本發(fā)明涉及一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站。

背景技術(shù)：

目前，汽車傳感器的檢測(cè)工作是由人工來(lái)完成的，需要由操作人員一個(gè)一個(gè)地將待檢測(cè)的汽車傳感器上下翻轉(zhuǎn)180度后放入檢測(cè)臺(tái)上的檢測(cè)臺(tái)冶具內(nèi)，檢測(cè)完成后也需要操作人員把汽車傳感器從檢測(cè)臺(tái)冶具內(nèi)拿出來(lái)并上下翻轉(zhuǎn)180度后放置在萃盤內(nèi)，存在以下幾個(gè)問(wèn)題：

(1)成本高：人力成本的逐年升高，使得企業(yè)生產(chǎn)成本居高不下；

(2)安全隱患：檢測(cè)設(shè)備的作業(yè)區(qū)內(nèi)有液壓缸下壓的工藝動(dòng)作，操作不當(dāng)有可能引起人員受傷；

(3)產(chǎn)品一致性無(wú)法保證：由于不同作業(yè)員的不同操作習(xí)慣，可能會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品檢測(cè)的工藝有所偏差，檢測(cè)結(jié)果可能受到人為因素的干擾。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，可以實(shí)現(xiàn)汽車傳感器的自動(dòng)化檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化生產(chǎn)，降低檢測(cè)成本，提高檢測(cè)過(guò)程安全性，提高產(chǎn)品一致性。

實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是：一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，包括機(jī)器人安裝底座、檢測(cè)臺(tái)、第一機(jī)器人、第二機(jī)器人、待檢料萃盤、已檢料萃盤、上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)，其中：

所述機(jī)器人安裝底座與所述檢測(cè)臺(tái)一前一后地設(shè)置；

所述檢測(cè)臺(tái)上設(shè)置有檢測(cè)臺(tái)冶具；

所述第一機(jī)器人和第二機(jī)器人一前一后地設(shè)置在所述機(jī)器人安裝底座上；

所述待檢料萃盤、已檢料萃盤、上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)分別固定在所述機(jī)器人安裝底座上，且所述待檢料萃盤和已檢料萃盤一一對(duì)應(yīng)地位于所述第一機(jī)器人的兩側(cè)，所述上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)一一對(duì)應(yīng)地位于所述第二機(jī)器人的兩側(cè)；

所述第一機(jī)器人的末端和第二機(jī)器人的末端分別設(shè)置有夾爪機(jī)構(gòu)。

上述的一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，所述上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)相同，均包括翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座、旋轉(zhuǎn)裝置、夾緊裝置和輔助定位裝置，其中：

所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座固定在所述機(jī)器人安裝底座上；

所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)氣缸固定板、旋轉(zhuǎn)軸支撐座、旋轉(zhuǎn)氣缸和旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸固定板和旋轉(zhuǎn)軸支撐座一左一右地設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，且所述旋轉(zhuǎn)氣缸固定板和旋轉(zhuǎn)軸支撐座相對(duì)設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)氣缸固定板上，所述旋轉(zhuǎn)軸固定在所述旋轉(zhuǎn)軸支撐座上；

所述夾緊裝置設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)氣缸和旋轉(zhuǎn)軸之間，所述夾緊裝置包括夾緊框架、翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板、彈簧導(dǎo)向軸、雙向氣缸和連桿，所述夾緊框架包括左連接板、右連接板、支撐板和翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板，所述左連接板與所述右連接板相對(duì)設(shè)置，所述左連接板的前端與所述旋轉(zhuǎn)氣缸相連，所述右連接板的前端可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述支撐板跨接在所述左連接板的后端和右連接板的后端之間，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板跨接在所述左連接板和右連接板之間，且所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板位于所述支撐板的前方；所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板可前后移動(dòng)地設(shè)置在所述夾緊框架內(nèi)；所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板和所述支撐板之間設(shè)置有兩個(gè)所述彈簧導(dǎo)向軸，每個(gè)所述彈簧導(dǎo)向軸的前后端一一對(duì)應(yīng)地與所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板和所述支撐板相連，且每個(gè)所述彈簧導(dǎo)向軸上套接有彈簧；所述雙向氣缸固定在所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，且所述雙向氣缸位于所述夾緊框架的下方；所述連桿的一端與所述雙向氣缸相連，另一端通過(guò)螺母與所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板相連；

所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板的后表面上從左至右依次開(kāi)設(shè)有若干前夾持槽，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板的前表面上從左至右依次開(kāi)設(shè)有若干后夾持槽，所述若干前夾持槽和若干后夾持槽一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置，且每個(gè)前夾持槽和與其對(duì)應(yīng)的后夾持槽組成一個(gè)工件卡接槽，每個(gè)所述后夾持槽內(nèi)設(shè)置有一個(gè)彈簧頂針頭，每個(gè)所述前夾持槽和后夾持槽內(nèi)分別設(shè)置有工件墊高塊；

所述輔助定位裝置包括輔助定位支撐塊和若干組仿形定位機(jī)構(gòu)，所述輔助定位支撐塊設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，且位于所述夾緊裝置的正前方，所述若干組仿形定位機(jī)構(gòu)從左至右依次設(shè)置在輔助定位支撐塊的頂端，每組仿形定位機(jī)構(gòu)均包括一左一右相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)仿形定位塊，每組仿形定位機(jī)構(gòu)的兩個(gè)仿形定位塊之間設(shè)置有一個(gè)定位傳感器。

上述的一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，所述左連接板的內(nèi)側(cè)和右連接板的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有滑軌，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板的左右側(cè)分別設(shè)置有滑塊，所述滑塊可前后移動(dòng)地設(shè)置在所述滑軌上。

上述的一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，所述雙向氣缸通過(guò)雙向氣缸底座固定在所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座上，所述連桿和雙向氣缸之間設(shè)置有一底爪擋塊。

上述的一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板的后表面的左右端分別設(shè)置有一個(gè)限位柱，且所述限位柱位于所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板和翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板之間。

上述的一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，所述前夾持槽的數(shù)目、后夾持槽的數(shù)目和仿形定位機(jī)構(gòu)的數(shù)目相等，均為四個(gè)，且每個(gè)所述定位傳感器對(duì)應(yīng)一個(gè)所述工件卡接槽。

上述的一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括四軸連接器、上料側(cè)氣缸連接板、下料側(cè)氣缸連接板、八個(gè)氣缸夾指組件、一個(gè)上料側(cè)電磁閥和四個(gè)下料側(cè)電磁閥，其中：

所述下料側(cè)氣缸連接板和上料側(cè)氣缸連接板一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置在所述四軸連接器的左右側(cè)；

所述八個(gè)氣缸夾指組件分為四個(gè)上料側(cè)氣缸夾指組件和四個(gè)下料側(cè)氣缸夾指組件，所述四個(gè)上料側(cè)氣缸夾指組件從前至后依次設(shè)置在所述上料側(cè)氣缸連接板的右端；所述四個(gè)下料側(cè)氣缸夾指組件從前至后依次設(shè)置在所述下料側(cè)氣缸連接板的左端；

所述上料側(cè)電磁閥設(shè)置在所述四軸連接器的前側(cè)，且所述上料側(cè)電磁閥分別與所述四個(gè)上料側(cè)氣缸夾指組件電連接；

所述四個(gè)下料側(cè)電磁閥從左至右依次設(shè)置在所述四軸連接器的后側(cè)，且所述四個(gè)下料側(cè)電磁閥一一對(duì)應(yīng)地與所述四個(gè)下料側(cè)氣缸夾指組件電連接。

上述的一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，每個(gè)所述氣缸夾指組件均包括氣缸和與其相連的夾指，所述夾指的夾持面與待夾持工件的夾持面的外形相適配，且所述夾指的夾持面上設(shè)置有定位臺(tái)階。

本發(fā)明的汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，可以實(shí)現(xiàn)汽車傳感器的自動(dòng)化檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化生產(chǎn)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果還體現(xiàn)在：

(1)降低成本：能節(jié)省2-3個(gè)人工，企業(yè)一次性投入，兩年內(nèi)就可收回成本，兩年之后的生產(chǎn)成本大大降低；

(2)安全性高：無(wú)人化生產(chǎn)，不存在人員受傷的情況；

(3)產(chǎn)品一致性好：完全程序化運(yùn)行，不受外界人為因素干擾，檢測(cè)結(jié)果更客觀。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2a為上、下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2b為上、下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)的主視圖；

圖2c為上、下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)的俯視圖；

圖3為夾爪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對(duì)其具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明：

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明的最佳實(shí)施例，一種汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，包括機(jī)器人安裝底座1、檢測(cè)臺(tái)2、第一機(jī)器人5、第二機(jī)器人6、待檢料萃盤3、已檢料萃盤4、上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8。

機(jī)器人安裝底座1與檢測(cè)臺(tái)2一前一后地設(shè)置；檢測(cè)臺(tái)2上設(shè)置有檢測(cè)臺(tái)冶具10；第一機(jī)器人5和第二機(jī)器人6一前一后地設(shè)置在機(jī)器人安裝底座1上；待檢料萃盤3、已檢料萃盤4、上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8分別固定在機(jī)器人安裝底座1上，且待檢料萃盤3和已檢料萃盤4一一對(duì)應(yīng)地位于第一機(jī)器人5的兩側(cè)，上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8一一對(duì)應(yīng)地位于第二機(jī)器人6的兩側(cè)。第一機(jī)器人5的末端和第二機(jī)器人6的末端分別設(shè)置有夾爪機(jī)構(gòu)9。

本發(fā)明的汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站中各部件的作用如下：

機(jī)器人安裝底座1，用來(lái)固定第一機(jī)器人5、第二機(jī)器人6、待檢料萃盤3、已檢料萃盤4、上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8等配件，其高度、空間位置與檢測(cè)臺(tái)2相匹配；

檢測(cè)臺(tái)2，為汽車傳感器專用的檢測(cè)儀器，用來(lái)檢測(cè)傳感器的各項(xiàng)指標(biāo)；在檢測(cè)臺(tái)2檢測(cè)產(chǎn)品時(shí)，檢測(cè)臺(tái)冶具10用于固定產(chǎn)品；

待檢料萃盤3，用來(lái)存儲(chǔ)待檢測(cè)的汽車傳感器；

已檢料萃盤4，用來(lái)存儲(chǔ)已檢測(cè)合格的汽車傳感器；

第一機(jī)器人5，負(fù)責(zé)將待檢料萃盤3的產(chǎn)品搬運(yùn)到上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7上；將已檢測(cè)好的產(chǎn)品，從下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8搬運(yùn)到已檢萃盤上；第二機(jī)器人6，負(fù)責(zé)將上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7上的待檢產(chǎn)品搬運(yùn)到檢測(cè)臺(tái)冶具10內(nèi)；將檢測(cè)臺(tái)冶具10內(nèi)已檢測(cè)好的產(chǎn)品搬運(yùn)到下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8上；由于待檢產(chǎn)品在萃盤中的擺放姿態(tài)和在檢測(cè)臺(tái)冶具10內(nèi)的擺放姿態(tài)是上下翻轉(zhuǎn)180度的，因此需要翻轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的翻轉(zhuǎn)；

上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7，負(fù)責(zé)將待檢產(chǎn)品的姿態(tài)上下翻轉(zhuǎn)180度；

下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8，負(fù)責(zé)將已檢產(chǎn)品的姿態(tài)上下翻轉(zhuǎn)180度；

夾爪機(jī)構(gòu)9，協(xié)助第一機(jī)器人5和第二機(jī)器人6，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的取放。

本發(fā)明的汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站的工作流程為：第一機(jī)器人5從待檢料萃盤3中抓取待檢產(chǎn)品100，并將其放入上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7；上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7旋轉(zhuǎn)180度；第二機(jī)器人6從上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7中抓取翻轉(zhuǎn)后的待檢產(chǎn)品100，并將其放入檢測(cè)臺(tái)2上的檢測(cè)臺(tái)冶具10內(nèi)，檢測(cè)臺(tái)2檢測(cè)產(chǎn)品的各項(xiàng)指標(biāo)；檢測(cè)完成后，第二機(jī)器人6從檢測(cè)臺(tái)冶具10中抓取已檢測(cè)好的產(chǎn)品，并將檢測(cè)好的產(chǎn)品放入下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8；下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8旋轉(zhuǎn)180度；第二機(jī)器人6從下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8抓取已檢測(cè)好的產(chǎn)品放入已檢料萃盤4中。

請(qǐng)參閱圖2a、2b和2c，上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8的結(jié)構(gòu)相同，均包括翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座11、旋轉(zhuǎn)裝置、夾緊裝置和輔助定位裝置，其中：

翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座11固定在機(jī)器人安裝底座1上；

旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)氣缸固定板12、旋轉(zhuǎn)軸支撐座13、旋轉(zhuǎn)氣缸14和旋轉(zhuǎn)軸15，旋轉(zhuǎn)氣缸固定板12和旋轉(zhuǎn)軸支撐座13一左一右地設(shè)置在翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座11上，且旋轉(zhuǎn)氣缸固定板12和旋轉(zhuǎn)軸支撐座13相對(duì)設(shè)置，旋轉(zhuǎn)氣缸14設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸固定板12上，旋轉(zhuǎn)軸15固定在旋轉(zhuǎn)軸支撐座13上；

夾緊裝置設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸14和旋轉(zhuǎn)軸15之間，夾緊裝置包括夾緊框架、翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20、彈簧導(dǎo)向軸21、雙向氣缸22和連桿23，夾緊框架包括左連接板16、右連接板17、支撐板18和翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19，左連接板16與右連接板17相對(duì)設(shè)置，左連接板16的前端與旋轉(zhuǎn)氣缸14相連，右連接板17的前端可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸15上，且旋轉(zhuǎn)軸15的末端設(shè)置有鎖緊螺栓151，右連接板17的前端通過(guò)鎖緊螺栓151鎖緊在旋轉(zhuǎn)軸15上。支撐板18跨接在左連接板16的后端和右連接板17的后端之間，翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19跨接在左連接板16和右連接板17之間，且翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19位于支撐板18的前方；翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20可前后移動(dòng)地設(shè)置在夾緊框架內(nèi)，具體地，左連接板16的內(nèi)側(cè)和右連接板17的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有滑軌，翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20的左右側(cè)分別設(shè)置有滑塊24，滑塊24可前后移動(dòng)地設(shè)置在滑軌上。

翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20和支撐板18之間設(shè)置有兩個(gè)彈簧導(dǎo)向軸21，每個(gè)彈簧導(dǎo)向軸21的前后端一一對(duì)應(yīng)地與翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20和支撐板18相連，且每個(gè)彈簧導(dǎo)向軸21上套接有彈簧25；雙向氣缸22固定在翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座11上，且雙向氣缸22位于夾緊框架的下方；連桿23的一端與雙向氣缸22相連，另一端通過(guò)螺母231與翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20相連。雙向氣缸22通過(guò)雙向氣缸底座31固定在翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座11上，連桿23和雙向氣缸22之間設(shè)置有一底爪擋塊32。雙向氣缸22通過(guò)底爪擋塊32推動(dòng)連桿23前后運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20的前后運(yùn)動(dòng)。

翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19的后表面上從左至右依次開(kāi)設(shè)有若干前夾持槽，翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20的前表面上從左至右依次開(kāi)設(shè)有若干后夾持槽，若干前夾持槽和若干后夾持槽一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置，且每個(gè)前夾持槽和與其對(duì)應(yīng)的后夾持槽組成一個(gè)工件卡接槽，每個(gè)后夾持槽內(nèi)設(shè)置有一個(gè)彈簧頂針頭26，每個(gè)前夾持槽和后夾持槽內(nèi)分別設(shè)置有工件墊高塊27。彈簧頂針頭26用于進(jìn)一步夾緊工件卡接槽中的工件，工件墊高塊27用于工件卡接槽中工件的輔助定位。

翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19的后表面的左右端分別設(shè)置有一個(gè)限位柱33，且限位柱33位于翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19和翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20之間。限位柱33用于限制翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19和翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20之間的最小距離。

輔助定位裝置包括輔助定位支撐塊28和若干組仿形定位機(jī)構(gòu)，輔助定位支撐塊28設(shè)置在翻轉(zhuǎn)臺(tái)底座11上，且位于夾緊裝置的正前方，若干組仿形定位機(jī)構(gòu)從左至右依次設(shè)置在輔助定位支撐塊28的頂端，每組仿形定位機(jī)構(gòu)均包括一左一右相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)仿形定位塊29，每組仿形定位機(jī)構(gòu)的兩個(gè)仿形定位塊29之間設(shè)置有一個(gè)定位傳感器30。

前夾持槽的數(shù)目、后夾持槽的數(shù)目和仿形定位機(jī)構(gòu)的數(shù)目相等，均為四個(gè)，即工件卡接槽的數(shù)目為四個(gè)，這樣，翻轉(zhuǎn)臺(tái)一次性可以同時(shí)翻轉(zhuǎn)四個(gè)工件，大大提高工作效率。每個(gè)定位傳感器30對(duì)應(yīng)一個(gè)工件卡接槽。定位傳感器30用于檢測(cè)待檢工件是否在工位，即待檢工件是否在工件卡接槽內(nèi)。

上料翻轉(zhuǎn)臺(tái)7和下料翻轉(zhuǎn)臺(tái)8的工作原理為：雙向氣缸22通過(guò)底爪擋塊32推動(dòng)連桿23向后運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20的向后運(yùn)動(dòng)，壓縮彈簧25，第二機(jī)器人6將四個(gè)待檢工件100放入夾緊裝置的翻轉(zhuǎn)臺(tái)固板19和翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20之間的四個(gè)工件卡接槽內(nèi)，雙向氣缸22通過(guò)底爪擋塊32推動(dòng)連桿23向前運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20的向前運(yùn)動(dòng)，彈簧25反彈，翻轉(zhuǎn)臺(tái)滑板20夾緊待檢工件100，彈簧頂針頭26進(jìn)一步夾緊工件卡接槽中的待檢工件100，然后旋轉(zhuǎn)氣缸14驅(qū)動(dòng)夾緊裝置圍繞旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)180度；即可實(shí)現(xiàn)待檢工件100的180度翻轉(zhuǎn)。翻轉(zhuǎn)臺(tái)的夾緊裝置以彈簧為夾緊動(dòng)力源，整個(gè)夾緊裝置體積比較小，重量也輕。

請(qǐng)參閱圖3，夾爪機(jī)構(gòu)9包括四軸連接器91、上料側(cè)氣缸連接板92、下料側(cè)氣缸連接板93、八個(gè)氣缸夾指組件94、一個(gè)上料側(cè)電磁閥95和四個(gè)下料側(cè)電磁閥96，下料側(cè)氣缸連接板93和上料側(cè)氣缸連接板92一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置在四軸連接器91的左右側(cè)；八個(gè)氣缸夾指組件94分為四個(gè)上料側(cè)氣缸夾指組件和四個(gè)下料側(cè)氣缸夾指組件，四個(gè)上料側(cè)氣缸夾指組件從前至后依次設(shè)置在上料側(cè)氣缸連接板92的右端；四個(gè)下料側(cè)氣缸夾指組件從前至后依次設(shè)置在下料側(cè)氣缸連接板93的左端；上料側(cè)電磁閥95設(shè)置在四軸連接器91的前側(cè)，且上料側(cè)電磁閥95分別與四個(gè)上料側(cè)氣缸夾指組件電連接；四個(gè)下料側(cè)電磁閥96從左至右依次設(shè)置在四軸連接器91的后側(cè)，且四個(gè)下料側(cè)電磁閥96一一對(duì)應(yīng)地與四個(gè)下料側(cè)氣缸夾指組件電連接。這樣，在上料時(shí)，夾爪機(jī)構(gòu)9可一次性抓取四個(gè)待檢工件，在下料時(shí)，夾爪機(jī)構(gòu)9可以一次把單個(gè)或多個(gè)檢測(cè)不合格品夾起丟入廢料區(qū)，留下合格品放入已檢料萃盤4中。

每個(gè)氣缸夾指組件94均包括氣缸941和與其相連的夾指942，一個(gè)氣缸控制一個(gè)夾指，不易出現(xiàn)夾持松動(dòng)或脫落的現(xiàn)象。夾指942的夾持面與待夾持工件的夾持面的外形相適配，且?jiàn)A指942的夾持面上設(shè)置有定位臺(tái)階。加持和高速移動(dòng)中更穩(wěn)固，待夾持工件不易掉落。

夾爪機(jī)構(gòu)9在使用時(shí)，四軸連接器91與相應(yīng)的機(jī)器人相連，上料時(shí)，四個(gè)上料側(cè)氣缸夾指組件中各氣缸941驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的夾指942夾取待檢工件，同時(shí)整套夾爪機(jī)構(gòu)9水平旋轉(zhuǎn)180度，將四個(gè)待檢工件放入檢測(cè)臺(tái)2的檢測(cè)臺(tái)冶具10內(nèi)；下料時(shí)，四個(gè)下料側(cè)氣缸夾指組件的各氣缸941驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的夾指942夾取檢測(cè)完成的工件，下料側(cè)電磁閥96驅(qū)動(dòng)夾持有檢測(cè)不合格品的夾指將不合格品丟入廢料區(qū)，留下合格品放入已檢料萃盤4中。

綜上所述，本發(fā)明的汽車傳感器機(jī)器人自動(dòng)上下料工作站，可以實(shí)現(xiàn)汽車傳感器的自動(dòng)化檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化生產(chǎn)，降低檢測(cè)成本，提高檢測(cè)過(guò)程安全性，提高產(chǎn)品一致性。

本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，以上的實(shí)施例僅是用來(lái)說(shuō)明本發(fā)明，而并非用作為對(duì)本發(fā)明的限定，只要在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神范圍內(nèi)，對(duì)以上所述實(shí)施例的變化、變型都將落在本發(fā)明的權(quán)利要求書(shū)范圍內(nèi)。