本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于小物品任意角度搬運(yùn)的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用于按固定程序抓取、搬運(yùn)物品或操作工具的自動(dòng)操作裝置，他可以代替人的繁重勞動(dòng)一實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，可完成很多工作，如搬運(yùn)、裝配、噴漆等，機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，為了能抓取空間中的物品，機(jī)械手需要多方向運(yùn)動(dòng)，而目前部分機(jī)械手對(duì)特定位置無法實(shí)現(xiàn)抓取，無法達(dá)到全方位搬運(yùn)的效果，且機(jī)械手在抓取物品搬運(yùn)過程中，穩(wěn)定性較差，振動(dòng)大，針對(duì)上述問題，有必要進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問題：提供一種用于小物品任意角度搬運(yùn)的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，通過設(shè)置于升降裝置上端的旋轉(zhuǎn)裝置，由控制單元控制后實(shí)現(xiàn)與旋轉(zhuǎn)裝置連接的機(jī)械手的升降與全方位旋轉(zhuǎn)運(yùn)輸，整個(gè)搬運(yùn)過程自動(dòng)完成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操控方便，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)可靠，完成機(jī)械手升降、旋轉(zhuǎn)、伸縮和夾取功能。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案：用于小物品任意角度搬運(yùn)的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，具有底板，所述底座上方設(shè)有升降裝置且升降裝置與位于升降裝置上方的旋轉(zhuǎn)裝置固定連接后實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)裝置的升降動(dòng)作，所述旋轉(zhuǎn)裝置上端固定有伸縮氣缸且伸縮氣缸的活塞桿端部與機(jī)械手固定連接，并通過旋轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)伸縮氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)后實(shí)現(xiàn)被機(jī)械手抓取的物品任意角度的搬運(yùn)，所述機(jī)械手、升降裝置和旋轉(zhuǎn)裝置均與控制單元，所述控制單元與顯示操作系統(tǒng)連接并通過顯示操作系統(tǒng)向控制單元內(nèi)輸入物品搬運(yùn)參數(shù)后由控制單元控制機(jī)械手、升降裝置和旋轉(zhuǎn)裝置工作后實(shí)現(xiàn)物品任意角度的自動(dòng)化搬運(yùn)。

其中，所述升降裝置包括升降氣缸、升降座和導(dǎo)向柱組件，所述底板上端面和升降座外側(cè)四角均設(shè)有導(dǎo)向柱組件且旋轉(zhuǎn)裝置固定于升降座上端面，所述升降氣缸下端固定于底板中部且升降氣缸上端的活塞桿與升降座底面中部固定連接，并通過升降氣缸活塞桿的伸縮帶動(dòng)升降座上的旋轉(zhuǎn)裝置和伸縮氣缸以及機(jī)械手同步升降。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、安裝座、旋轉(zhuǎn)阻尼器、大齒輪盤和齒輪，所述安裝座固定于升降裝置上端面且安裝座上端與旋轉(zhuǎn)阻尼器轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大齒輪盤固定于旋轉(zhuǎn)阻尼器上端面且大齒輪盤與伸縮氣缸固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)裝于安裝座上并位于旋轉(zhuǎn)阻尼器外側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端固定有齒輪且齒輪與大齒輪盤嚙合后通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)大齒輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)后實(shí)現(xiàn)伸縮氣缸和與伸縮氣缸活塞桿連接的機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述升降裝置中的升降氣缸和旋轉(zhuǎn)裝置中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)均與控制單元連接，所述控制單元的第一個(gè)輸出端與顯示操作系統(tǒng)的輸入端連接，所述控制單元的第二個(gè)輸出端與升降氣缸的輸入端連接，所述控制單元的第三個(gè)輸出端與伸縮氣缸的輸入端連接，所述控制單元的第四個(gè)輸出端與機(jī)械手的輸入端連接，所述控制單元的第五個(gè)輸出端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸入端連接，所述控制單元的輸入端與顯示操作系統(tǒng)的輸出端連接。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)：

1、通過設(shè)置于升降裝置上端的旋轉(zhuǎn)裝置，由控制單元控制后實(shí)現(xiàn)與旋轉(zhuǎn)裝置連接的機(jī)械手的升降與全方位旋轉(zhuǎn)運(yùn)輸，運(yùn)輸范圍增大；

2、整個(gè)搬運(yùn)過程通過控制單元控制完成，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化完成物品的抓取搬運(yùn)，同時(shí)旋轉(zhuǎn)裝置中增設(shè)的旋轉(zhuǎn)阻尼器，使機(jī)械手在旋轉(zhuǎn)時(shí)更加平穩(wěn)，改善機(jī)械手夾取物品后的運(yùn)輸性能；

3、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操控方便，機(jī)械手適合小物品夾取搬運(yùn)，完成機(jī)械手升降、旋轉(zhuǎn)、伸縮和夾取功能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明控制原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1-3描述本發(fā)明的一種實(shí)施例。

用于小物品任意角度搬運(yùn)的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，具有底板1，所述底座1上方設(shè)有升降裝置2且升降裝置2與位于升降裝置2上方的旋轉(zhuǎn)裝置3固定連接后實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)裝置3的升降動(dòng)作，所述旋轉(zhuǎn)裝置3上端固定有伸縮氣缸4且伸縮氣缸4的活塞桿端部與機(jī)械手5固定連接，并通過旋轉(zhuǎn)裝置3帶動(dòng)伸縮氣缸4轉(zhuǎn)動(dòng)后實(shí)現(xiàn)被機(jī)械手5抓取的物品任意角度的搬運(yùn)，所述機(jī)械手5、升降裝置2和旋轉(zhuǎn)裝置3均與控制單元6，所述控制單元6與顯示操作系統(tǒng)7連接并通過顯示操作系統(tǒng)7向控制單元6內(nèi)輸入物品搬運(yùn)參數(shù)后由控制單元6控制機(jī)械手5、升降裝置2和旋轉(zhuǎn)裝置3工作后實(shí)現(xiàn)物品任意角度的自動(dòng)化搬運(yùn)；具體的，所述升降裝置2包括升降氣缸21、升降座23和導(dǎo)向柱組件22，所述底板1上端面和升降座23外側(cè)四角均設(shè)有導(dǎo)向柱組件22且旋轉(zhuǎn)裝置3固定于升降座23上端面，所述升降氣缸21下端固定于底板1中部且升降氣缸21上端的活塞桿與升降座23底面中部固定連接，并通過升降氣缸21活塞桿的伸縮帶動(dòng)升降座23上的旋轉(zhuǎn)裝置3和伸縮氣缸4以及機(jī)械手5同步升降；具體的，所述旋轉(zhuǎn)裝置3包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)31、安裝座32、旋轉(zhuǎn)阻尼器33、大齒輪盤34和齒輪35，所述安裝座32固定于升降裝置2上端面且安裝座32上端與旋轉(zhuǎn)阻尼器33轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大齒輪盤34固定于旋轉(zhuǎn)阻尼器33上端面且大齒輪盤34與伸縮氣缸4固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)31裝于安裝座32上并位于旋轉(zhuǎn)阻尼器33外側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)31輸出端固定有齒輪35且齒輪35與大齒輪盤34嚙合后通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)31驅(qū)動(dòng)大齒輪盤34轉(zhuǎn)動(dòng)后實(shí)現(xiàn)伸縮氣缸4和與伸縮氣缸4活塞桿連接的機(jī)械手5的轉(zhuǎn)動(dòng)；具體的，所述升降裝置2中的升降氣缸21和旋轉(zhuǎn)裝置3中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)31均與控制單元6連接，所述控制單元6的第一個(gè)輸出端與顯示操作系統(tǒng)7的輸入端連接，所述控制單元6的第二個(gè)輸出端與升降氣缸21的輸入端連接，所述控制單元6的第三個(gè)輸出端與伸縮氣缸4的輸入端連接，所述控制單元6的第四個(gè)輸出端與機(jī)械手5的輸入端連接，所述控制單元6的第五個(gè)輸出端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)31的輸入端連接，所述控制單元6的輸入端與顯示操作系統(tǒng)7的輸出端連接。

當(dāng)需要夾取運(yùn)輸物品時(shí)，通過顯示操作系統(tǒng)7將物品的運(yùn)輸參數(shù)輸入控制單元6后啟動(dòng)整個(gè)控制系統(tǒng)，控制單元6控制升降氣缸21伸長(zhǎng)后帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置3以及與旋轉(zhuǎn)裝置3連接的伸縮氣缸4上升，機(jī)械手5上升至設(shè)定的抓取高度后升降氣缸21停止工作，控制單元6控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)31工作后帶動(dòng)伸縮氣缸41和機(jī)械手5轉(zhuǎn)動(dòng)至帶抓取物品的上方，旋轉(zhuǎn)電機(jī)31停止，之后控制單元6控制伸縮氣缸4伸長(zhǎng)后升降氣缸21收縮使機(jī)械手5下降，機(jī)械手5下降至物品抓取位置后控制單元6控制機(jī)械手5對(duì)物品進(jìn)行抓取，控制升降氣缸21和旋轉(zhuǎn)電機(jī)31相繼工作后實(shí)現(xiàn)物品的旋轉(zhuǎn)運(yùn)輸。本結(jié)構(gòu)通過設(shè)置于升降裝置2上端的旋轉(zhuǎn)裝置3，由控制單元6控制后實(shí)現(xiàn)與旋轉(zhuǎn)裝置3連接的機(jī)械手5的升降與全方位旋轉(zhuǎn)運(yùn)輸，運(yùn)輸范圍增大，整個(gè)搬運(yùn)過程通過控制單元6控制完成，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化完成物品的抓取搬運(yùn)，同時(shí)旋轉(zhuǎn)裝置3中增設(shè)的旋轉(zhuǎn)阻尼器33，使機(jī)械手5在旋轉(zhuǎn)時(shí)更加平穩(wěn)，改善機(jī)械手5夾取物品后的運(yùn)輸性能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操控方便，機(jī)械手5適合小物品夾取搬運(yùn)，完成機(jī)械手5升降、旋轉(zhuǎn)、伸縮和夾取功能。

上述實(shí)施例，只是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用來限制本發(fā)明實(shí)施范圍，故凡以本發(fā)明權(quán)利要求所述內(nèi)容所做的等效變化，均應(yīng)包括在本發(fā)明權(quán)利要求范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
提供一種用于小物品任意角度搬運(yùn)的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，具有底板，所述底座上方設(shè)有升降裝置且升降裝置與位于升降裝置上方的旋轉(zhuǎn)裝置固定連接后實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)裝置的升降動(dòng)作，所述旋轉(zhuǎn)裝置上端固定有伸縮氣缸且伸縮氣缸的活塞桿端部與機(jī)械手固定連接，并通過旋轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)伸縮氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)后實(shí)現(xiàn)被機(jī)械手抓取的物品任意角度的搬運(yùn)，由控制單元控制機(jī)械手、升降裝置和旋轉(zhuǎn)裝置工作后實(shí)現(xiàn)物品任意角度的自動(dòng)化搬運(yùn)。本發(fā)明通過設(shè)置于升降裝置上端的旋轉(zhuǎn)裝置，由控制單元控制后實(shí)現(xiàn)與旋轉(zhuǎn)裝置連接的機(jī)械手的升降與全方位旋轉(zhuǎn)運(yùn)輸，整個(gè)搬運(yùn)過程自動(dòng)完成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操控方便，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)可靠，完成機(jī)械手升降、旋轉(zhuǎn)、伸縮和夾取功能。

技術(shù)研發(fā)人員：楊曉東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：陜西來復(fù)科技發(fā)展有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.09.13
技術(shù)公布日：2017.11.10