本發(fā)明涉及機械設備的技術領域，具體是一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法。

背景技術：

機械手是能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中抓取機器人通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生動力，以代替頻繁手工的抓取動作，在某種程度上減輕了人員的工作強度。

然而，隨著科學技術的不斷發(fā)展，抓取機器人在不斷改進的同時也存在一定的弊端，比如現(xiàn)有膠塊抓取機器人的工作方法還存在如下缺陷：

1、夾持機構在抓取膠塊時產(chǎn)生的沖擊力很容易損壞膠塊，并且在高溫條件作業(yè)時沒有有效的降溫措施；

2、整體的運行過程較為復雜，需要工作人員實時進行操作，工作效率低下，勞動量依舊很大，同時定位精度低，抓取時容易出現(xiàn)位置上的偏差；

3、經(jīng)過多次的抓取工作后，其夾持機構表面會粘上粉塵雜質(zhì)，如不及時處理則會堆積為一層污垢，從而嚴重影響了機器人后續(xù)的抓取工作，同時也降低了機器人整體的使用壽命。

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法，該工作方法人員操作簡單，抓取時對膠塊損傷小，并且工作效率及定位精度高，工件位置判斷精確，同時具有便捷的冷卻及排風功能。

技術方案：為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法，包括了機身、連接座、伸縮套、v型夾持機構和plc控制器；第一關節(jié)軸兩端分別與所述機身、第二關節(jié)軸配合連接，所述第一關節(jié)軸、第二關節(jié)軸以及v型夾持機構均通過機身內(nèi)部設有的伺服電機驅(qū)動，所述第二關節(jié)軸上部接有連接座；所述伸縮套上部穿過第二關節(jié)軸與連接座配合連接，且頂部接有氣缸；所述v型夾持機構通過連桿與伸縮套相接，所述v型夾持機構中部設有彈簧，端部內(nèi)側(cè)設有襯墊；所述機身與外部plc控制器相連；所述v型夾持機構一側(cè)設有冷卻機構；所述冷卻機構通過塑料管、水泵與外部水箱相連，所述冷卻機構頭部可360°旋轉(zhuǎn)；所述v型夾持機構中部設有風扇；所述第二關節(jié)軸底部設有與plc控制器相連的視覺檢測機構。

具體的工作步驟如下：

（1）、首先啟動電源，工作人員通過plc控制器設定機器人的具體運行參數(shù)；

（2）、第一關節(jié)軸和第二關節(jié)軸在機身內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照plc控制程序移動至預定位置；

（3）、氣缸驅(qū)動伸縮套向下移動；

（4）、伸縮套通過連桿帶動v型夾持機構向下移動，同時視覺檢測機構識別膠塊的輪廓，判斷膠塊的準確位置并發(fā)送給plc控制器；

（5）、根據(jù)視覺檢測機構的反饋信息，v型夾持機構在校準膠塊后，氣缸停止運轉(zhuǎn)，v型夾持機構在機身內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下開始抓取膠塊；

（6）、膠塊被v型夾持機構固定后，伸縮套在氣缸驅(qū)動下帶動v型夾持機構一同向上移動，同時第一關節(jié)軸和第二關節(jié)軸在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照plc控制程序移動至預定位置；

（7）、最后v型夾持機構將膠塊安放至指定位置后，繼續(xù)執(zhí)行下一次的控制指令。

工作時，通過可旋轉(zhuǎn)的冷卻機構及時對夾持機構表面進行沖洗，從而起到了良好的冷卻降溫作用，防止了火災等意外情況的發(fā)生，安全可靠，并且其借助風扇降低了夾持機構周圍的溫度，消除了夾持機構表面的粉塵雜質(zhì)，防止了其表面污垢的產(chǎn)生；另外通過led燈極大方便了工作人員的操作，保證了抓取的準確度。

本發(fā)明工作方法中，通過plc控制器對整個機器人進行智能控制，各關節(jié)軸按照plc控制程序自動進行準確定位，無需工作人員實時進行操作，因此工作效率高，人員勞動量小，定位精度高；并且其通過在夾持機構內(nèi)側(cè)設置襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持機構在夾取時對膠塊的損傷；另外其通過視覺檢測機構來識別膠塊的輪廓，從而判斷膠塊在送料區(qū)的具體位置，精確判定膠塊的輪廓，定位精度非常高。

本發(fā)明方法中，v型夾持機構底部設有與plc控制器相連的四個激光頭，利用四個激光測距可精確判斷膠塊的姿態(tài)和距離，進一步保證了抓取的準確度。

本發(fā)明方法中，工作人員通過彩色觸摸顯示屏可以實時監(jiān)控機器人的具體工作情況，操控方便快捷。

有益效果：與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明中所述的一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法，工作時，通過可旋轉(zhuǎn)的冷卻機構及時對夾持機構表面進行沖洗，從而起到了良好的冷卻降溫作用，防止了火災等意外情況的發(fā)生，安全可靠，并且其借助風扇降低了夾持機構周圍的溫度，消除了夾持機構表面的粉塵雜質(zhì)，防止了其表面污垢的產(chǎn)生；另外通過led燈極大方便了工作人員的操作，保證了抓取的準確度。

2、本發(fā)明中所述的一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法，工作時，通過plc控制器對整個機器人進行智能控制，各關節(jié)軸按照plc控制程序自動進行準確定位，無需工作人員實時進行操作，因此工作效率高，人員勞動量小，定位精度高。

3、本發(fā)明中所述的一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法，工作時，通過在夾持機構內(nèi)側(cè)設置襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持機構在夾取時對膠塊的損傷；另外工作人員通過彩色觸摸顯示屏可以實時監(jiān)控機器人的具體工作情況，操控方便快捷。

4、本發(fā)明中所述的一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法，工作時，通過視覺檢測機構來識別膠塊的輪廓，從而判斷膠塊在送料區(qū)的具體位置，精確判定膠塊的輪廓，定位精度非常高；另外利用四個激光測距可精確判斷膠塊的姿態(tài)和距離，進一步保證了抓取的準確度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中機器人的整體結構示意圖。

圖中：機身1、第一關節(jié)軸2、第二關節(jié)軸3、連接座4、氣缸5、伸縮套6、連桿7、彈簧8、v型夾持機構9、襯墊10、plc控制器11、冷卻機構12、風扇13、視覺檢測機構14、led燈15、激光頭16、彩色觸摸顯示屏111。

具體實施方式

以下結合具體的實施例對本發(fā)明進行詳細說明，但同時說明本發(fā)明的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

實施例1

如圖1所示，本實施例的一種高精度膠塊抓取機器人的工作方法，具體的工作步驟如下：

（1）、首先啟動電源，工作人員通過plc控制器11設定機器人的具體運行參數(shù)；

（2）、第一關節(jié)軸2和第二關節(jié)軸3在機身1內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照plc控制程序移動至預定位置；

（3）、氣缸5驅(qū)動伸縮套6向下移動；

（4）、伸縮套6通過連桿7帶動v型夾持機構9向下移動，同時視覺檢測機構14識別膠塊的輪廓，判斷膠塊的準確位置并發(fā)送給plc控制器11；

（5）、根據(jù)視覺檢測機構14的反饋信息，v型夾持機構9在校準膠塊后，氣缸5停止運轉(zhuǎn)，v型夾持機構9在機身1內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下開始抓取膠塊；

（6）、膠塊被v型夾持機構9固定后，伸縮套6在氣缸5驅(qū)動下帶動v型夾持機構9一同向上移動，同時第一關節(jié)軸2和第二關節(jié)軸3在機座1內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照plc控制程序移動至預定位置；

（7）、最后v型夾持機構9將膠塊安放至指定位置后，繼續(xù)執(zhí)行下一次的控制指令。

工作時，通過冷卻機構12可對v型夾持機構9表面進行沖洗，并且借助風扇13降低了v型夾持機構9周圍的溫度，消除了v型夾持機構9表面的粉塵雜質(zhì)；另外通過led燈15極大方便了工作人員的操作。

本實施例工作方法中，v型夾持機構9底部設有與plc控制器11相連的四個激光頭16，利用四個激光測距可精確判斷膠塊的姿態(tài)和距離。

本實施例工作方法中，工作人員通過彩色觸摸顯示屏111可以實時監(jiān)控機器人的具體工作情況。

本發(fā)明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本發(fā)明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。