本發(fā)明涉及電子鎖領(lǐng)域，尤其涉及互助電機組的控制方法和鎖體。

背景技術(shù)：

門鎖是我們?nèi)粘Ｉ钪蟹浅３Ｒ姷膶嵨?，幾乎是我們進入家門前必須要打交道的。目前大部分家庭和企業(yè)都還仍然使用機械鎖用于門的安全防護，隨著移動互聯(lián)網(wǎng)，特別是萬物互聯(lián)在近兩年的快速普及，傳統(tǒng)的機械鎖顯然遠遠落后于時代的發(fā)展。隨著互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，家庭的電子鎖開始慢慢普及，很多家庭也都更換成電子鎖。

電子鎖能開鎖主要有兩種方法：第一，通過電機控制手柄活動能力，電機啟動后手柄轉(zhuǎn)動打開門閂，進行實現(xiàn)開門；第二，通過電機控制門閂自動開門。

所以，電子鎖都需要電機工作才能實現(xiàn)開門的目的，然而電機是有生命周期的，如果電機故障，即使電子鎖控制部分正常，但是無法讓手柄活動，也無法驅(qū)動門閂，這就是典型的單點故障。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明實施例提供互助電機組的控制方法和鎖體。

本發(fā)明實施例提供一種互助電機組的控制方法，包括：

所述互助電機組至少包含2個電機；

所述電機的轉(zhuǎn)動方式由mcu控制；

所述mcu按如下標準之一指令電機組工作：

（a）按優(yōu)先級高低順序轉(zhuǎn)動；

（b）按順序循環(huán)轉(zhuǎn)動；

（c）按周期時間循環(huán)轉(zhuǎn)動；

（d）多個電機同時轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述mcu通過sensor端口接收檢測器反饋的電平信號判定電機工作正常與否；如果所述mcu指令電機轉(zhuǎn)動后，所述電平信號同時發(fā)生變化，所述mcu判定所述電機工作正常；如果所述mcu指令電機轉(zhuǎn)動后，所述電平信號不變，所述mcu判定所述電機故障。

本發(fā)明實施例提供一種基于互助電機組的鎖體，包括：

所述鎖體包含至少兩個電機，所述電機組成的互助電機組；

所述互助電機組工作直接驅(qū)動鎖舌的伸出與收回;

或，

所述互助電機組工作推動阻隔球使手柄軸與齒輪結(jié)合成一體，通過手柄軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動鎖舌的伸出或者收回；當互助電機組停止工作，阻隔球與手柄軸分離，手柄軸的轉(zhuǎn)動無法驅(qū)動鎖舌活動。

本實施例通過互助電機組的控制方法和鎖體，極大提升電子鎖的可靠性，杜絕電子鎖單點故障的發(fā)生。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為傳統(tǒng)方法mcu控制單個電機的電路圖。

圖2為傳統(tǒng)方法mcu控制單個電機的流程圖。

圖3為本發(fā)明的實施例一的電路圖。

圖4為本發(fā)明的實施例二的電路圖。

圖5為本發(fā)明的實施例三的電路圖。

圖6為本發(fā)明的實施例四的電路圖。

圖7為本發(fā)明的實施例五的電路圖。

圖8為本發(fā)明的實施例六的總體結(jié)構(gòu)圖。

圖9為本發(fā)明的實施例六的總體結(jié)構(gòu)中具備多種實施方法的局部。

圖10為本發(fā)明的實施例六的總體結(jié)構(gòu)中局部a17的2種實施方法。

圖11為本發(fā)明的實施例六的總體結(jié)構(gòu)中局部a15的6種實施方法。

圖12為本發(fā)明的實施例六的總體結(jié)構(gòu)中局部a14和a16的2種實施方法。

圖13為本發(fā)明的實施例七中方法1總體結(jié)構(gòu)圖。

圖14為本發(fā)明的實施例七的總體結(jié)構(gòu)中具備多種實施方法的局部。

圖15為本發(fā)明的實施例七的總體結(jié)構(gòu)中連桿和阻隔球被推離后的情形。

圖16為本發(fā)明的實施例七的總體結(jié)構(gòu)中局部b15的2種實施方法。

圖17為本發(fā)明的實施例七的總體結(jié)構(gòu)中局部b16的2種實施方法。

圖18為本發(fā)明的實施例七中方法2的總體結(jié)構(gòu)圖。

圖19為本發(fā)明的實施例七中方法2的電機與阻隔球聯(lián)動細節(jié)。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

電子鎖需要電機驅(qū)動來實現(xiàn)開鎖，由于電機轉(zhuǎn)動時的工作電流較大，所以通過mcu控制的電機工作都通過多個場效應(yīng)管組成電機驅(qū)動集成電路，把mcu的控制信號放大到足以驅(qū)動電機工作，本實施例為了說明更加清晰，使用l9110s舉例說明。顯然，如果電機功率非常低，直接使用mcu的io端口就足以驅(qū)動電機工作，則無需使用l9110s這樣的電機驅(qū)動芯片，本發(fā)明的實施例不再贅述。

當使用mcu控制一個電機工作時，mcu控制電機的電路如圖1，其工作流程是這樣的：

步驟201，mcu的兩個io端口ma和mb作為電機工作的控制信號，當ma和mb同時是低電平時，電機芯片l9110s的輸出ma和mb也同時是低電平，同理當ma和mb同時是高電平時，電機芯片l9110s的輸出ma和mb也同時是高電平，此時ma與mb之間電壓差為0，電機停止工作。

步驟202，當mcu的ma為高電平，mb為低電平時，l9110s的輸出ma為高電平，mb為低電平，此時電機開始轉(zhuǎn)動，假設(shè)此時電機轉(zhuǎn)動方向是順時針方向。

步驟203，當mcu的ma和mb重新設(shè)置為低電平時，l9110s的輸出ma和mb也變?yōu)榈碗娖?，此時電機停止工作。

步驟204，當mcu的ma為低電平，mb為高電平時，l9110s的輸出ma為低電平，mb為高電平，此時電機又開始轉(zhuǎn)動，此時電機轉(zhuǎn)動方向與步驟202的方向正好相反，是逆時針方向。

步驟205，當mcu的ma和mb重新設(shè)置為低電平時，l9110s的輸出ma和mb也變?yōu)榈碗娖?，此時電機停止工作。

本實施例提供一種互助電機組的控制方法，所述互助電機組包括至少2個電機，其中所述電機組任意一個電機在任意時刻都可以工作，或者任意多個電機在任意時刻都可以同時工作。為了高效運作，mcu只會發(fā)送指令讓工作正常的電機工作，并且把檢測到工作不正常的電機納入到故障列表，并發(fā)出告警。

實施例一：

很明顯，mcu需要一種方法檢測電機工作工作正常與否。

如圖3，電機正常運轉(zhuǎn)時，其轉(zhuǎn)子或順時針轉(zhuǎn)動，或逆時針轉(zhuǎn)動，則轉(zhuǎn)子一定可以帶動一個或者多個聯(lián)動部分發(fā)生位置移動。為了更清晰解釋，圖3中舉一個特例來說明，電機motor的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動齒輪（301）轉(zhuǎn)動，同時齒輪（301）轉(zhuǎn)動也帶動齒條（302）發(fā)生位置移動。當齒條（302）接觸檢測器（303）時，所述檢測器（303）向mcu反饋高電平；當齒條（302）離開檢測器（303）時，所述檢測器（303）向mcu反饋低電平，顯然，接觸時也可以反饋低電平，而離開時反饋高電平，原理是一樣的。

mcu通過sensor端口接收檢測器（303）反饋的電平信號。當mcu指令電機轉(zhuǎn)動，在電機轉(zhuǎn)動前采集到的所述電平信號（sa），在電機轉(zhuǎn)動停止時采集到的電平信號（sb），如果sa和sb不相等，mcu即判定此電機工作正常；反之，當mcu指令電機轉(zhuǎn)動，如果sa和sb相等，則mcu指令電機反方向轉(zhuǎn)動，采集到的sa和sb仍然相等，mcu即判定此電機故障。

為了說明更加清晰，易于理解互助電機組的工作方式，本實施例使用2個電機加以說明。

實施例二：

如圖4，mcu使用m1a和m1b端口控制電機motor-1，使用m2a和m2b端口控制電機motor-2，使用sensor端口接收檢測器的信號輸入。此時，當m1a為高電平而m1b為低電平時，電機motor-1順時針轉(zhuǎn)動；m1a為低電平而m1b為高電平時，電機motor-1逆時針轉(zhuǎn)動；m1a和m1b都為高電平或者都為低電平時，電機motor-1停止轉(zhuǎn)動。同樣地，當m2a為高電平而m2b為低電平時，電機motor-2順時針轉(zhuǎn)動；m2a為低電平而m2b為高電平時，電機motor-2逆時針轉(zhuǎn)動；m2a和m2b都為高電平或者都為低電平時，電機motor-2停止轉(zhuǎn)動。當motor-1和motor-2電機狀態(tài)都是正常時，mcu按如下任一標準指令電機工作：

（1）按優(yōu)先級高低順序轉(zhuǎn)動。例如motor-1為高優(yōu)先級，motor-2為低優(yōu)先級，則只要motor-1狀態(tài)正常，mcu都指令motor-1轉(zhuǎn)動，只有motor-1故障才指令motor-2轉(zhuǎn)動；

（2）按順序循環(huán)轉(zhuǎn)動。例如motor-1和motor-2為同優(yōu)先級，mcu循環(huán)指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即工作順序如motor-1，motor-2，motor-1，motor-2，……如此循環(huán)；

（3）按周期時間循環(huán)轉(zhuǎn)動。mcu按周期時間指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即周期時間t時長內(nèi)總是motor-1轉(zhuǎn)動，下一個周期時間t時長則總是motor-2轉(zhuǎn)動，如此循環(huán)；

（4）同時轉(zhuǎn)動。mcu指令motor-1和motor-2同時工作。

實施例三：

如圖5，mcu使用ma和mb端口控制電機motor-1和motor-2，使用powerctrl-1控制motor-1的電源供應(yīng)，使用powerctrl-2控制motor-2的電源供應(yīng)，使用sensor端口接收檢測器的信號輸入。此時，當powerctrl-1使能motor-1電源供應(yīng)，ma為高電平而mb為低電平時，電機motor-1順時針轉(zhuǎn)動，ma為低電平而mb為高電平時，電機motor-1逆時針轉(zhuǎn)動，而當powerctrl-1關(guān)閉motor-1電源供應(yīng)，無論ma和mb設(shè)置什么電平信號，電機motor-1都停止轉(zhuǎn)動。同樣地，當powerctrl-2使能motor-2電源供應(yīng)，ma為高電平而mb為低電平時，電機motor-2順時針轉(zhuǎn)動，ma為低電平而mb為高電平時，電機motor-2逆時針轉(zhuǎn)動，而當powerctrl-2關(guān)閉motor-2電源供應(yīng)，無論ma和mb設(shè)置什么電平信號，電機motor-2都停止轉(zhuǎn)動。當motor-1和motor-2電機狀態(tài)都是正常時，mcu按如下任一標準發(fā)送指令：

（1）按優(yōu)先級高低順序轉(zhuǎn)動。例如motor-1為高優(yōu)先級，motor-2為低優(yōu)先級，則只要motor-1狀態(tài)正常，mcu都指令motor-1轉(zhuǎn)動，只有motor-1故障才指令motor-2轉(zhuǎn)動；

（2）按順序循環(huán)轉(zhuǎn)動。例如motor-1和motor-2為同優(yōu)先級，mcu循環(huán)指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即工作順序如motor-1，motor-2，motor-1，motor-2，……如此循環(huán)；

（3）按周期時間循環(huán)轉(zhuǎn)動。mcu按周期時間指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即周期時間t時長內(nèi)總是motor-1轉(zhuǎn)動，下一個周期時間t時長則總是motor-2轉(zhuǎn)動，如此循環(huán)；

（4）同時轉(zhuǎn)動。mcu指令motor-1和motor-2同時工作。

實施例四：

如圖6，mcu使用ma和mb端口控制電機motor-1和motor-2，使用powerctrl控制motor-1和motor-2對應(yīng)電機芯片的電源供應(yīng)，使用sensor端口接收檢測器的信號輸入。此時，當powerctrl輸出低電平時使能motor-1電機芯片的電源供應(yīng)并且同時關(guān)閉motor-2電機芯片的電源供應(yīng)，powerctrl輸出高電平時使能motor-2電機芯片的電源供應(yīng)并且同時關(guān)閉motor-1電機芯片的電源供應(yīng)。所以，當powerctrl輸出低電平，motor-2停止轉(zhuǎn)動；ma為高電平而mb為低電平時，電機motor-1順時針轉(zhuǎn)動，ma為低電平而mb為高電平時，電機motor-1逆時針轉(zhuǎn)動。當powerctrl輸出高電平，motor-1停止轉(zhuǎn)動；ma為高電平而mb為低電平時，電機motor-1順時針轉(zhuǎn)動，ma為低電平而mb為高電平時，電機motor-1逆時針轉(zhuǎn)動。當motor-1和motor-2電機狀態(tài)都是正常時，mcu按如下任一標準發(fā)送指令：

（1）按優(yōu)先級高低順序轉(zhuǎn)動。例如motor-1為高優(yōu)先級，motor-2為低優(yōu)先級，則只要motor-1狀態(tài)正常，mcu都指令motor-1轉(zhuǎn)動，只有motor-1故障才指令motor-2轉(zhuǎn)動；

（2）按順序循環(huán)轉(zhuǎn)動。例如motor-1和motor-2為同優(yōu)先級，mcu循環(huán)指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即工作順序如motor-1，motor-2，motor-1，motor-2，……如此循環(huán)；

（3）按周期時間循環(huán)轉(zhuǎn)動。mcu按周期時間指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即周期時間t時長內(nèi)總是motor-1轉(zhuǎn)動，下一個周期時間t時長則總是motor-2轉(zhuǎn)動，如此循環(huán)。

實施例五：

如圖7，mcu使用ma和mb端口控制電機motor-1和motor-2，使用powerctrl控制motor-1和motor-2的電源供應(yīng)，使用sensor端口接收檢測器的信號輸入。此時，當powerctrl輸出低電平時使能motor-1電源供應(yīng)并且同時關(guān)閉motor-2電源供應(yīng)，powerctrl輸出高電平時使能motor-2電源供應(yīng)并且同時關(guān)閉motor-1電源供應(yīng)。所以，當powerctrl輸出低電平，motor-2停止轉(zhuǎn)動；ma為高電平而mb為低電平時，電機motor-1順時針轉(zhuǎn)動，ma為低電平而mb為高電平時，電機motor-1逆時針轉(zhuǎn)動。當powerctrl輸出高電平，motor-1停止轉(zhuǎn)動；ma為高電平而mb為低電平時，電機motor-1順時針轉(zhuǎn)動，ma為低電平而mb為高電平時，電機motor-1逆時針轉(zhuǎn)動。當motor-1和motor-2電機狀態(tài)都是正常時，mcu按如下任一標準發(fā)送指令：

（1）按優(yōu)先級高低順序轉(zhuǎn)動。例如motor-1為高優(yōu)先級，motor-2為低優(yōu)先級，則只要motor-1狀態(tài)正常，mcu都指令motor-1轉(zhuǎn)動，只有motor-1故障才指令motor-2轉(zhuǎn)動；

（2）按順序循環(huán)轉(zhuǎn)動。例如motor-1和motor-2為同優(yōu)先級，mcu循環(huán)指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即工作順序如motor-1，motor-2，motor-1，motor-2，……如此循環(huán)；

（3）按周期時間循環(huán)轉(zhuǎn)動。mcu按周期時間指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即周期時間t時長內(nèi)總是motor-1轉(zhuǎn)動，下一個周期時間t時長則總是motor-2轉(zhuǎn)動，如此循環(huán)。

顯然地，本發(fā)明的實施例中sensor端口是為了實時獲取電機工作狀態(tài)而設(shè)計，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以不設(shè)計所述sensor端口獲取電機狀態(tài)，而默認所有電機都工作正常，這不具備創(chuàng)新性，但還是本發(fā)明的范疇。

根據(jù)互助電機組的控制方法，可以實現(xiàn)一種鎖體，其鎖舌的伸與收的動力源有兩個場景：場景a，互助電機組直接驅(qū)動鎖舌實現(xiàn)自動伸出鎖舌（a13）或者收回鎖舌（a13）；場景b，電機組推動阻隔球（b4）使手柄軸（b3）與齒輪（b2）結(jié)合成一體，通過手柄軸（b3）的轉(zhuǎn)動推動齒輪（b2）轉(zhuǎn)動，并齒輪（b2）帶動齒帶（b1），從而鎖舌（b13）的伸出與收回。

實施例六：

圖8示出場景a鎖體結(jié)構(gòu)圖以及各零部件，其中包括外殼（a13），鎖舌（a12），開閉閥（a11），鎖舌位置檢測器（a3），門位置檢測器（a10）。電機（a8）和電機（a9）帶動主動齒輪（a7），主動齒輪（a7）帶動隨動齒輪(a6),隨動齒輪（a6）帶動隨動齒輪（a5），隨動齒輪（a5）通過皮帶（a4）帶動鎖舌推動齒輪（a2），最后鎖舌推動齒輪（a2）通過鎖舌齒帶（a1）推動鎖舌（a12）的離與合。當鎖舌（a12）完全合上時，鎖舌位置檢測器（a3）輸出電平信號。當門關(guān)閉以后，開閉閥（a11）被推入外殼內(nèi)部，這時門位置檢測器（a10）輸出電平信號。

圖9示出場景a鎖體多于一種可行方案的4個局部設(shè)計，其中局部（a17）是鎖舌推動齒輪（a2）的動力傳動方法；局部（a16）是門的位置檢測方法；局部（a14）是鎖舌的位置檢測方法；局部（a15）是電機動力轉(zhuǎn)動主動齒輪（a7）的方法。

圖10示出局部（a17）中鎖舌推動齒輪（a2）的兩種動力傳動方法。第一種方法是隨動齒輪（a5）與鎖舌推動齒輪（a2）之間通過皮帶（a4）輸送動力；第二種方法是隨動齒輪（a5）與鎖舌推動齒輪（a2）之間通過一個或者多個齒輪轉(zhuǎn)動輸送動力。

圖11示出局部（a15）中電機動力轉(zhuǎn)動主動齒輪（a7）的五種方法。第一種方法如圖11-a，是至少2個電機轉(zhuǎn)軸分別接觸主動齒輪（a7）的切面的不同的切點，直接轉(zhuǎn)動主動齒輪（a7），此時電機（a8）和電機（a9）轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向與主動齒輪（a7）轉(zhuǎn)動方向是相反的。第二種方法如圖11-b，是2個電機共轉(zhuǎn)軸，并接觸主動齒輪（a7）的切面的一個同的切點，直接轉(zhuǎn)動主動齒輪（a7）,此時電機（a8）和電機（a9）轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向與主動齒輪（a7）轉(zhuǎn)動方向是相反的。第三種方法如圖11-c，是2個電機共轉(zhuǎn)軸，并通過皮帶（a18）帶動主動齒輪（a7）,此時電機（a8）和電機（a9）轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向與主動齒輪（a7）轉(zhuǎn)動方向是相同的。第四種方法如圖11-d，是2個電機共轉(zhuǎn)軸，并接觸主動齒輪（a7）的切面的一個同的切點，通過電機轉(zhuǎn)軸的齒與主動齒輪（a7）的齒相互咬合，直接推動主動齒輪（a7）,其接觸點（a19）如圖11-f所示。第五種方法如圖11-e，是至少2個電機轉(zhuǎn)軸分別接觸主動齒輪（a7）的切面的兩個不同的切點，并接觸主動齒輪（a7）的切面的不同的切點，通過電機轉(zhuǎn)軸的齒與主動齒輪（a7）的齒相互咬合，直接推動主動齒輪（a7）,其接觸點如圖11-f所示。

圖12示出局部（a14）和局部（a16）所使用的位置檢測裝置，所述裝置包括但不限于如下方法：（一）機械開關(guān)，即當鎖舌遠離監(jiān)控裝置時此機械開關(guān)為打開狀態(tài)，即不輸出電平信號，否則機械開關(guān)為閉合狀態(tài)，即輸出電平信號；同理當門打開后，開閉閥（a11）由于彈簧的作用伸出鎖體的外殼，此時機械開關(guān)為打開狀態(tài)，即不輸出電平信號，否則機械開關(guān)為閉合狀態(tài)，即輸出電平信號。（二）紅外距離傳感器，即當鎖舌位置檢測裝置時此紅外距離傳感器為打開狀態(tài)，即輸出打開狀態(tài)電平信號，否則紅外距離傳感器為閉合狀態(tài)，即輸出閉合電平信號；同樣門打開時，開閉閥（a11）由于彈簧的作用伸出鎖體的外殼，此時紅外距離傳感器為打開狀態(tài)，即輸出打開電平信號，否則紅外距離傳感器為閉合狀態(tài)，即輸出閉合電平信號。（三）激光距離傳感器，即當鎖舌遠離監(jiān)控裝置時此激光距離傳感器為打開狀態(tài)，即輸出打開電平信號，否則激光距離傳感器為閉合狀態(tài)，即輸出閉合電平信號；同樣門打開時，開閉閥（a11）由于彈簧的作用伸出鎖體的外殼，此時激光距離傳感器為打開狀態(tài)，即輸出打開電平信號，否則激光距離傳感器為閉合狀態(tài)，即輸出閉合電平信號。

微型直流電機的特點是轉(zhuǎn)速大，扭矩小，本場景a通過主動齒輪（a7）、隨動齒輪（a6）和隨動齒輪（a5）完成多倍減速后，最終輸出的轉(zhuǎn)速降低并適合鎖舌伸收的速度，同時扭矩增大到足以輕易推動鎖舌伸和收。當然，本方法這里列舉的減速是三個齒輪，本方法完全可以通過更多齒輪，或者更少齒輪來實現(xiàn)減速目的，其關(guān)鍵在于最終輸出的速度和扭矩，是適合鎖舌的伸和收。

隨動齒輪（a5）完成最終合適速度和扭矩后，把速度和扭矩無損地傳送到鎖舌推動齒輪（a2）。對于這個過程，有兩個方法：（一）在隨動齒輪（a5）與鎖舌推動齒輪（a2）之間通過皮帶（a4）連接，通過皮帶（a4），隨動齒輪（a5）的速度和扭矩輸送到鎖舌推動齒輪（a2），進而推動鎖舌的伸和收。（二）在隨動齒輪（a5）與鎖舌推動齒輪（a2）之間通過一個或者多個齒輪轉(zhuǎn)動等速地輸送動能，進而推動鎖舌的伸和收。

利用互助電機組的控制方法控制所述鎖體的電機時，mcu按照如下標準之一指令鎖體的電機工作：

（1）按優(yōu)先級高低順序轉(zhuǎn)動。例如motor-1為高優(yōu)先級，motor-2為低優(yōu)先級，則只要motor-1狀態(tài)正常，mcu都指令motor-1轉(zhuǎn)動，只有motor-1故障才指令motor-2轉(zhuǎn)動；

（2）按順序循環(huán)轉(zhuǎn)動。例如motor-1和motor-2為同優(yōu)先級，mcu循環(huán)指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即工作順序如motor-1，motor-2，motor-1，motor-2，……如此循環(huán)；

（3）按周期時間循環(huán)轉(zhuǎn)動。mcu按周期時間指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即周期時間t時長內(nèi)總是motor-1轉(zhuǎn)動，下一個周期時間t時長則總是motor-2轉(zhuǎn)動，如此循環(huán)；

（4）同時轉(zhuǎn)動。mcu指令motor-1和motor-2同時工作。

實施例七：

圖13示出場景b鎖體結(jié)構(gòu)圖以及各零部件，其中包括外殼（b15），鎖舌（b14），開閉閥（b13），鎖舌離合監(jiān)控儀（b2），門位置檢測器（b12）。電機（b9）推動連桿(b8)把中間隔(b7)和阻隔球(b6)一起推向手柄軸(b4),使得手柄軸(b4)與齒輪(b3)結(jié)合在一起,手柄軸(b4)轉(zhuǎn)動時因為阻隔球(b6)的存在而推動齒輪(b3)一起轉(zhuǎn)動,從而使鎖舌實現(xiàn)伸出與收回。

當電機（b9）被斷開電源，電機（b9）不再具有動力，此時連桿（b8）不再有推力推動阻隔球（b6），只要手柄軸（b4）轉(zhuǎn)動，阻隔球（b6）、中間隔（b7）和連桿（b8）將一起被推離手柄軸（b4），所以，此時手柄軸（b4）與齒輪（b3）無法結(jié)合在一起，手柄軸（b4）自由轉(zhuǎn)動無法推動齒輪（b3）一起轉(zhuǎn)動。如圖15所示，阻隔球（b6）、中間隔（b7）和連桿（b8）將一起被推離手柄軸（b4）。

圖16示出圖14中場景b的局部（b15）中連桿（b8）推動阻隔球（b6）的兩種方法：方法一，連桿（b8）直接推動中間隔（b7）和阻隔球（b6）；方法二，通過一個支點（b20）和杠桿（b21）實現(xiàn)連桿（b8）力矩改變。

圖17示出圖14中場景b的局部（b16）中電機組分布的兩種方法：方法一，電機組的兩個電機共同一個轉(zhuǎn)軸推動連桿（b8）；方法二，電機組的電機轉(zhuǎn)軸各自不同轉(zhuǎn)軸推動連桿（b8）。

圖18示出多于一個阻隔球（b5）時的實現(xiàn)方法。此時只要其中一個阻隔球（b5）被推入手柄軸（b4）都能使手柄軸（b4）與齒輪（b3）結(jié)合在一起轉(zhuǎn)動。

圖13和圖18示出的場景b的方法，都是阻隔球（b5）從手柄軸（b4）外向手柄軸（b4）中心推動來實現(xiàn)手柄軸（b4）與齒輪（b3）結(jié)合在一起轉(zhuǎn)動，而圖19則相反，連桿（b8）與阻隔球（b5）都在手柄軸（b4）內(nèi)部，連桿（b8）通過占位擠著阻隔球（b5）遠離手柄軸（b4）中心，從而使手柄軸（b4）與齒輪（b3）結(jié)合在一起轉(zhuǎn)動。

場景b解決方案與場景a解決方案的不同在于，場景a時鎖舌的伸出與收回時電機驅(qū)動自動完成的，而場景b時電機只控制阻隔球（b5）使手柄軸（b4）與齒輪（b3）結(jié)合或者分離，鎖舌的伸出與收回最終需要人力轉(zhuǎn)動手柄軸（b4）來實現(xiàn)。當電機組被斷開電源而不能推動連桿時，手柄軸（b4）無法與齒輪（b3）結(jié)合一起，此時人力轉(zhuǎn)動手柄軸（b4）時只有手柄軸能轉(zhuǎn)動，阻隔球（b5）會被擠離手柄軸，齒輪（b3）無法推動鎖舌活動，如圖8所示。而電機組被使能并推動連桿（b8）把阻隔球（b5）推向手柄軸（b4）的中心時，手柄軸（b4）與齒輪（b3）結(jié)合一起，此時人力轉(zhuǎn)動手柄軸（b4）會帶動齒輪（b3）一起轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)鎖舌的伸出與收回。

利用互助電機組的控制方法控制所述鎖體的電機時，mcu按照如下標準之一指令鎖體的電機工作：

（1）按優(yōu)先級高低順序轉(zhuǎn)動。例如motor-1為高優(yōu)先級，motor-2為低優(yōu)先級，則只要motor-1狀態(tài)正常，mcu都指令motor-1轉(zhuǎn)動，只有motor-1故障才指令motor-2轉(zhuǎn)動；

（2）按順序循環(huán)轉(zhuǎn)動。例如motor-1和motor-2為同優(yōu)先級，mcu循環(huán)指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即工作順序如motor-1，motor-2，motor-1，motor-2，……如此循環(huán)；

（3）按周期時間循環(huán)轉(zhuǎn)動。mcu按周期時間指令motor-1和motor-2轉(zhuǎn)動，即周期時間t時長內(nèi)總是motor-1轉(zhuǎn)動，下一個周期時間t時長則總是motor-2轉(zhuǎn)動，如此循環(huán)；

（4）同時轉(zhuǎn)動。mcu指令motor-1和motor-2同時工作。

本發(fā)明的實施例中，為了舉例說明清晰，方便讀者理解，以2個電機組成互助電機組舉例說明，很明顯本發(fā)明支持多于2個電機組成的互助電機組，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可輕易想到，這里不再贅述。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護范圍為準。