本發(fā)明涉及噴涂設(shè)備領(lǐng)域，特別是一種高精度并方便走線的噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

陶瓷產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝中，需要通過(guò)前線操作人員對(duì)陶瓷產(chǎn)品的表面直接進(jìn)行噴釉，而現(xiàn)有的手工噴涂存在施工效率低下、勞動(dòng)強(qiáng)度大、施工質(zhì)量無(wú)法保證的問(wèn)題，且對(duì)施工人員來(lái)說(shuō)，長(zhǎng)時(shí)間在噴涂環(huán)境下工作對(duì)自身身體健康存在極大的影響。

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行重復(fù)工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)執(zhí)行操作。設(shè)計(jì)運(yùn)行穩(wěn)定，精度高的噴涂機(jī)器人以取代人工對(duì)陶瓷產(chǎn)品完成噴涂工藝，是該領(lǐng)域技術(shù)人員一直在進(jìn)行的研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提出一種高精度并方便走線的噴涂機(jī)器人。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種高精度并方便走線的噴涂機(jī)器人；包括底座、轉(zhuǎn)動(dòng)組件、二軸擺動(dòng)組件、三軸擺動(dòng)組件、四軸轉(zhuǎn)動(dòng)組件和前端轉(zhuǎn)動(dòng)組件；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件安裝在所述底座，其包括轉(zhuǎn)盤(pán)和轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)相對(duì)于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述二軸擺動(dòng)組件和三軸擺動(dòng)組件安裝在二三軸安裝座，所述二三軸安裝座固定在所述底座；所述二三軸安裝座包括左側(cè)安裝板、右側(cè)安裝板和中間連接板，所述左側(cè)安裝板和所述右側(cè)安裝板平行設(shè)置，且兩者垂直固定在所述轉(zhuǎn)盤(pán)，所述中間連接板的兩端分別固定在所述左側(cè)安裝板和所述右側(cè)安裝板；

所述二軸擺動(dòng)組件包括二軸擺臂、二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、二軸隨動(dòng)連桿和二軸隨動(dòng)氣缸，所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述左側(cè)安裝板的外側(cè)，所述二軸隨動(dòng)氣缸安裝在所述右側(cè)安裝板的外側(cè)，所述二軸擺臂的下端插裝在所述左側(cè)安裝板和所述右側(cè)安裝板之間，所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸依次穿過(guò)所述左側(cè)安裝板、所述二軸擺臂和所述右側(cè)安裝板后與所述二軸隨動(dòng)連桿的一端固定連接，且所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左側(cè)安裝板和所述右側(cè)安裝板，而所述二軸擺臂固定安裝在所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸，所述二軸隨動(dòng)連桿的另一端與所述二軸隨動(dòng)氣缸的伸縮桿鉸接；

所述三軸擺動(dòng)組件包括三軸擺臂、三軸連桿、三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、三軸隨動(dòng)連桿和三軸隨動(dòng)氣缸；所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述左側(cè)安裝板的外側(cè)，且與所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)在同一水平高度上平行排列，所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述右側(cè)安裝板的外側(cè)，所述三軸連桿的前端插裝在所述左側(cè)安裝板和所述右側(cè)安裝板之間，所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸依次穿過(guò)所述左側(cè)安裝板、所述三軸連桿和所述右側(cè)安裝板后與所述三軸隨動(dòng)連桿的一端固定連接，且所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左側(cè)安裝板和所述右側(cè)安裝板，而所述三軸連桿固定安裝在所述三軸隨動(dòng)連桿的驅(qū)動(dòng)軸，所述三軸隨動(dòng)連桿的另一端與所述三軸隨動(dòng)氣缸的伸縮桿鉸接；所述三軸連桿向所述二三軸安裝座的后方延伸，其后端與所述三軸擺臂的下端鉸接；

所述四軸轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括四軸轉(zhuǎn)臂、四軸安裝座和四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述四軸轉(zhuǎn)臂的后端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述四軸安裝座，所述四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述四軸轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)；所述二軸擺臂的上端鉸接在所述四軸安裝座的前端，所述三軸擺臂的上端鉸接在所述四軸安裝座的后端；

所述前端轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括五軸安裝座、五軸轉(zhuǎn)臂、五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、六軸安裝座、六軸轉(zhuǎn)臂、六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和手柄，所述五軸安裝座固定安裝在轉(zhuǎn)臂的前端；

所述五軸安裝座為空心結(jié)構(gòu)，其內(nèi)安裝有五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電滑環(huán)與所述五軸轉(zhuǎn)臂連接并帶動(dòng)所述五軸轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述六軸安裝座與所述五軸轉(zhuǎn)臂固定連接；

所述六軸安裝座為空心結(jié)構(gòu)，其內(nèi)安裝有六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電滑環(huán)與所述六軸轉(zhuǎn)臂連接并帶動(dòng)所述六軸轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述手柄與所述六軸轉(zhuǎn)臂固定連接。

優(yōu)選的，所述中間連接板的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述中間連接板平行設(shè)置，使得其下方為可供電纜線通過(guò)的走線通道。

優(yōu)選的，所述四軸轉(zhuǎn)臂為設(shè)有內(nèi)部空腔的中空結(jié)構(gòu)；所述二軸擺臂的外側(cè)壁設(shè)有活動(dòng)鉸接頭，所述活動(dòng)鉸接頭上安裝有波紋管；

給所述五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電的電纜線，通過(guò)所述電滑環(huán)匯入到所述四軸轉(zhuǎn)臂的內(nèi)部空腔，并穿過(guò)所述四軸安裝座，與所述四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電纜線一同穿出所述四軸安裝座后進(jìn)入所述波紋管，再順著所述波紋管向下，在穿出所述波紋管后進(jìn)入所述四軸安裝座的走線通道，繼續(xù)通過(guò)所述走線通道后匯入所述底座內(nèi)。

優(yōu)選的，所述五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述四軸轉(zhuǎn)臂的中軸線。

優(yōu)選的，所述六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述五軸轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)軸；

所述手柄通過(guò)連接件與所述六軸轉(zhuǎn)臂固定連接，所述連接件包括安裝部和傾斜部，兩個(gè)所述安裝部為相互平行的位置關(guān)系，所述手柄與所述六軸轉(zhuǎn)臂分別與兩個(gè)所述安裝部固定；所述傾斜部相對(duì)所述安裝部?jī)A斜設(shè)置，且其兩端分別固定在兩個(gè)所述安裝部的端部。

優(yōu)選的，所述左側(cè)安裝板的上方設(shè)有加厚部，所述加厚部是由所述左側(cè)安裝板的上端向外凸出而一體化形成；所述加厚部?jī)?nèi)設(shè)有兩個(gè)電機(jī)安裝孔，所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過(guò)兩個(gè)所述電機(jī)安裝孔固定在所述左側(cè)安裝板。

優(yōu)選的，所述加厚部的下方設(shè)有加強(qiáng)肋，所述加強(qiáng)肋的側(cè)壁固定在所述左側(cè)安裝板的外側(cè)壁，其上端承接固定在所述加厚部的下端面。

優(yōu)選的，所述二軸隨動(dòng)氣缸安裝于所述三軸隨動(dòng)氣缸的上方。

優(yōu)選的，所述左側(cè)安裝板的右側(cè)向外凸出形成耳板，所述二軸隨動(dòng)氣缸安裝在所述耳板。

優(yōu)選的，所述四軸安裝座為圓筒空心結(jié)構(gòu)，設(shè)有四軸外殼罩扣在所述四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的外部，所述四軸外殼安裝固定在所述四軸安裝座的后端。

本發(fā)明的有益效果：通過(guò)在二三軸安裝座上并排安裝二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)與三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)在同一水平高度上平行排列，兩者可作為兩個(gè)獨(dú)立的模塊分別安裝和拆卸，以避免二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)與三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作時(shí)不會(huì)發(fā)生相互干涉，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。

五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)與被帶動(dòng)者直連而無(wú)其他中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，效率高/精度高，使用電滑環(huán)的中空結(jié)構(gòu)，使電纜不會(huì)扭曲，并且可大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)而不擔(dān)心電纜影響行程等問(wèn)題，直連結(jié)構(gòu)安裝非常簡(jiǎn)單，維修簡(jiǎn)便。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的左后視角的立體圖；

圖2是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的左前視角的立體圖；

圖3是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的右后視角的立體圖；

圖4是圖3中a部分的局部放大圖；

圖5是本發(fā)明中二軸擺臂與二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)與三軸連桿的一個(gè)實(shí)施例的安裝結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本發(fā)明中二三軸安裝座的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：底座1；轉(zhuǎn)動(dòng)組件2，轉(zhuǎn)盤(pán)21，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)22；二軸擺動(dòng)組件3，二軸擺臂31，二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32，二軸隨動(dòng)連桿33，二軸隨動(dòng)氣缸34；三軸擺動(dòng)組件4，三軸擺臂41，三軸連桿42，三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43，三軸隨動(dòng)連桿44，三軸隨動(dòng)氣缸45；四軸轉(zhuǎn)動(dòng)組件5，四軸轉(zhuǎn)臂51，四軸安裝座52，四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53,四軸外殼54；前端轉(zhuǎn)動(dòng)組件6，五軸安裝座61，五軸轉(zhuǎn)臂62，五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63，六軸安裝座64，六軸轉(zhuǎn)臂65，六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66，手柄67；二三軸安裝座7，左側(cè)安裝板71，加厚部711，加強(qiáng)肋712，耳板713，右側(cè)安裝板72，中間連接板73，電機(jī)安裝孔77，走線通道78；連接件8，安裝部81，傾斜部82；鉸接頭9。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1、圖2及圖3所示，一種高精度并方便走線的噴涂機(jī)器人；包括底座1、轉(zhuǎn)動(dòng)組件2、二軸擺動(dòng)組件3、三軸擺動(dòng)組件4、四軸轉(zhuǎn)動(dòng)組件5和前端轉(zhuǎn)動(dòng)組件6；

如圖2、圖3及圖5所示，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件2安裝在所述底座1，其包括轉(zhuǎn)盤(pán)21和轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)22，所述轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)22可驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)21相對(duì)于所述底座1轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述二軸擺動(dòng)組件3和三軸擺動(dòng)組件4安裝在二三軸安裝座7，所述二三軸安裝座7固定在所述底座1；所述二三軸安裝座7包括左側(cè)安裝板71、右側(cè)安裝板72和中間連接板73，所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72平行設(shè)置，且兩者垂直固定在所述轉(zhuǎn)盤(pán)，所述中間連接板73的兩端分別固定在所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72；

所述二軸擺動(dòng)組件3包括二軸擺臂31、二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32、二軸隨動(dòng)連桿33和二軸隨動(dòng)氣缸34，所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32安裝在所述左側(cè)安裝板71的外側(cè)，所述二軸隨動(dòng)氣缸34安裝在所述右側(cè)安裝板72的外側(cè)，所述二軸擺臂31的下端插裝在所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72之間，所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)軸依次穿過(guò)所述左側(cè)安裝板71、所述二軸擺臂31和所述右側(cè)安裝板72后與所述二軸隨動(dòng)連桿33的一端固定連接，且所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72，而所述二軸擺臂31固定安裝在所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)軸，所述二軸隨動(dòng)連桿33的另一端與所述二軸隨動(dòng)氣缸34的伸縮桿鉸接；

所述三軸擺動(dòng)組件4包括三軸擺臂41、三軸連桿42、三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43、三軸隨動(dòng)連桿44和三軸隨動(dòng)氣缸45；所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43安裝在所述左側(cè)安裝板71的外側(cè)，且與所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32在同一水平高度上平行排列，所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43安裝在所述右側(cè)安裝板72的外側(cè)，所述三軸連桿42的前端插裝在所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72之間，所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的驅(qū)動(dòng)軸依次穿過(guò)所述左側(cè)安裝板71、所述三軸連桿42和所述右側(cè)安裝板72后與所述三軸隨動(dòng)連桿44的一端固定連接，且所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的驅(qū)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72，而所述三軸連桿42固定安裝在所述三軸隨動(dòng)連桿44的驅(qū)動(dòng)軸，所述三軸隨動(dòng)連桿44的另一端與所述三軸隨動(dòng)氣缸45的伸縮桿鉸接；所述三軸連桿42向所述二三軸安裝座7的后方延伸，其后端與所述三軸擺臂41的下端鉸接；

所述四軸轉(zhuǎn)動(dòng)組件5包括四軸轉(zhuǎn)臂51、四軸安裝座52和四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53，所述四軸轉(zhuǎn)臂51的后端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述四軸安裝座52，所述四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53帶動(dòng)所述四軸轉(zhuǎn)臂51轉(zhuǎn)動(dòng)；所述二軸擺臂31的上端鉸接在所述四軸安裝座52的前端，所述三軸擺臂41的上端鉸接在所述四軸安裝座52的后端；

所述前端轉(zhuǎn)動(dòng)組件6包括五軸安裝座61、五軸轉(zhuǎn)臂62、五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63、六軸安裝座64、六軸轉(zhuǎn)臂65、六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66和手柄67，所述五軸安裝座61固定安裝在轉(zhuǎn)臂51的前端；

所述五軸安裝座61為空心結(jié)構(gòu)，其內(nèi)安裝有五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63，所述五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63通過(guò)電滑環(huán)與所述五軸轉(zhuǎn)臂62連接并帶動(dòng)所述五軸轉(zhuǎn)臂62轉(zhuǎn)動(dòng)，所述六軸安裝座64與所述五軸轉(zhuǎn)臂62固定連接；

所述六軸安裝座64為空心結(jié)構(gòu)，其內(nèi)安裝有六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66，所述六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66通過(guò)電滑環(huán)與所述六軸轉(zhuǎn)臂65連接并帶動(dòng)所述六軸轉(zhuǎn)臂65轉(zhuǎn)動(dòng)，所述手柄67與所述六軸轉(zhuǎn)臂65固定連接。

噴涂機(jī)器人中，四軸轉(zhuǎn)臂51能相對(duì)四軸安裝座52自轉(zhuǎn)的同時(shí)，還能在二軸擺臂31和三軸擺臂41的帶動(dòng)下前后擺動(dòng)。其中，二軸擺臂31和三軸擺臂41的上端分別與四軸轉(zhuǎn)臂51鉸接，二軸擺臂31的下端固定在二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，并在二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的帶動(dòng)下作前后擺動(dòng)；三軸擺臂41的下端與所述三軸連桿42的后端鉸接，所述三軸連桿42的前端固定在三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，使得三軸擺臂41在三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43和三軸連桿42的帶動(dòng)下作前后擺動(dòng)；

為了避免二軸擺臂31和三軸擺臂41的擺動(dòng)角度變化而造成兩者自身產(chǎn)生不平衡力，進(jìn)而影響四軸轉(zhuǎn)臂51的運(yùn)動(dòng)精度，二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的對(duì)側(cè)，分別設(shè)置二軸隨動(dòng)氣缸34與二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32鉸接，三軸隨動(dòng)氣缸45與三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43鉸接。往所述二軸隨動(dòng)氣缸34和三軸隨動(dòng)氣缸45的缸筒中注入恒定氣壓的高壓氣體，在所述二軸擺臂31和三軸擺臂41往前后擺動(dòng)時(shí)，所述二軸隨動(dòng)氣缸34和三軸隨動(dòng)氣缸45的活塞桿伸出回縮，有更多的高壓氣體進(jìn)入到缸筒內(nèi)，令所述活塞桿不會(huì)因?yàn)樗龆S擺臂31和三軸擺臂41擺動(dòng)角度變化而發(fā)生活塞桿往缸筒內(nèi)回退的現(xiàn)象。所述二軸隨動(dòng)氣缸34和三軸隨動(dòng)氣缸45對(duì)所述二軸擺臂31和三軸擺臂41均產(chǎn)生一力矩，其方向與所述二軸擺臂31和三軸擺臂41自身不平衡力的力矩相反，從而方便所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43分別帶動(dòng)所述二軸擺臂31和三軸擺臂41前后擺動(dòng)。

再，五軸安裝座61固定安裝在四軸轉(zhuǎn)臂51的前端，六軸安裝座64可相對(duì)于五軸安裝座61轉(zhuǎn)動(dòng)，手柄67可相對(duì)于六軸安裝座64轉(zhuǎn)動(dòng)，多自由度的連接，使得四軸轉(zhuǎn)臂51更靈活，使用更方便。

本技術(shù)方案中，將二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43并排安裝在二三軸安裝座7的左側(cè)安裝板71的外側(cè)，二軸隨動(dòng)氣缸34和三軸隨動(dòng)氣缸45分別安裝在二三軸安裝座7的右側(cè)安裝板72的外側(cè)，二軸擺臂31的下端和三軸連桿42的前端分別插裝在左側(cè)安裝板71和右側(cè)安裝板72之間。

安裝時(shí)，二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的轉(zhuǎn)動(dòng)軸依次穿過(guò)左側(cè)安裝板71的左側(cè)軸承安裝孔74、二軸擺臂31和右側(cè)安裝板72的右側(cè)軸承安裝孔75后，再通過(guò)二軸隨動(dòng)連桿33與二軸隨動(dòng)氣缸34連接，且所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)軸承(兩個(gè)軸承的外圈分別固定在可左側(cè)軸承安裝孔74和右側(cè)軸承安裝孔75內(nèi)，兩個(gè)軸承的內(nèi)圈分別固定在二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72，而所述二軸擺臂31固定安裝在所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)軸的中部位置；二軸隨動(dòng)氣缸34的缸體固定安裝在處于右側(cè)軸承安裝孔75上方的氣缸安裝座76。

而三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的轉(zhuǎn)動(dòng)軸依次穿過(guò)左側(cè)安裝板71上另一個(gè)的左側(cè)軸承安裝孔74、三軸連桿42的前端和右側(cè)安裝板72上的另一個(gè)右側(cè)軸承安裝孔75后，再通過(guò)三軸隨動(dòng)連桿44與三軸隨動(dòng)氣缸45連接，且所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)軸承(兩個(gè)軸承的外圈分別固定在可左側(cè)軸承安裝孔74和右側(cè)軸承安裝孔75內(nèi)，兩個(gè)軸承的內(nèi)圈分別固定在三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述左側(cè)安裝板71和所述右側(cè)安裝板72，而所述三軸連桿42的前端固定安裝在所述三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的驅(qū)動(dòng)軸的中部位置，且其向所述二三軸安裝座7的后方延伸，所述三軸擺臂41的下端與三軸連桿42的后端鉸接，三軸隨動(dòng)氣缸45的缸體固定安裝在處于右側(cè)軸承安裝孔75下方的氣缸安裝座76。

本技術(shù)方案中，通過(guò)在二三軸安裝座7上并排安裝二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32與三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43在同一水平高度上平行排列，兩者可作為兩個(gè)獨(dú)立的模塊分別安裝和拆卸，以避免二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32與三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43工作時(shí)不會(huì)發(fā)生相互干涉，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。

將五軸安裝座61設(shè)計(jì)成空心結(jié)構(gòu)，用以安裝五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63，五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63通過(guò)電滑環(huán)直接帶動(dòng)六軸安裝座64整體轉(zhuǎn)動(dòng)，而無(wú)需其他配件進(jìn)行連接和運(yùn)動(dòng)的傳遞，另一方面，也是將五軸安裝座61作為五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63的外殼，避免噴涂機(jī)器人工作過(guò)程中產(chǎn)生的飛液、飛渣等進(jìn)入電機(jī)內(nèi)影響電機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

將六軸安裝座64設(shè)計(jì)成空心結(jié)構(gòu)，用以安裝六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66，六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66通過(guò)電滑環(huán)帶動(dòng)所述手柄67轉(zhuǎn)動(dòng)，控制時(shí)精準(zhǔn)度高；另一方面，也是將六軸安裝座64作為六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66的外殼，避免噴涂機(jī)器人工作過(guò)程中產(chǎn)生的飛液、飛渣等進(jìn)入電機(jī)內(nèi)影響電機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63和六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66與被帶動(dòng)者直連而無(wú)其他中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，效率高/精度高，使用電滑環(huán)的中空結(jié)構(gòu)，使電纜不會(huì)扭曲，并且可大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)而不擔(dān)心電纜影響行程等問(wèn)題，直連結(jié)構(gòu)安裝非常簡(jiǎn)單，維修簡(jiǎn)便。

所述中間連接板73的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述中間連接板73平行設(shè)置，使得其下方為可供電纜線通過(guò)的走線通道78。

方便使用，提高使用效率。

所述四軸轉(zhuǎn)臂51為設(shè)有內(nèi)部空腔的中空結(jié)構(gòu)；所述二軸擺臂31的外側(cè)壁設(shè)有活動(dòng)鉸接頭9，所述活動(dòng)鉸接頭9上安裝有波紋管；

給所述五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63和六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66通電的電纜線，通過(guò)所述電滑環(huán)匯入到所述四軸轉(zhuǎn)臂51的內(nèi)部空腔，并穿過(guò)所述四軸安裝座52，與所述四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53的電纜線一同穿出所述四軸安裝座52后進(jìn)入所述波紋管，再順著所述波紋管向下，在穿出所述波紋管后進(jìn)入所述四軸安裝座52的走線通道78，繼續(xù)通過(guò)所述走線通道78后匯入所述底座1內(nèi)。

五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63和六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66與被帶動(dòng)者直連而無(wú)其他中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，效率高/精度高，使用電滑環(huán)的中空結(jié)構(gòu)，所述五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63和六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66的電纜線通過(guò)中空的四軸轉(zhuǎn)臂51，與四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53的電纜線一同匯入波紋管，再順著所述波紋管向下，穿出所述波紋管后進(jìn)入所述四軸安裝座52的走線通道78，繼續(xù)通過(guò)所述走線通道78后匯入所述底座1內(nèi)，使得整個(gè)噴涂機(jī)器人的電纜線不會(huì)扭曲和纏繞，并且四軸轉(zhuǎn)臂51可大范圍轉(zhuǎn)動(dòng)而不擔(dān)心電纜影響行程等問(wèn)題，維護(hù)簡(jiǎn)便。

所述五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述四軸轉(zhuǎn)臂51的中軸線。

相對(duì)于將五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63的旋轉(zhuǎn)軸直接跟四軸轉(zhuǎn)臂51平行相連，本實(shí)施例中五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)63的旋轉(zhuǎn)軸跟四軸轉(zhuǎn)臂51的中軸線相垂直，更節(jié)省設(shè)備運(yùn)作時(shí)的空間，提高使用效率。

所述六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述五軸轉(zhuǎn)臂62的旋轉(zhuǎn)軸；

如圖3及圖4所示，所述手柄67通過(guò)連接件8與所述六軸轉(zhuǎn)臂65固定連接，所述連接件8包括安裝部81和傾斜部82，兩個(gè)所述安裝部81為相互平行的位置關(guān)系，所述手柄67與所述六軸轉(zhuǎn)臂65分別與兩個(gè)所述安裝部81固定；所述傾斜部82相對(duì)所述安裝部81傾斜設(shè)置，且其兩端分別固定在兩個(gè)所述安裝部81的端部。

相對(duì)于將六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66的旋轉(zhuǎn)軸直接跟五軸轉(zhuǎn)臂62平行相連，本實(shí)施例中六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)66的旋轉(zhuǎn)軸跟五軸轉(zhuǎn)臂62的中軸線相垂直，更節(jié)省設(shè)備運(yùn)作時(shí)的空間，提高使用效率。

通過(guò)連接件8將手柄67安裝在六軸轉(zhuǎn)臂65的外側(cè)，避免手柄67與六軸轉(zhuǎn)臂65兩者的自轉(zhuǎn)發(fā)生干涉，保證設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，且通過(guò)兩個(gè)安裝部81分別與六軸轉(zhuǎn)臂65和手柄67固定，安裝時(shí)方便操作，提高效率。

如圖6所示，所述左側(cè)安裝板71的上方設(shè)有加厚部711，所述加厚部711是由所述左側(cè)安裝板71的上端向外凸出而一體化形成；所述加厚部711內(nèi)設(shè)有兩個(gè)電機(jī)安裝孔77，所述二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43分別通過(guò)兩個(gè)所述電機(jī)安裝孔77固定在所述左側(cè)安裝板71。

二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43并排安裝在二三軸安裝座7的左側(cè)安裝板71的外側(cè)，而本實(shí)施例中，左側(cè)安裝板71的上端向外凸出形成加厚部711，加厚部711內(nèi)設(shè)有分別安裝二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的電機(jī)安裝孔77，電機(jī)安裝孔77下部的孔側(cè)壁為二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43提供向上的支撐力，以提高二者安裝時(shí)的穩(wěn)定性。

所述加厚部711的下方設(shè)有加強(qiáng)肋712，所述加強(qiáng)肋712的側(cè)壁固定在所述左側(cè)安裝板71的外側(cè)壁，其上端承接固定在所述加厚部711的下端面。

左側(cè)安裝板71的上端向外凸出形成加厚部711，使得加厚部711處于懸空的狀態(tài)，在加厚部711的下方設(shè)置加強(qiáng)肋712，為加厚部711提供向上的支撐力，以提高其穩(wěn)定性，以及進(jìn)一步提高二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的穩(wěn)定性，且通過(guò)加強(qiáng)肋712而增加了疏散二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43運(yùn)行時(shí)振動(dòng)波的途徑，從而增強(qiáng)二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43驅(qū)動(dòng)時(shí)的精度。

所述二軸隨動(dòng)氣缸34安裝于所述三軸隨動(dòng)氣缸45的上方。

二軸隨動(dòng)氣缸34和三軸隨動(dòng)氣缸45按照上下交錯(cuò)的位置分布，再而，二軸隨動(dòng)氣缸34通過(guò)二軸隨動(dòng)連桿33與二軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)軸的末端連接，三軸隨動(dòng)氣缸45通過(guò)三軸隨動(dòng)連桿44與三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)43的驅(qū)動(dòng)軸的末端連接；所述二軸擺臂31和三軸擺臂41往前后擺動(dòng)時(shí)，二軸隨動(dòng)氣缸34和三軸隨動(dòng)氣缸45的活塞桿伸出回縮而不會(huì)發(fā)生彼此之間的干涉，提高使用效率。

所述左側(cè)安裝板71的右側(cè)向外凸出形成耳板713，所述二軸隨動(dòng)氣缸34安裝在所述耳板713。

耳板713增加了左側(cè)安裝板71的空間，用于設(shè)置位于所述右側(cè)軸承安裝孔75的上方的所述氣缸安裝座76，以方便二軸隨動(dòng)氣缸34的安裝和運(yùn)動(dòng)，優(yōu)化空間布局，提高使用性能。

所述四軸安裝座52為圓筒空心結(jié)構(gòu)，設(shè)有四軸外殼54罩扣在所述四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53的外部，所述四軸外殼54安裝固定在所述四軸安裝座52的后端。

四軸外殼54避免噴涂機(jī)器人工作過(guò)程中產(chǎn)生的飛液、飛渣等進(jìn)入四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53內(nèi)影響四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)53的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，提高使用效率，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，安裝方便，提高使用效率。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。