本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種夾持機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新研究成果，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一，也是我國科技界跟蹤國際高科技發(fā)展的重要方面。工業(yè)機(jī)器人的研究、制造和應(yīng)用水平，是一個(gè)國家科技水平和經(jīng)濟(jì)實(shí)力的象征，正受到許多國家的廣泛重視。

目前，工業(yè)機(jī)器人的定義，世界各國尚未統(tǒng)一，分類也不盡相同。最近聯(lián)合國國際標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會(huì)給工業(yè)機(jī)器人下的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作裝置，可以通過改變動(dòng)作程序，來完成各種工作，主要用于搬運(yùn)材料，傳遞工件。參考國外的定義，結(jié)合我國的習(xí)慣用語，對(duì)工業(yè)機(jī)器人作如下定義：工業(yè)機(jī)器人是一種機(jī)體獨(dú)立，動(dòng)作自由度較多，程序可靈活變更，能任意定位，自動(dòng)化程度高的自動(dòng)操作機(jī)械。

然而現(xiàn)有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本較高，在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中的作業(yè)精準(zhǔn)度有待提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種夾持機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種夾持機(jī)器人，包括夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾持座、第一連桿、第二連桿、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿、第一夾持臂、第二夾持臂、第三夾持臂和第四夾持臂；

第一夾持臂和第二夾持臂的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接成剪叉，轉(zhuǎn)動(dòng)副一安裝在第一連桿的一端，第一連桿的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二連接在夾持座上，第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五與第三伸縮桿一端連接，第一伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在第一夾持臂的一端，第一伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在第二夾持臂的一端；

第三夾持臂和第四夾持臂的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三連接成剪叉，轉(zhuǎn)動(dòng)副三安裝在第二連桿的一端，第二連桿的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四連接在夾持座上，第二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六與第三伸縮桿另一端連接，第二伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在第三夾持臂的一端，第一伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十連接在第四夾持臂的一端。

進(jìn)一步的，還包括機(jī)架、轉(zhuǎn)軸、齒輪箱、電機(jī)、大臂、小臂和第四伸縮桿，

所述轉(zhuǎn)軸通過軸承和軸承座安裝在機(jī)架上，大臂一端固定在轉(zhuǎn)軸上，大臂另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二與小臂一端連接，小臂另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一連接在夾持機(jī)構(gòu)的夾持座上，第四伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三連接在小臂上，第四伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四連接在大臂上。

所述機(jī)架通過轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在小車上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

本發(fā)明所述的夾持機(jī)器人在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中的作業(yè)精準(zhǔn)度提高，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的夾持機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的夾持機(jī)器人的工作狀態(tài)示意圖一。

圖3為本發(fā)明所述的夾持機(jī)器人的工作狀態(tài)示意圖二。

圖4為本發(fā)明所述的夾持機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖5為本發(fā)明所述的夾持機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖二。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種夾持機(jī)器人，所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾持座9a、第一連桿8a、第二連桿7a、第一伸縮桿5a、第二伸縮桿6a、第三伸縮桿10a、第一夾持臂1a、第二夾持臂2a、第三夾持臂3a和第四夾持臂4a；

第一夾持臂1a和第二夾持臂2a的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一101連接成剪叉，轉(zhuǎn)動(dòng)副一101安裝在第一連桿8a的一端，第一連桿8a的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二102連接在夾持座9a上，第一連桿8a另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五105與第三伸縮桿10a一端連接，第一伸縮桿5a一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七107連接在第一夾持臂1a的一端，第一伸縮桿5a另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八108連接在第二夾持臂2a的一端；

第三夾持臂3a和第四夾持臂4a的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三103連接成剪叉，轉(zhuǎn)動(dòng)副三103安裝在第二連桿7a的一端，第二連桿7a的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四104連接在夾持座9a上，第二連桿7a另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六106與第三伸縮桿10a另一端連接，第二伸縮桿6a一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九109連接在第三夾持臂3a的一端，第一伸縮桿5a另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十110連接在第四夾持臂4a的一端。

進(jìn)一步的，還包括機(jī)架7、轉(zhuǎn)軸6、齒輪箱5、電機(jī)4、大臂1、小臂2和第四伸縮桿3，所述轉(zhuǎn)軸6通過軸承和軸承座安裝在機(jī)架7上，大臂1一端固定在轉(zhuǎn)軸6上，大臂1另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二112與小臂2一端連接，小臂2另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一111連接在夾持機(jī)構(gòu)的夾持座9a上，第四伸縮桿3一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三113連接在小臂2上，第四伸縮桿3另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四114連接在大臂1上。

所述機(jī)架7通過轉(zhuǎn)動(dòng)副安裝在小車上。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種夾持機(jī)器人，該機(jī)器人的第一夾持臂和第二夾持臂的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接成剪叉，轉(zhuǎn)動(dòng)副一安裝在第一連桿的一端，第一連桿的中部連接在夾持座上，第一連桿另一端與第三伸縮桿一端連接，第一伸縮桿一端連接在第一夾持臂的一端，第一伸縮桿另一端連接在第二夾持臂的一端；第三夾持臂和第四夾持臂的中部連接成剪叉，轉(zhuǎn)動(dòng)副三安裝在第二連桿的一端，第二連桿的中部連接在夾持座上，第二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六與第三伸縮桿另一端連接，第二伸縮桿一端連接在第三夾持臂的一端，第一伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十連接在第四夾持臂的一端。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西南寧栩兮科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.24
技術(shù)公布日：2017.11.17