與主動鏈輪ⅰ27連接。如此設(shè)置，此布置方式使小臂的整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，移動驅(qū)動電機(jī)8的旋轉(zhuǎn)運動最終轉(zhuǎn)化為移動回轉(zhuǎn)組件10的往復(fù)直線運動，可以控制移動驅(qū)動電機(jī)8的速度和轉(zhuǎn)矩從而控制移動回轉(zhuǎn)組件10的直線運動速度和在直線運動方向的沖擊力，在需要沖擊力的時候移動回轉(zhuǎn)組件10高速運動，通過移動驅(qū)動電機(jī)8提供的轉(zhuǎn)矩和移動組件本身的慣性力在運動方向上提供一個需要的沖擊力。具體實施方式三：結(jié)合圖1-圖8說明本實施方式，本實施方式的機(jī)器人所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9與移動回轉(zhuǎn)組件10上下并列布置，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9與移動回轉(zhuǎn)組件10的軸線平行，回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9通過減速機(jī)19安裝在安裝架20上，安裝架20安裝在移動回轉(zhuǎn)組件10上，減速機(jī)19的輸出端安裝有主動鏈輪ⅱ21，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12的輸出端安裝有傳動鏈輪ⅱ22，主動鏈輪ⅱ21通過鏈傳動帶動傳動鏈輪ⅱ22及移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12做±180°回轉(zhuǎn)運動。具體實施方式四：結(jié)合圖1-圖8說明本實施方式，本實施方式的機(jī)器人所述的移動回轉(zhuǎn)組件10的上端面安裝有調(diào)整螺栓安裝座30，調(diào)整螺栓安裝座30上安裝有調(diào)整螺栓24，所述的調(diào)整螺栓24頂靠在安裝架20上。如此設(shè)置，所述的安裝架20通過長圓孔的固定方式安裝在回轉(zhuǎn)組件10的上端面上，通頂靠在安裝架20上的調(diào)整螺栓24，能夠保證減速機(jī)19輸出端主動鏈輪ⅱ21和移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12的輸出端傳動鏈輪ⅱ22的工作間距，保證鏈條始終處于張緊狀態(tài)。具體實施方式五：結(jié)合圖1-圖8說明本實施方式，本實施方式的機(jī)器人所述的移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12采用兩端支撐方式，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12的軸承室23為可拆卸結(jié)構(gòu)，所述的移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12的軸承室23的兩側(cè)分別安裝有軸承室套29，所述的軸承室套29通過螺栓固定安裝在軸承室23兩側(cè)，軸承室套29內(nèi)安裝有支撐軸承，移動回轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)子組件12的轉(zhuǎn)動軸設(shè)置在軸承室23內(nèi)并通過軸承室套29內(nèi)的支撐軸承支撐安裝。如此設(shè)置，轉(zhuǎn)子組件采用兩端支撐方式，其軸承室為可拆卸結(jié)構(gòu)，這種可拆卸結(jié)構(gòu)更便于轉(zhuǎn)子組件在長時間使用后進(jìn)行維修養(yǎng)護(hù)過程的拆裝，其結(jié)構(gòu)拆卸簡單方便，節(jié)省了維修和養(yǎng)護(hù)時間。具體實施方式六：結(jié)合圖1-圖8說明本實施方式，本實施方式的機(jī)器人所述的移動回轉(zhuǎn)組件10每個底角處的導(dǎo)向輪11分為上下兩部分，上部的導(dǎo)向輪11與導(dǎo)軌17的上面貼合，下部的導(dǎo)向輪11與小臂支架18的下端面貼合。上部的導(dǎo)向輪11主要起到導(dǎo)向作用，下部的導(dǎo)向輪11起到平衡扭轉(zhuǎn)力矩的作用。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實現(xiàn)方式，所述導(dǎo)軌17為半圓形長導(dǎo)軌。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實現(xiàn)方式，所述移動驅(qū)動電機(jī)8和回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)9為伺服電機(jī)，由運動控制器與伺服驅(qū)動器控制。具有機(jī)器人的運動學(xué)和動力學(xué)特征，動作靈活，重復(fù)定位精度和運動軌跡精度控制精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，易于維護(hù)，便于操作。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實現(xiàn)方式，所述的旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14還可以為電動推桿、螺紋絲杠或皮帶。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實現(xiàn)方式，所述的移動回轉(zhuǎn)組件10的鏈傳動還可以為齒輪傳動、帶傳動等傳動方式。進(jìn)一步地，根據(jù)一種實現(xiàn)方式，軸承室23可根據(jù)實際情況設(shè)置為可拆卸及不可拆卸兩種方式。本發(fā)明的工作原理：機(jī)器人通過底座1整體固定在固定式或可移動式平臺上，一軸電機(jī)驅(qū)動底座1與轉(zhuǎn)座2之間鉸接的rv減速機(jī)，可帶動轉(zhuǎn)座2做往復(fù)回轉(zhuǎn)運動，二軸電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)座2與大臂3鉸接的rv減速機(jī)，可帶動大臂3做前后擺動，三軸電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)座2與搖桿6鉸接的rv減速機(jī)，可帶動拉桿5動作，從而帶動小臂4做上下俯仰運動，四軸電機(jī)驅(qū)動減速機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14，旋轉(zhuǎn)運動-直線運動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)14帶動移動回轉(zhuǎn)組件11沿導(dǎo)軌17做往復(fù)直線運動，五軸電機(jī)驅(qū)動鏈傳動機(jī)構(gòu)帶動移動回轉(zhuǎn)組件10做回轉(zhuǎn)運動。夾爪氣缸13的伸縮運動，可以帶動夾爪15抓緊或松開工具座16中的工具，機(jī)器人所使用的電機(jī)均為伺服電機(jī)，由運動控制器與伺服驅(qū)動器控制，具有機(jī)器人的運動學(xué)和動力學(xué)特征，動作靈活，重復(fù)定位精度和運動軌跡精度控制精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，易于維護(hù)，便于操作，四軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運動最終轉(zhuǎn)化為移動回轉(zhuǎn)組件10的直線運動，可以控制伺服電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩從而控制移動回轉(zhuǎn)組件10的輸出轉(zhuǎn)矩及直線運動速度和在運動方向的沖擊力，在需要沖擊力的時候移動回轉(zhuǎn)組件10高速運動，通過電機(jī)提供的轉(zhuǎn)矩和移動回轉(zhuǎn)組件10本身的慣性力在運動方向上提供一個需要的沖擊力，同時監(jiān)控沖擊力的大小反饋，當(dāng)沖擊力達(dá)到設(shè)定允許值上限值時沖擊停止，電機(jī)反轉(zhuǎn)回退，指令和反饋采用高速通訊模式，保證接收反饋和發(fā)送控制指令的實時性。機(jī)器人多自由度聯(lián)動，可以完成更加復(fù)雜的空間動作和運行軌跡。機(jī)器人所用rv減速機(jī)具有抗沖擊力強、扭矩大、體積小、重量輕、傳動比范圍大、減速比大、壽命長、定位精度高、精度保持穩(wěn)定、效率高、振動小、傳動平穩(wěn)等諸多優(yōu)點，較機(jī)器人中常用的諧波減速機(jī)具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定。本實施方式只是對本專利的示例性說明，并不限定它的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以對其局部進(jìn)行改變，只要沒有超出本專利的精神實質(zhì)，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁12