本發(fā)明涉及機械加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種懸臂式機械手。

背景技術(shù)：

數(shù)控機床是一種自動化加工設(shè)備，具有加工精度高、生產(chǎn)效率高的特點，在機械行業(yè)中的作用越來越重要。雖然數(shù)控機床的加工效率相對較高，但隨著技術(shù)的迅速發(fā)展，傳統(tǒng)的數(shù)控機床的生產(chǎn)效率已經(jīng)不能滿足市場需求。目前提高數(shù)控機床生產(chǎn)效率的方法之一就是使用機械手來自動上下料，一方面能夠提升換料速度從而提高生產(chǎn)效率，另一方面也能夠減少人工成本?，F(xiàn)有的機械手多為地軌式機械手，或者是單根懸臂桿的懸臂式機械手。

傳統(tǒng)的懸臂式機械手只有單根旋轉(zhuǎn)軸，當在豎直方向上下移動的過程中由于重力的作用，旋轉(zhuǎn)軸懸空的一端難免存在一定的晃動，時間長了會造成機械手運動的不穩(wěn)定以及工件落位的不準確。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提出一種有效減少豎直方向上下移動過程中造成震動、提高機械手運動穩(wěn)定性的懸臂式機械手。

為實現(xiàn)上述目的，

本技術(shù)：
提供的懸臂式機械手，包括：軸承安裝座、固定桿、連接板、旋轉(zhuǎn)軸、豎直滑軌支架以及水平滑軌支架，其中，所述固定桿和旋轉(zhuǎn)軸的一端固定于所述軸承安裝座上，另一端固定于所述連接板，且所述固定桿和所述旋轉(zhuǎn)軸相互平行，所述軸承安裝座安裝于所述豎直滑軌支架并帶動所述固定桿和旋轉(zhuǎn)軸在豎直方向上下移動，所述豎直滑軌支架滑動地固定于所述水平滑軌支架，并相對于所述水平滑軌支架在水平方向上移動。

可選的，還包括：伺服電機、減速機和減速機座，其中，所述伺服電機和減速機安裝于所述減速機座上，以驅(qū)動所述軸承安裝座在所述豎直滑軌支架上移動，所述減速機座固定于所述軸承安裝座遠離所述固定桿和所述旋轉(zhuǎn)軸的一端。

可選的，所述連接板垂直于所述固定桿和所述旋轉(zhuǎn)軸。

可選的，旋轉(zhuǎn)軸上掛載多個物料組件，所述物料組件包括吸盤和吸附在所述吸盤上的物料，所述旋轉(zhuǎn)軸夾持所述物料組件相對于所述軸承安裝座和所述連接板做360度自由旋轉(zhuǎn)。

可選的，所述吸盤產(chǎn)生吸力或者釋放吸力，使得所述物料吸附或者脫離所述吸盤。

可選的，還包括：鎖緊螺母，所述鎖緊螺母將所述固定桿的端部鎖固在所述連接板上。

可選的，還包括：軸承壓蓋，所述軸承壓蓋將旋轉(zhuǎn)軸的端部固定在所述連接板上。

本發(fā)明提出的懸臂式機械手，將軸承安裝座、固定桿、連接板和旋轉(zhuǎn)軸形成平行四邊形的結(jié)構(gòu)，當軸承安裝座在豎直滑軌支架上滑動時，減少了旋轉(zhuǎn)軸在豎直方向上下移動的過程所造成的晃動，提高了機械手運動的穩(wěn)定性，保證工件更加準確的落位。

附圖說明

圖1為本申請較佳實施例提供的懸臂式機械手的立體圖。

圖2為圖1中懸臂式機械手的運動示意圖。

圖3為圖1中懸臂式機械手的下料示意圖。

圖4為圖1中懸臂式機械手的取料示意圖。

本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，為本申請較佳實施例提供的懸臂式機械手的立體圖。在圖1中，懸臂式機械手包括：伺服電機1、減速機2、減速機座3、軸承安裝座4、固定桿5、鎖緊螺母6、軸承壓蓋7、旋轉(zhuǎn)軸8、吸盤9、連接板10、豎直滑軌支架11、物料12(圖3)、以及水平滑軌支架13。其中，伺服電機1和減速機2安裝于減速機座3上，驅(qū)動軸承安裝座4在豎直滑軌支架11上移動，通過設(shè)置減速機2，將伺服電機1的橫向直聯(lián)改為豎向聯(lián)動，低轉(zhuǎn)速、高扭矩，使得本發(fā)明的機械手結(jié)構(gòu)更加緊湊。軸承安裝座4一端連接減速機座3，另一端連接固定桿5和旋轉(zhuǎn)軸8，且軸承安裝座4安裝于豎直滑軌支架11上，并可以帶動固定桿5和旋轉(zhuǎn)軸8在豎直滑軌支架11上滑動。固定桿5和旋轉(zhuǎn)軸8相互平行設(shè)置，且固定桿5和旋轉(zhuǎn)軸8的一端均固定于軸承安裝座4上，另一端均固定于連接板10上。鎖緊螺母6將固定桿5的端部鎖固在連接板10上。軸承壓蓋7將旋轉(zhuǎn)軸8的端部固定在連接板10上。如圖2所示，軸承安裝座4、固定桿5、連接板10和旋轉(zhuǎn)軸8形成平行四邊形的結(jié)構(gòu)，在軸承安裝座4在豎直滑軌支架11上滑動時，減少了旋轉(zhuǎn)軸8在上下移動過程中由于重力的作用所造成的懸空和晃動，進而提高了機械手運動的穩(wěn)定性。

進一步的，連接板10垂直于固定桿5和旋轉(zhuǎn)軸8。

在圖2中，旋轉(zhuǎn)軸8上掛載多個物料組件。物料組件包括吸盤9和吸附在吸盤9上的物料12。旋轉(zhuǎn)軸8夾持物料組件相對于軸承安裝座4和連接板10做360度范圍自由旋轉(zhuǎn)。

豎直滑軌支架11滑動地固定于水平滑軌支架13，從而豎直滑軌支架11帶動豎直滑軌支架11上的元件在水平方向上移動。

在工作狀態(tài)，通過軸承安裝座4在豎直滑軌支架11上進行上下滑動，且豎直滑軌支架11在水平滑軌支架13上進行水平移動，在到達指定位置時，如圖3所示，在下料狀態(tài)，吸盤9釋放吸力使物料12脫離吸盤9并落入指定位置。如圖4所示，在吸料狀態(tài)，吸盤9產(chǎn)生吸力使物料12吸附于吸盤9，進而完成取料和換料的操作。

本發(fā)明的懸臂式機械手，將軸承安裝座4、固定桿5、連接板10和旋轉(zhuǎn)軸8形成平行四邊形的結(jié)構(gòu)，當軸承安裝座4在豎直滑軌支架11上滑動時，減少了旋轉(zhuǎn)軸8在豎直方向上下移動的過程所造成的晃動，提高了機械手運動的穩(wěn)定性，保證工件更加準確的落位。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種懸臂式機械手，包括：軸承安裝座、固定桿、連接板、旋轉(zhuǎn)軸、豎直滑軌支架以及水平滑軌支架。其中，固定桿和旋轉(zhuǎn)軸的一端固定于軸承安裝座上，另一端固定于連接板，且固定桿和旋轉(zhuǎn)軸相互平行。軸承安裝座安裝于豎直滑軌支架并帶動固定桿和旋轉(zhuǎn)軸在豎直方向上下移動。豎直滑軌支架滑動地固定于水平滑軌支架，并相對于水平滑軌支架在水平方向上移動。本發(fā)明的懸臂式機械手將軸承安裝座、固定桿、連接板和旋轉(zhuǎn)軸形成平行四邊形的結(jié)構(gòu)，當軸承安裝座在豎直滑軌支架上滑動時，減少了旋轉(zhuǎn)軸在豎直方向上下移動的過程所造成的晃動，提高了機械手運動的穩(wěn)定性，保證工件更加準確的落位。

技術(shù)研發(fā)人員：夏軍;羅育銀;葉李生;李怡寶
受保護的技術(shù)使用者：深圳市創(chuàng)世紀機械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.31
技術(shù)公布日：2017.11.07