本發(fā)明涉及建筑和玻璃安裝技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種玻璃安裝機器人。

背景技術(shù)：

玻璃在安裝時，通常使用工人安裝并且需要人工去調(diào)整玻璃的型號和涂抹玻璃固定膠水，由于人的力量大小和經(jīng)驗的不同容易造成膠水涂抹不均勻使玻璃固定不穩(wěn)定，存在安全隱患，因此急需一種可以安裝玻璃的自動化機器。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種玻璃安裝機器人，通過兩個第二步進電機旋轉(zhuǎn)調(diào)整支撐架固定架的角度和兩個第二液壓缸伸縮來使支撐架固定架夾住支撐架，通過兩個第一步進電機帶動兩個第一齒輪進而帶動支撐架固定部分帶動高壓電線支撐架向下移動，通過第二步進電機和兩個第二液壓缸協(xié)調(diào)工作使機器可以抓取安裝不同型號的高壓線支撐架，使其應(yīng)用范圍更廣，實現(xiàn)了自動化安裝提高了安裝效率和質(zhì)量。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種玻璃安裝機器人，包括底座、四個行走部分、兩個玻璃儲存部分、玻璃搬運部分、上膠部分，其特征在于：所述的四個行走部分的四個第一伸縮套筒的內(nèi)側(cè)端面分別與底座的四個行走部分固定座外側(cè)面固定連接；所述的兩個玻璃儲存部分的八個第一滑塊分別滑動安裝在底座的四個第一燕尾槽里，所述的八個第一齒輪分別與四個第一齒條相互嚙合；所述的玻璃搬運部分的四個第二滑塊分別滑動安裝在底座的兩個第二燕尾槽里，所述的兩個第三齒輪與第二齒條相互嚙合；所述的上膠部分的第二舵機的底部固定安裝在底座的上膠部分固定座上面；

所述的底座包括底板、四個定位桿、四個第一燕尾槽、四個第一齒條、兩個第二燕尾槽、第二齒條、上膠部分固定座、四個行走部分固定座，所述的底板是一個長方形板子，在其上面設(shè)有四個呈矩形陣列的定位桿；在四個定位桿的內(nèi)側(cè)面分別設(shè)有一個第一燕尾槽；在四個定位桿的前后面內(nèi)側(cè)面各設(shè)有一個第一齒條；在底板上面靠前處設(shè)有兩個第二燕尾槽；在底板上面設(shè)有第二齒條，其位置在靠前的第二燕尾槽的前側(cè)；在底板前面中間處設(shè)有上膠部分固定座；在底板下面的四個角處各設(shè)有一個行走部分固定座；

所述的行走部分包括第一伸縮套筒、第一伸縮桿、第一液壓缸、第一舵機、輪子座、輪子連接軸、第一步進電機固定板、第一步進電機、輪子，所述的第一伸縮套筒的內(nèi)側(cè)端固定安裝在行走部分固定座的外側(cè)面，其外側(cè)端面設(shè)有凹槽；所述的第一伸縮桿的內(nèi)側(cè)端滑動安裝在第一伸縮套筒外側(cè)端面的凹槽里，在其外側(cè)端面設(shè)有舵機固定板；所述的第一舵機豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在第一伸縮桿的外側(cè)端面的舵機固定板上，其電機軸與輪子座上面固定連接；所述的輪子連接軸轉(zhuǎn)動安裝在輪子座兩側(cè)的圓孔里；所述的輪子固定安裝在輪子連接軸上，其位置在輪子座里；在輪子座的內(nèi)側(cè)面設(shè)有第一步進電機固定板；所述的第一步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進電機固定板下面，其電機軸與輪子連接軸固定連接；

所述的玻璃儲存部分包括四個玻璃儲存部分底板、四個第一滑塊、四個第二步進電機、四個第一齒輪、八個第三燕尾槽、四個第三齒條、兩個第一玻璃固定板、兩個第二液壓缸、兩個第四燕尾槽、四個第一滑板、四個第三液壓缸、四個第二玻璃固定板、四個第三步進電機、四個第二齒輪、轉(zhuǎn)動板、兩個第四步進電機、兩個第一固定座、兩個第二固定座，所述的四個玻璃儲存部分底板是呈矩形陣列的長方形板子，在四個玻璃儲存部分底板的外側(cè)面各設(shè)有一個第一滑塊；所述的四個第一滑塊分別滑動安裝在四個第一燕尾槽里；所述的四個第二步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在四個玻璃儲存部分底板上面，其電機軸分別與四個第一齒輪固定連接；所述的四個第一齒輪分別與四個第一齒條相互嚙合；在靠后的兩個玻璃儲存部分底板上面靠內(nèi)側(cè)各設(shè)有一個第一固定座；所述的兩個第四步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在兩個靠后的玻璃儲存部分底板上面，其電機軸分別穿過兩個第一固定座的外側(cè)面的圓孔與兩個第二固定座的外側(cè)面固定連接；所述的兩個第二固定座下面分別與轉(zhuǎn)動板上面靠后的兩個角處固定連接；所述的轉(zhuǎn)動板是一個長方形板子，在其上面設(shè)有八個第三燕尾槽，所述的八個第三燕尾槽兩兩一組，四組八個第三燕尾槽的位置分別在轉(zhuǎn)動板上面的四個角處；在轉(zhuǎn)動板上面設(shè)有四個第三齒條，其位置分別在四組第三燕尾槽靠外側(cè)的四個第三燕尾槽的外側(cè)；所述的四個第一滑板通過下面的滑塊分別滑動安裝在四組第三燕尾槽里；所述的四個第三液壓缸的缸體底部分別固定安裝在四個第一滑板上面的擋板上，其活塞桿端部分別與四個第二玻璃固定板的外側(cè)面固定連接；所述的四個第三步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在四個第一滑板上面，其電機軸分別與四個第二齒輪固定連接；所述的四個第二齒輪分別與四個第三齒條相互嚙合；在轉(zhuǎn)動板上面中設(shè)有兩個第四燕尾槽；所述的兩個第二液壓缸的缸體底部分別固定安裝在轉(zhuǎn)動板上面中間左右兩側(cè)的擋板上，其活塞桿端部分別與兩個第一玻璃固定板的外側(cè)面固定連接；所述的兩個第一玻璃固定板通過前后兩面滑塊滑動安裝在兩個第四燕尾槽里；

所述的玻璃搬運部分包括兩個玻璃搬運部分固定板、四個第二滑塊、兩個第五步進電機、兩個第三齒輪、兩個第二伸縮套筒、兩個第四液壓缸、兩個第二伸縮桿、兩個第五液壓缸、兩個圓盤、十個支撐柱、兩個圓弧齒條、兩個圓弧凹槽、第二伸縮桿連接桿、兩個六步進電機、兩個滑塊、兩個第六液壓缸、兩個第六液壓缸頂板、四個吸盤、兩個第四齒輪，所述的兩個玻璃搬運部分固定板是長方形板子，在其下面各設(shè)有兩個第二滑塊；所述的四個第二滑塊分別滑動安裝在兩個第二燕尾槽里；所述的兩個第五步進電機水平放置，其側(cè)面分別固定安裝在兩個玻璃搬運部分固定板上面，其電機軸分別與兩個第三齒輪固定連接；所述的兩個第二伸縮套筒下端面分別固定安裝在兩個玻璃搬運部分固定板上面，在其上端面分別設(shè)有凹槽；所述的兩個第二伸縮桿的下端面分別滑動安裝在兩個第二伸縮套筒上端面的凹槽里，其上端面分別與第二伸縮桿連接桿下面左右兩側(cè)固定連接；所述的兩個第四液壓缸的缸體底部分別與兩個第二伸縮套筒后面的擋板固定連接，其活塞桿端部分別與兩個第二伸縮桿后面的擋板固定連接；所述的第二伸縮桿連接桿是一個長方體，在其上面設(shè)有燕尾槽；所述的兩個圓盤通過滑塊滑動安裝在第二伸縮桿連接桿左右兩側(cè)；所述的兩個第五液壓缸的缸體底部分別固定安裝在第二伸縮桿連接桿上面左右兩側(cè)的擋板上，其活塞桿端部分別與兩個圓盤外側(cè)面固定連接；所述的十個支撐柱分成兩組，每組五個支撐柱的內(nèi)側(cè)端與圓盤的側(cè)面固定連接，其外側(cè)端面與圓弧齒條固定座的圓周形面固定連接；所述的兩個圓弧齒條分別與兩個圓弧齒條固定座的內(nèi)側(cè)面固定連接；在兩個圓弧齒條固定座內(nèi)側(cè)面上各設(shè)有一個圓弧凹槽；所述的兩個滑塊通過外側(cè)面的圓形滑塊分別滑動安裝在兩個圓弧凹槽里；所述的兩個第六步進電機水平放置，其側(cè)面分別固定安裝在兩個滑塊下面，其電機軸分別與兩個第四齒輪固定連接；所述的兩個第四齒輪分別與兩個圓弧齒條相互嚙合；所述的兩個第六液壓缸的缸體底部分別固定安裝在兩個滑塊左右內(nèi)側(cè)面的擋板上，其活塞桿端部分別與兩個第一固定座下面固定連接；所述的四個吸盤分別固定安裝兩個第六液壓缸頂板上面的前后兩側(cè)處；

所述的上膠部分包括第二舵機、第二滑板、第七液壓缸、滑套、第三舵機、第一支撐板、第四舵機、第二支撐板、第四齒條、第五燕尾槽、第七步進電機、第五齒輪、第三滑塊、第八液壓缸、擠膠頭，所述的第二舵機豎直向上放置，其底部固定安裝在上膠部分固定座上面，其電機軸與第二滑板下面固定連接；所述的滑套滑動安裝在第二滑板上；所述的第七液壓缸的缸體底部固定安裝在第二滑板上面靠后側(cè)的擋板上，其活塞桿端部與滑套上面的擋板固定連接；所述的第三舵機豎直向上放置，其底部固定安裝在滑套上面，其電機軸與第一支撐板下面固定連接；所述的第四舵機豎直向上放置，其底部固定安裝在第一支撐板上面，其電機軸與第二支撐板下面固定連接；在第二支撐板后面靠右側(cè)設(shè)有第五燕尾槽，在其后面靠左側(cè)設(shè)有第四齒條；所述的第三滑塊滑動安裝在第二支撐板上；所述的第七步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三滑塊后面，其電機軸與第五齒輪固定連接；所述的第五齒輪與第四齒條相互嚙合；所述的第八液壓缸的缸體底部固定安裝在第三滑塊前面，其活塞桿端部與擠膠頭端部固定連接。

本發(fā)明的有益效果：通過玻璃儲存部分的四個第二步進電機帶動四個第一齒輪旋轉(zhuǎn)使其帶動玻璃儲存部分升高或者降低來選擇需要安裝玻璃的型號，使其應(yīng)用范圍更廣，實現(xiàn)了自動化選擇玻璃型號的功能，并且提高了安裝效率。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7、圖8、圖9為本發(fā)明的玻璃儲存部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10、圖11為本發(fā)明的玻璃搬運部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12、圖13為本發(fā)明的上膠部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標號：1-底座、2-行走部分、3-玻璃儲存部分、4-玻璃搬運部分、5-上膠部分、101-底板、102-定位桿、103-第一燕尾槽、104-第一齒條、105-第二燕尾槽、106-第二齒條、107-上膠部分固定座、108-行走部分固定座、201-第一伸縮套筒、202-第一伸縮桿、203-第一液壓缸、204-第一舵機、205-輪子座、206-輪子連接軸、207-第一步進電機固定板、208-第一步進電機、209-輪子、301-玻璃儲存部分底板、302-第一滑塊、303-第二步進電機、304-第一齒輪、305-第三燕尾槽、306-第三齒條、307-第一玻璃固定板、308-第二液壓缸、309-第四燕尾槽、310-第一滑板、311-第三液壓缸、312-第二玻璃固定板、313-第三步進電機、314-第二齒輪、315-轉(zhuǎn)動板、316-第四步進電機、317-第一固定座、318-第二固定座、401-玻璃搬運部分固定板、402-第二滑塊、403-第五步進電機、404-第三齒輪、405-第二伸縮套筒、406-第四液壓缸、407-第二伸縮桿、408-第五液壓缸、409-圓盤、410-支撐柱、411-圓弧齒條、412-圓弧凹槽、413-第二伸縮桿連接桿、414-第六步進電機、415-滑塊、416-第六液壓缸、417-第六液壓缸頂板、418-吸盤、419-第四齒輪、501-第二舵機、502-第二滑板、503-第七液壓缸、504-滑套、505-第三舵機、506-第一支撐板、507-第四舵機、508-第二支撐板、509-第四齒條、510-第五燕尾槽、511-第七步進電機、512-第五齒輪、513-第三滑塊、514-第八液壓缸、515-擠膠頭。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13所示，一種玻璃安裝機器人，包括底座1、四個行走部分2、兩個玻璃儲存部分3、玻璃搬運部分4、上膠部分5，其特征在于：所述的四個行走部分2的四個第一伸縮套筒201的內(nèi)側(cè)端面分別與底座1的四個行走部分固定座108外側(cè)面固定連接；所述的兩個玻璃儲存部分3的八個第一滑塊302分別滑動安裝在底座1的四個第一燕尾槽103里，所述的八個第一齒輪304分別與四個第一齒條104相互嚙合；所述的玻璃搬運部分4的四個第二滑塊402分別滑動安裝在底座1的兩個第二燕尾槽105里，所述的兩個第三齒輪404與第二齒條106相互嚙合；所述的上膠部分5的第二舵機501的底部固定安裝在底座1的上膠部分固定座107上面；

所述的底座1包括底板101、四個定位桿102、四個第一燕尾槽103、四個第一齒條104、兩個第二燕尾槽105、第二齒條106、上膠部分固定座107、四個行走部分固定座108，所述的底板101是一個長方形板子，在其上面設(shè)有四個呈矩形陣列的定位桿102；在四個定位桿102的內(nèi)側(cè)面分別設(shè)有一個第一燕尾槽103；在四個定位桿102的前后面內(nèi)側(cè)面各設(shè)有一個第一齒條104；在底板101上面靠前處設(shè)有兩個第二燕尾槽105；在底板101上面設(shè)有第二齒條106，其位置在靠前的第二燕尾槽105的前側(cè)；在底板101前面中間處設(shè)有上膠部分固定座107；在底板101下面的四個角處各設(shè)有一個行走部分固定座108；

所述的行走部分2包括第一伸縮套筒201、第一伸縮桿202、第一液壓缸203、第一舵機204、輪子座205、輪子連接軸206、第一步進電機固定板207、第一步進電機208、輪子209，所述的第一伸縮套筒201的內(nèi)側(cè)端固定安裝在行走部分固定座108的外側(cè)面，其外側(cè)端面設(shè)有凹槽；所述的第一伸縮桿202的內(nèi)側(cè)端滑動安裝在第一伸縮套筒201外側(cè)端面的凹槽里，在其外側(cè)端面設(shè)有舵機固定板；所述的第一舵機204豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在第一伸縮桿202的外側(cè)端面的舵機固定板上，其電機軸與輪子座205上面固定連接；所述的輪子連接軸206轉(zhuǎn)動安裝在輪子座205兩側(cè)的圓孔里；所述的輪子209固定安裝在輪子連接軸206上，其位置在輪子座205里；在輪子座205的內(nèi)側(cè)面設(shè)有第一步進電機固定板207；所述的第一步進電機208水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進電機固定板207下面，其電機軸與輪子連接軸206固定連接；

所述的玻璃儲存部分3包括四個玻璃儲存部分底板301、四個第一滑塊302、四個第二步進電機303、四個第一齒輪304、八個第三燕尾槽305、四個第三齒條306、兩個第一玻璃固定板307、兩個第二液壓缸308、兩個第四燕尾槽309、四個第一滑板310、四個第三液壓缸311、四個第二玻璃固定板312、四個第三步進電機313、四個第二齒輪314、轉(zhuǎn)動板315、兩個第四步進電機316、兩個第一固定座317、兩個第二固定座318，所述的四個玻璃儲存部分底板301是呈矩形陣列的長方形板子，在四個玻璃儲存部分底板301的外側(cè)面各設(shè)有一個第一滑塊302；所述的四個第一滑塊302分別滑動安裝在四個第一燕尾槽103里；所述的四個第二步進電機303水平放置，其側(cè)面固定安裝在四個玻璃儲存部分底板301上面，其電機軸分別與四個第一齒輪304固定連接；所述的四個第一齒輪304分別與四個第一齒條104相互嚙合；在靠后的兩個玻璃儲存部分底板301上面靠內(nèi)側(cè)各設(shè)有一個第一固定座317；所述的兩個第四步進電機316水平放置，其側(cè)面固定安裝在兩個靠后的玻璃儲存部分底板301上面，其電機軸分別穿過兩個第一固定座317的外側(cè)面的圓孔與兩個第二固定座318的外側(cè)面固定連接；所述的兩個第二固定座318下面分別與轉(zhuǎn)動板315上面靠后的兩個角處固定連接；所述的轉(zhuǎn)動板315是一個長方形板子，在其上面設(shè)有八個第三燕尾槽305，所述的八個第三燕尾槽305兩兩一組，四組八個第三燕尾槽305的位置分別在轉(zhuǎn)動板315上面的四個角處；在轉(zhuǎn)動板315上面設(shè)有四個第三齒條306，其位置分別在四組第三燕尾槽305靠外側(cè)的四個第三燕尾槽305的外側(cè)；所述的四個第一滑板310通過下面的滑塊分別滑動安裝在四組第三燕尾槽305里；所述的四個第三液壓缸311的缸體底部分別固定安裝在四個第一滑板310上面的擋板上，其活塞桿端部分別與四個第二玻璃固定板312的外側(cè)面固定連接；所述的四個第三步進電機313水平放置，其側(cè)面固定安裝在四個第一滑板310上面，其電機軸分別與四個第二齒輪314固定連接；所述的四個第二齒輪314分別與四個第三齒條306相互嚙合；在轉(zhuǎn)動板315上面中設(shè)有兩個第四燕尾槽309；所述的兩個第二液壓缸308的缸體底部分別固定安裝在轉(zhuǎn)動板315上面中間左右兩側(cè)的擋板上，其活塞桿端部分別與兩個第一玻璃固定板307的外側(cè)面固定連接；所述的兩個第一玻璃固定板307通過前后兩面滑塊滑動安裝在兩個第四燕尾槽309里；

所述的玻璃搬運部分4包括兩個玻璃搬運部分固定板401、四個第二滑塊402、兩個第五步進電機403、兩個第三齒輪404、兩個第二伸縮套筒405、兩個第四液壓缸406、兩個第二伸縮桿407、兩個第五液壓缸408、兩個圓盤409、十個支撐柱410、兩個圓弧齒條411、兩個圓弧凹槽412、第二伸縮桿連接桿413、兩個六步進電機414、兩個滑塊415、兩個第六液壓缸416、兩個第六液壓缸頂板417、四個吸盤418、兩個第四齒輪419，所述的兩個玻璃搬運部分固定板401是長方形板子，在其下面各設(shè)有兩個第二滑塊402；所述的四個第二滑塊402分別滑動安裝在兩個第二燕尾槽105里；所述的兩個第五步進電機403水平放置，其側(cè)面分別固定安裝在兩個玻璃搬運部分固定板401上面，其電機軸分別與兩個第三齒輪404固定連接；所述的兩個第二伸縮套筒405下端面分別固定安裝在兩個玻璃搬運部分固定板401上面，在其上端面分別設(shè)有凹槽；所述的兩個第二伸縮桿407的下端面分別滑動安裝在兩個第二伸縮套筒405上端面的凹槽里，其上端面分別與第二伸縮桿連接桿413下面左右兩側(cè)固定連接；所述的兩個第四液壓缸406的缸體底部分別與兩個第二伸縮套筒405后面的擋板固定連接，其活塞桿端部分別與兩個第二伸縮桿407后面的擋板固定連接；所述的第二伸縮桿連接桿413是一個長方體，在其上面設(shè)有燕尾槽；所述的兩個圓盤409通過滑塊滑動安裝在第二伸縮桿連接桿413左右兩側(cè)；所述的兩個第五液壓缸408的缸體底部分別固定安裝在第二伸縮桿連接桿413上面左右兩側(cè)的擋板上，其活塞桿端部分別與兩個圓盤409外側(cè)面固定連接；所述的十個支撐柱410分成兩組，每組五個支撐柱410的內(nèi)側(cè)端與圓盤409的側(cè)面固定連接，其外側(cè)端面與圓弧齒條411固定座的圓周形面固定連接；所述的兩個圓弧齒條411分別與兩個圓弧齒條411固定座的內(nèi)側(cè)面固定連接；在兩個圓弧齒條411固定座內(nèi)側(cè)面上各設(shè)有一個圓弧凹槽412；所述的兩個滑塊415通過外側(cè)面的圓形滑塊分別滑動安裝在兩個圓弧凹槽412里；所述的兩個第六步進電機414水平放置，其側(cè)面分別固定安裝在兩個滑塊415下面，其電機軸分別與兩個第四齒輪419固定連接；所述的兩個第四齒輪419分別與兩個圓弧齒條411相互嚙合；所述的兩個第六液壓缸416的缸體底部分別固定安裝在兩個滑塊415左右內(nèi)側(cè)面的擋板上，其活塞桿端部分別與兩個第一固定座317下面固定連接；所述的四個吸盤418分別固定安裝兩個第六液壓缸頂板417上面的前后兩側(cè)處；

所述的上膠部分5包括第二舵機501、第二滑板502、第七液壓缸503、滑套504、第三舵機505、第一支撐板506、第四舵機507、第二支撐板508、第四齒條509、第五燕尾槽510、第七步進電機511、第五齒輪512、第三滑塊513、第八液壓缸514、擠膠頭515，所述的第二舵機501豎直向上放置，其底部固定安裝在上膠部分固定座107上面，其電機軸與第二滑板502下面固定連接；所述的滑套504滑動安裝在第二滑板502上；所述的第七液壓缸503的缸體底部固定安裝在第二滑板502上面靠后側(cè)的擋板上，其活塞桿端部與滑套504上面的擋板固定連接；所述的第三舵機505豎直向上放置，其底部固定安裝在滑套504上面，其電機軸與第一支撐板506下面固定連接；所述的第四舵機507豎直向上放置，其底部固定安裝在第一支撐板506上面，其電機軸與第二支撐板508下面固定連接；在第二支撐板508后面靠右側(cè)設(shè)有第五燕尾槽510，在其后面靠左側(cè)設(shè)有第四齒條509；所述的第三滑塊513滑動安裝在第二支撐板508上；所述的第七步進電機511水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三滑塊513后面，其電機軸與第五齒輪512固定連接；所述的第五齒輪512與第四齒條509相互嚙合；所述的第八液壓缸514的缸體底部固定安裝在第三滑塊513前面，其活塞桿端部與擠膠頭515端部固定連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時首先將型號不同的玻璃放到不同的轉(zhuǎn)動板315上，然后通過兩個第一玻璃固定板307和四個第二玻璃固定板312將玻璃固定在轉(zhuǎn)動板315上，下一步通過行走部分2的第一舵機204調(diào)節(jié)方向和第一步進電機208帶動輪子209行走使機器到達需要安裝玻璃的位置，下一步通過玻璃儲存部分3的四個第二步進電機303帶動四個第一齒輪304旋轉(zhuǎn)使其帶動玻璃儲存部分3升高或者降低來選擇需要安裝玻璃的型號，下一步通過第四步進電機316的旋轉(zhuǎn)使轉(zhuǎn)動板315處于豎直位置，下一步通過兩個第四液壓缸406、兩個第五液壓缸408、兩個第六液壓缸416伸長和兩個第六步進電機414轉(zhuǎn)動，使其協(xié)同工作抓取后側(cè)轉(zhuǎn)動板315上需要安裝的玻璃，下一步通過第二舵機501、第三舵機505、第四舵機507、第七步進電機511的旋轉(zhuǎn)和第七液壓缸503、第八液壓缸514伸長協(xié)同工作使擠膠頭515將膠水擠在玻璃框上，下一步通過兩個第四液壓缸406、兩個第五液壓缸408、兩個第六液壓缸416伸長和兩個第六步進電機414轉(zhuǎn)動，使其協(xié)同工作將玻璃安裝到玻璃框里。