本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機器人靈巧手及機器人。

背景技術(shù)：

隨著科技技術(shù)的發(fā)展，機器人制造技術(shù)越來越成熟。并且，隨著人類生活水平的提高，越來越多的工作由機器人來完成，為了讓人們有較好的體驗，在餐飲行業(yè)、禮儀服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域，類人型機器人受到了廣泛歡迎。

類人型機器人的靈巧手作為機器人活動肢體的有效延伸，近幾十年來作為機器人領(lǐng)域的熱門研究方向之一，被各國的科研人員所研究，我們期望靈巧手能夠通過準確且穩(wěn)定的動作來完成靈活、精細的抓取動作?，F(xiàn)有技術(shù)中的機器人靈巧手的種類層出不窮，然而手指結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，大部分具有三個或更多指節(jié)，并且手指活動靠較多的零件之間的傳動來實現(xiàn)，從而每次手指活動需要多個零件動作的相互傳動和協(xié)作，任何一個零件動作的誤差將會導致手指動作的誤差，手指動作受控制的準確性較差，且手指活動過程中的穩(wěn)定性能也無法得到良好的保證。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種機器人靈巧手及機器人，以緩解傳統(tǒng)的機器人靈巧手活動精確性和穩(wěn)定性較差的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種機器人靈巧手，包括：手掌、手指、腱繩和彈簧，其中，

所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋轉(zhuǎn)地與所述基座連接，所述指稍可旋轉(zhuǎn)地與所述指根連接；

所述腱繩的一端與所述指稍連接，以便通過拉動所述腱繩的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向彎曲；

所述彈簧的兩端分別連接在所述指根和所述指稍上，和/或，分別連接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述彈簧的回復(fù)力的作用下伸直。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述基座設(shè)有第一凹槽，所述第一凹槽的槽壁上設(shè)有第一插孔，所述指根根部設(shè)有第二插孔，所述指根嵌設(shè)在所述第一凹槽內(nèi)，且所述第一插孔和所述第二插孔內(nèi)穿插有第一轉(zhuǎn)軸，以使所述指根可旋轉(zhuǎn)地與所述基座連接；

所述指根頂部設(shè)有第二凹槽，所述第二凹槽的槽壁上設(shè)有第三插孔，所述指稍根部設(shè)有第四插孔，所述指稍嵌設(shè)在所述第二凹槽內(nèi)，且所述第三插孔和所述第四插孔內(nèi)穿插有第二轉(zhuǎn)軸，以使所述指稍可旋轉(zhuǎn)地與所述指根連接。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述第二插孔設(shè)于靠近第一目標側(cè)的所述指根根部，所述第四插孔設(shè)于靠近所述第一目標側(cè)的所述指稍根部，其中，所述第一目標側(cè)為所述靈巧手的手背的一側(cè)；

所述手指為中空狀，所述指稍的第二目標側(cè)設(shè)有固定點，所述指根內(nèi)的頂部靠近所述第二目標側(cè)設(shè)有第一限位孔，所述指根內(nèi)的根部靠近所述第二目標側(cè)設(shè)有第二限位孔，其中，所述第二目標側(cè)為所述靈巧手的手心的一側(cè)；

所述腱繩在所述手指內(nèi)依次穿過所述第二限位孔、所述第一限位孔后與所述固定點固定連接，以使通過拉動所述腱繩而使所述指稍繞所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，和/或，所述指根繞所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述手掌的所述第一目標側(cè)設(shè)有第一掛鉤，所述指根的所述第一目標側(cè)設(shè)有第二掛鉤，所述指根的所述第一目標側(cè)設(shè)有第三掛鉤，所述指稍的所述第一目標側(cè)設(shè)有第四掛鉤；

所述彈簧包括第一彈簧和第二彈簧，其中，

所述第一彈簧的兩端分別掛設(shè)在所述第一掛鉤和所述第二掛鉤上，以使所述第一彈簧的回復(fù)力作用于所述指根而使所述指根相對于所述手掌伸直；

所述第二彈簧的兩端分別掛設(shè)在所述第三掛鉤和所述第四掛鉤上，以使所述第二彈簧的回復(fù)力作用于所述指稍而使所述指稍相對于所述指根伸直。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述指根頂部的末端設(shè)有第一斜面，所述指稍根部的末端設(shè)有第二斜面，以便在所述指稍相對于所述指根而向所述手掌的掌心方向彎曲時，限制所述彎曲動作的彎曲程度。

結(jié)合第一方面的第四種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述指根根部的所述第一目標側(cè)外端設(shè)有第一凸塊，在所述指根相對于所述基座伸直的情況下，所述第一凸塊的根部末端和所述基座的頂部末端卡緊，以限制所述指根向所述第一目標側(cè)的彎曲；

所述指稍根部的所述第一目標側(cè)外端設(shè)有第二凸塊，在所述指稍相對于所述指根伸直的情況下，所述第二凸塊的根部末端和所述指根的頂部末端卡緊，以限制所述指稍向所述第一目標側(cè)的彎曲。

結(jié)合第一方面的第五種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述手指包括大拇指、食指、中指、無名指和小拇指；

所述基座包括第一基座、第二基座、第三基座、第四基座、第五基座，所述大拇指的指根和所述第一基座連接，所述食指的指根和所述第二基座連接，所述中指的指根和所述第三基座連接，所述無名指的指根和所述第四基座連接，所述小拇指的指根和所述第五基座連接；

所述手掌的一側(cè)上設(shè)有第三凹槽，所述第一基座設(shè)于所述第三凹槽內(nèi)，所述所述第二基座、所述第三基座、所述第四基座、所述第五基座設(shè)于所述手掌的頂部。

結(jié)合第一方面的第六種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，所述機器人靈巧手還包括承載座，其中，

所述承載座上固定所述第一基座；

所述承載座嵌設(shè)在所述第三凹槽內(nèi)，所述承載座可旋轉(zhuǎn)地與所述第三凹槽連接，以便所述大拇指圍繞所述承載座轉(zhuǎn)動而靠近所述手掌心或遠離所述手掌心。

結(jié)合第一方面的第七種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中，所述機器人靈巧手還包括驅(qū)動裝置，其中，

所述驅(qū)動裝置設(shè)置在所述手掌的外部，所述驅(qū)動裝置和所述腱繩的另一端連接，以便驅(qū)動所述腱繩的另一端被拉動；

所述驅(qū)動裝置還和所述承載座連接，以便驅(qū)動所述承載座轉(zhuǎn)動。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種機器人，包括：所述機器人的手臂末端安裝有第一方面所述的機器人靈巧手。

本發(fā)明實施例帶來了以下有益效果：機器人靈巧手包括手掌、手指、腱繩和彈簧，手掌包括基座，手指包括指根和指稍，指根可旋轉(zhuǎn)地與基座連接，指稍可旋轉(zhuǎn)地與指根連接，其中，腱繩的一端與指稍連接，從而通過拉動腱繩的另一端而使指根相對于基座旋轉(zhuǎn)、指稍相對于指根旋轉(zhuǎn)，最終手指向手掌的掌心方向彎曲來實現(xiàn)抓緊操作；此外，彈簧的兩端分別連接在指根和指稍上，和/或，分別連接在手掌和指根上，在手指彎曲后，彈簧變形，彈簧的回復(fù)力作用于手指而使手指伸直。該機器人靈巧手通過腱繩和彈簧就可直接控制手指的兩個指節(jié)的屈伸，部件較少，腱繩對屈指動作的控制以及彈簧對伸直動作的控制直接、便捷，靈巧手抓握靈活且精細，從而緩解了傳統(tǒng)的機器人靈巧手活動準確性和穩(wěn)定性較差的技術(shù)問題。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種機器人靈巧手的手背一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例一提供的一種機器人靈巧手的結(jié)構(gòu)分解示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例一提供的一種機器人靈巧手的側(cè)視圖；

圖4為本發(fā)明實施例一提供的一種機器人靈巧手的手指部分的側(cè)視圖的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖5為本發(fā)明實施例一提供的一種機器人靈巧手在手指彎曲情況下的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標：1-手掌；2-手指；3-腱繩；4-彈簧；5-基座；6-第一插孔；7-第二插孔；8-第一轉(zhuǎn)軸；9-第三插孔；10-第四插孔；11-第二轉(zhuǎn)軸；12-固定點；121-第一固定點；122-第二固定點；13-第一限位孔；14-第二限位孔；15-第一掛鉤；16-第二掛鉤；17-第三掛鉤；18-第四掛鉤；19-第一斜面；20-第二斜面；21-指根；22-指稍；23-第一凸塊；24-第二凸塊；25-大拇指；26-第一基座；27-承載座；271-通孔；272-第五插孔；28-第六插孔；29-第三轉(zhuǎn)軸；41-第一彈簧；42-第二彈簧。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

目前機器人靈巧手的手指活動靠較多的零件之間的傳動來實現(xiàn)，從而每次手指活動需要多個零件動作的相互傳動和協(xié)作，靈巧手活動的精確性和穩(wěn)定性較差。基于此，本發(fā)明實施例提供的一種機器人靈巧手及機器人，可以緩解傳統(tǒng)的機器人靈巧手活動精確性和穩(wěn)定性較差的技術(shù)問題。

實施例一

本發(fā)明實施例提供的一種機器人靈巧手，參照圖1，包括：手掌1、手指2、腱繩3和彈簧4，其中，

手掌1包括基座5，手指2包括指根21和指稍22，其中，指根21可旋轉(zhuǎn)地與基座5連接，指稍22可旋轉(zhuǎn)地與指根21連接；

腱繩3的一端與指稍22連接，以便通過拉動腱繩3的另一端而使手指2向手掌1的掌心方向彎曲；

彈簧4的兩端分別連接在指根21和指稍22上，和/或，分別連接在手掌1和指根21上，以便使手指2在彈簧4的回復(fù)力的作用下伸直。

具體地，腱繩3可選用現(xiàn)有的機器人靈巧手所用的繩子，具有較好的強度。此外，拉動腱繩3的另一端而使手指2受力彎曲，減小拉腱繩3的拉力，在手指2受到腱繩3的拉力減小到小于彈簧4的回復(fù)力的情況下，則手指2在彈簧4的回復(fù)力的作用下伸直。

在本發(fā)明實施例中，腱繩3的一端與指稍22連接，從而通過拉動腱繩3的另一端而使指根21相對于基座5旋轉(zhuǎn)、指稍22相對于指根21旋轉(zhuǎn)，最終手指2向手掌1的掌心方向彎曲來實現(xiàn)抓緊操作；此外，彈簧4的兩端分別連接在指根21和指稍22上，和/或，分別連接在手掌1和指根21上，在手指2彎曲后，彈簧4變形，彈簧4的回復(fù)力作用于手指2而使手指2伸直。該機器人靈巧手通過腱繩3和彈簧4就可直接控制手指2的兩個指節(jié)的屈伸，部件較少，腱繩3對屈指動作的控制以及彈簧4對伸直動作的控制直接、便捷，靈巧手抓握靈活且精細，從而緩解了傳統(tǒng)的機器人靈巧手活動準確性和穩(wěn)定性較差的技術(shù)問題。

本發(fā)明實施例的一個可選實施方式中，參照圖2，基座5設(shè)有第一凹槽，第一凹槽的槽壁上設(shè)有第一插孔6，指根21根部設(shè)有第二插孔7，指根21嵌設(shè)在第一凹槽內(nèi)，且第一插孔6和第二插孔7內(nèi)穿插有第一轉(zhuǎn)軸8，以使指根21可旋轉(zhuǎn)地與基座5連接；

指根21頂部設(shè)有第二凹槽，第二凹槽的槽壁上設(shè)有第三插孔9，指稍22根部設(shè)有第四插孔10，指稍22嵌設(shè)在第二凹槽內(nèi)，且第三插孔9和第四插孔10內(nèi)穿插有第二轉(zhuǎn)軸11，以使指稍22可旋轉(zhuǎn)地與指根21連接。

具體地，基座5和手掌1之間可以通過螺紋連接，本發(fā)明實施例不作具體限制。

本發(fā)明實施例中，指根21與基座5之間可旋轉(zhuǎn)地連接通過轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)，指稍22與指根21之間可旋轉(zhuǎn)地連接也通過轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡單實用。

本發(fā)明實施例的另一個可選實施方式中，參照圖3，第二插孔7設(shè)于靠近第一目標側(cè)的指根21根部，第四插孔10設(shè)于靠近第二目標側(cè)的指稍22根部，其中，第一目標側(cè)為靈巧手的手背的一側(cè)(如圖3所示的機器人靈巧手的上側(cè))；

手指2為中空狀，指稍22的第二目標側(cè)設(shè)有固定點12，指根21內(nèi)的頂部靠近第二目標側(cè)設(shè)有第一限位孔13，指根21內(nèi)的根部靠近第二目標側(cè)設(shè)有第二限位孔14，其中，第二目標側(cè)為靈巧手的手心的一側(cè)(如圖3所示的機器人靈巧手的下側(cè))；

腱繩3在手指內(nèi)依次穿過第二限位孔14、第一限位孔13后與固定點12固定連接，以使通過拉動腱繩3而使指稍22繞第二轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動，和/或，指根21繞第一轉(zhuǎn)軸8轉(zhuǎn)動。

具體地，固定點12可以包括第一固定點121和第二固定點122，其中，關(guān)于第一固定點121和第二固定點122的具體設(shè)置位置，可以采用如下方式：第一固定點121設(shè)置在指稍22內(nèi)的根部的第二目標側(cè)，第二固定點122設(shè)置在指稍22的頂部的第二目標側(cè)。關(guān)于第二固定點122的設(shè)置方式，還可以參照圖2所示。需要說明的是，固定點12的具體數(shù)量，本發(fā)明實施例并不作具體限制。

腱繩3在手指內(nèi)依次穿過第二限位孔14、第一限位孔13后與固定點12固定連接，從而腱繩3被拉動的情況下，指根21受到的拉力(以下記為f1)的方向為從第一限位孔13到第二限位孔14，指稍22受到的拉力(以下記為f2)的方向為從固定點12到第一限位孔13。

其中，由于第二插孔7設(shè)于指根21根部的第一目標側(cè)，而第一限位孔13設(shè)于指根21內(nèi)的頂部的第二目標側(cè)，第二限位孔14設(shè)于指根21內(nèi)的根部的第二目標側(cè)，故而，拉力f1對插在第二插孔7內(nèi)的第一轉(zhuǎn)軸8的力矩不為零，從而指根21繞第一轉(zhuǎn)軸8轉(zhuǎn)動。

同理，第四插孔10設(shè)于指稍22根部的第一目標側(cè)，而第一限位孔13設(shè)于指根21內(nèi)的頂部的第二目標側(cè)，固定點12設(shè)于指稍22的第二目標側(cè)，故而，拉力f2對插在第四插孔10內(nèi)的第二轉(zhuǎn)軸11的力矩不為零，從而指稍22繞第二轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動。需要說明的是，關(guān)于固定點12的位置，只要是最靠近指稍22根部的固定點12設(shè)置在指稍22的第二目標側(cè)即可，本發(fā)明實施例不作進一步限制。

本發(fā)明實施例的另一個可選實施方式中，參照圖3，手掌1的第一目標側(cè)設(shè)有第一掛鉤15，指根21的第一目標側(cè)設(shè)有第二掛鉤16，指根21的第一目標側(cè)設(shè)有第三掛鉤17，指稍22的第一目標側(cè)設(shè)有第四掛鉤18；

彈簧包括第一彈簧41和第二彈簧42，其中，

第一彈簧41的兩端分別掛設(shè)在第一掛鉤15和第二掛鉤16上，以使第一彈簧41的回復(fù)力作用于指根21而使指根21相對于手掌1伸直；

第二彈簧42的兩端分別掛設(shè)在第三掛鉤17和第四掛鉤18上，以使第二彈簧42的回復(fù)力作用于指稍22而使指稍22相對于指根21伸直。

具體地，指根21相對于手掌1彎曲時，第一彈簧41被拉伸，第一彈簧41的回復(fù)力使得第一彈簧41回復(fù)原狀，從而也拉動指根21相對于手掌1伸直。同理，指稍22相對于指根21彎曲時，第二彈簧42被拉伸，第二彈簧42的回復(fù)力使得第二彈簧42回復(fù)原狀，從而也拉動指稍22相對于指根21伸直。

本發(fā)明實施例的另一個可選實施方式中，參照圖2，指根21頂部的末端設(shè)有第一斜面19，指稍22根部的末端設(shè)有第二斜面20，以便在指稍22相對于指根21而向手掌1的掌心方向彎曲時，限制彎曲動作的彎曲程度。

具體地，第一斜面19和指根21頂部的第一目標側(cè)呈銳角，第二斜面20和指稍22根部的第一目標側(cè)呈銳角。其中，第一斜面19和指根21頂部的第一目標側(cè)呈銳角，指：第一斜面19和指根21頂部的第一目標側(cè)的側(cè)邊呈銳角；同理，第二斜面20和指稍22根部的第一目標側(cè)呈銳角，指：第二斜面20和指稍22根部的第一目標側(cè)的側(cè)邊呈銳角。

需要說明的是，指稍22相對于指根21彎曲時，在第一斜面19和第二斜面20重合相抵時，指稍22不再相對于指根21彎曲，因而，第一斜面19和第二斜面20的傾斜度確定了手指的彎曲程度。本發(fā)明實施例不對第一斜面19和第二斜面20的傾斜度做具體限制，具體視使用環(huán)境中需要機器人靈巧手握持的物品的大小而定，物品越小，手指需要越彎曲，第一斜面19和指根21頂部的第一目標側(cè)所成的銳角越小，第二斜面20和指稍22根部的第一目標側(cè)所成的銳角也越小。

本發(fā)明實施例的另一個可選實施方式中，參照圖2和圖4，指根21根部的第一目標側(cè)外端設(shè)有第一凸塊23，在指根21相對于基座5伸直的情況下，第一凸塊23的根部末端和基座5的頂部末端卡緊，以限制所述指根向所述第一目標側(cè)的彎曲；

指稍22根部的第一目標側(cè)外端設(shè)有第二凸塊24，在指稍22相對于指根21伸直的情況下，第二凸塊24的根部末端和指根21的頂部末端卡緊，以限制所述指稍向所述第一目標側(cè)的彎曲。

具體地，在指根21圍繞第一轉(zhuǎn)軸8向手背一側(cè)旋轉(zhuǎn)時，直到指根21根部的第一凸塊23的根部末端抵住基座5的頂部末端，則指根21不再旋轉(zhuǎn)。其中，第一凸塊23的根部末端和基座5的頂部末端和第一目標側(cè)呈直角時，指根21停止旋轉(zhuǎn)時，指根21相對于基座5伸直。第二凸塊24的作用原理同第一凸塊23的作用原理相同，圖4中，第二凸塊24只有部分顯現(xiàn)出來。

本發(fā)明實施例的另一個可選實施方式中，如圖5所示，手指包括大拇指25、食指、中指、無名指和小拇指；

基座5包括第一基座26、第二基座、第三基座、第四基座、第五基座，大拇指25的指根21和第一基座26連接，食指的指根和第二基座連接，中指的指根和第三基座連接，無名指的指根和第四基座連接，小拇指的指根和第五基座連接；

手掌1的一側(cè)上設(shè)有第三凹槽，第一基座26設(shè)于第三凹槽內(nèi)，第二基座、第三基座、第四基座、第五基座設(shè)于手掌1的頂部。

本發(fā)明實施例中，第一基座26設(shè)于手掌1的一側(cè)上的第三凹槽內(nèi)，第二基座、第三基座、第四基座、第五基座設(shè)于手掌1的頂部，完全仿真人手設(shè)置，更加逼真。

關(guān)于第一基座26在第三凹槽內(nèi)的具體固定方式，參照圖2和圖5，在本發(fā)明實施例的另一個可選實施方式中，機器人靈巧手還包括承載座27，其中，

承載座27上固定第一基座26；

承載座27嵌設(shè)在第三凹槽內(nèi)，承載座27可旋轉(zhuǎn)地與第三凹槽連接，以便大拇指25圍繞承載座27轉(zhuǎn)動而靠近手掌心或遠離手掌心。

具體地，承載座27包括通孔271和第五插孔272，其中，腱繩3從通孔271穿進大拇指25。此外，第三凹槽的槽壁上設(shè)有第六插孔28，第五插孔272和第六插孔28內(nèi)穿插有第三轉(zhuǎn)軸29，以使承載座27圍繞第三轉(zhuǎn)軸29可旋轉(zhuǎn)地與手掌1連接，從而第一基座26相對于手掌1轉(zhuǎn)動，大拇指25相對于手掌1轉(zhuǎn)動。

需要說明的是，大拇指25圍繞承載座27轉(zhuǎn)動而靠近手掌心或遠離手掌心，指：大拇指25通過整體轉(zhuǎn)動能夠使得大拇指25從其指背和手掌1的掌背相對轉(zhuǎn)到和手掌1的掌背在機器人靈巧手的同一側(cè)。需要強調(diào)的是，大拇指25圍繞承載座27轉(zhuǎn)動，指：大拇指25整體轉(zhuǎn)動，有別于大拇指25的指根21繞第一轉(zhuǎn)軸8的轉(zhuǎn)動或指稍22繞第二轉(zhuǎn)軸11的轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明實施例的另一個可選實施方式中，機器人靈巧手還包括驅(qū)動裝置，其中，

驅(qū)動裝置設(shè)置在手掌的外部，驅(qū)動裝置和腱繩的另一端連接，以便驅(qū)動腱繩的另一端被拉動；

驅(qū)動裝置還和承載座連接，以便驅(qū)動承載座轉(zhuǎn)動。

實施例二

本發(fā)明實施例提供的一種機器人，機器人的手臂末端安裝有實施例一中的機器人靈巧手。

具體地，機器人內(nèi)安裝有控制器和驅(qū)動裝置，控制器控制驅(qū)動裝置工作，驅(qū)動機器人靈巧手中的手指實施抓取和釋放的動作。

在本發(fā)明實施例中，機器人靈巧手包括手掌、手指、腱繩和彈簧，手掌包括基座，手指包括指根和指稍，指根可旋轉(zhuǎn)地與基座連接，指稍可旋轉(zhuǎn)地與指根連接，其中，腱繩的一端與指稍連接，從而通過拉動腱繩的另一端而使指根相對于基座旋轉(zhuǎn)、指稍相對于指根旋轉(zhuǎn)，最終手指向手掌的掌心方向彎曲來實現(xiàn)抓緊操作；此外，彈簧的兩端分別連接在指根和指稍上，和/或，分別連接在手掌和指根上，在手指彎曲后，彈簧變形，彈簧的回復(fù)力作用于手指而使手指伸直。該機器人靈巧手通過腱繩和彈簧就可直接控制手指的兩個指節(jié)的屈伸，部件較少，腱繩對屈指動作的控制以及彈簧對伸直動作的控制直接、便捷，靈巧手抓握靈活且精細，從而緩解了傳統(tǒng)的機器人靈巧手活動準確性和穩(wěn)定性較差的技術(shù)問題。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)和裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

另外，在本發(fā)明實施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實施例，僅為本發(fā)明的具體實施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。