本實(shí)用新型涉及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種能夠支持使用者隨意運(yùn)動(dòng)且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置。

背景技術(shù)：

目前虛擬現(xiàn)實(shí)產(chǎn)業(yè)剛剛興起，在發(fā)展過程中，針對(duì)如何更好的讓用戶自由運(yùn)動(dòng)成為了困擾廣大內(nèi)容開發(fā)團(tuán)隊(duì)的一道難題。傳統(tǒng)解決方案有兩種，第一種是通過空間定位技術(shù)讓使用者在真實(shí)空間運(yùn)動(dòng)，但是這種方式對(duì)使用空間有很多要求且占地面積較大。所以出現(xiàn)了第二種使用環(huán)形跑步機(jī)為基礎(chǔ)，限制用戶在一個(gè)固定位置并可以運(yùn)動(dòng)的方式，在這種方式中，環(huán)形跑步機(jī)主要使用懸掛系統(tǒng)控固定使用者腰部，或者是護(hù)欄圍繞用戶腰部，將用戶限制在一個(gè)具體的位置，并提供一個(gè)光滑的底盤(腳盤)，使用者可以裸腳或者穿著帶有滑柱或者滑輪的定制鞋，在光滑的底盤上移動(dòng)。

第二種方案的核心目的就是將用戶控制在具體位置的同時(shí)，支持使用者作出基本的走、跑、跳、蹲、坐等姿態(tài)。但是用戶在運(yùn)動(dòng)過程中，上半身始終處于對(duì)外展開的姿態(tài)，很快會(huì)進(jìn)入疲倦狀態(tài)，陷入“猩猩臂”效應(yīng)。下半身在開放環(huán)境下在進(jìn)出系統(tǒng)時(shí)，容易發(fā)生側(cè)滑等危險(xiǎn)。整體運(yùn)動(dòng)時(shí)，缺乏力反饋提醒，身體不能在虛擬現(xiàn)實(shí)世界中對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行基于軀體運(yùn)動(dòng)的交互。所以第一種方案對(duì)空間有過于苛刻和昂貴的要求，第二種方案則只能滿足短時(shí)間內(nèi)體驗(yàn)性的使用，在這種情況下虛擬現(xiàn)實(shí)產(chǎn)業(yè)很難進(jìn)一步得到推廣和普及，更妄談成為下一代互聯(lián)網(wǎng)的展示方式。

本實(shí)用新型主要解決在虛擬現(xiàn)實(shí)中在固定位置的情況下可以支持使用者隨意運(yùn)動(dòng)，并提供力反饋，讓用戶可以和虛擬現(xiàn)實(shí)中的虛擬物品進(jìn)行交互這一問題。

傳統(tǒng)的機(jī)械外骨骼系統(tǒng)主要為了醫(yī)療、工業(yè)使用，所以核心設(shè)計(jì)方向?yàn)樘峁┲Ъ苤蔚臅r(shí)候，幫助使用者在運(yùn)動(dòng)時(shí)獲得額外的助力。所以大多數(shù)機(jī)械外骨骼系統(tǒng)都有額外的助力系統(tǒng)，這種助力系統(tǒng)一般使用微型電機(jī)來實(shí)現(xiàn)。電機(jī)在提供像某個(gè)方向的扭力時(shí)使用者停止運(yùn)動(dòng)，會(huì)將電機(jī)電壓瞬時(shí)加大，在判斷使用者是需要支撐還是加強(qiáng)助力后，可選擇電機(jī)停止或加大扭力提供更強(qiáng)的助力。在需要的情況下，微型電機(jī)在提供助力的同時(shí)也提供了鎖止。例如Maxon 的EC90float無刷電機(jī)等。

使用電機(jī)可以滿足體外骨骼的需要，但是電機(jī)價(jià)格昂貴，完成整個(gè)框架系統(tǒng)會(huì)導(dǎo)致成品價(jià)格飆升。同時(shí)電機(jī)在電壓升高過程中會(huì)發(fā)熱，多個(gè)電機(jī)持續(xù)發(fā)熱會(huì)造成一定安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠支持使用者隨意運(yùn)動(dòng)且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用技術(shù)方案是：隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置，包括小臂連桿和大臂連桿，所述的小臂連桿和大臂連桿通過軸鉸鏈連接，在該連接處配合有碟剎機(jī)構(gòu)，所述的碟剎機(jī)構(gòu)配合有相應(yīng)的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，在所述的大臂連桿上配合有PCB控制電路板；在所述的小臂連桿上設(shè)置有永磁鐵塊，所述的PCB控制電路板上設(shè)置有微動(dòng)開關(guān)控制模塊和磁角度傳感器，該磁角度傳感器與永磁鐵塊磁性配合；所述的小臂連桿表面上對(duì)稱安裝有兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)，所述的微動(dòng)開關(guān)與PCB控制電路板連接；所述的碟剎機(jī)構(gòu)配合有聯(lián)動(dòng)盤，該聯(lián)動(dòng)盤的自由端與微動(dòng)開關(guān)的位置對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步的，所述的聯(lián)動(dòng)盤的中部設(shè)置有與碟剎機(jī)構(gòu)同軸的第一通孔，所述的聯(lián)動(dòng)盤的盤緣位置均勻設(shè)置有多個(gè)圓缺，所述的圓缺與碟剎機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，所述的微動(dòng)開關(guān)包括觸動(dòng)片，所述的聯(lián)動(dòng)盤的自由端上設(shè)置有與該觸動(dòng)片位置對(duì)應(yīng)的觸動(dòng)塊。

進(jìn)一步的，在所述的小臂連桿的連接端設(shè)置有與軸配合的第二通孔所述的小臂連桿上對(duì)稱設(shè)置有靠近碟剎機(jī)構(gòu)的一組限位槽，所述的聯(lián)動(dòng)盤的自由端上設(shè)置有與該限位槽間隙配合的限位塊。

進(jìn)一步的，所述的大臂連桿的一端設(shè)置有與軸配合的第三通孔，另一端連接有豎直的安裝板，在大臂連桿上開設(shè)有貫穿且止于安裝板的通槽；所述的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括杠桿固定座、杠桿以及電磁鐵，在大臂連桿的上表面和下表面位于通槽的兩側(cè)均設(shè)置有杠桿固定座，大臂連桿同一表面上的兩個(gè)杠桿固定座之間通過銷軸連接有杠桿；在所述的安裝板上安裝有電磁鐵，所述的杠桿一端與電磁鐵配合，另一端與碟剎機(jī)構(gòu)的剎車片傳動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述的杠桿的中部設(shè)置有與銷軸配合的第四通孔，一端設(shè)置有電磁鐵受力拍，另一端設(shè)置有剎車片推桿；所述的電磁鐵受力拍與電磁鐵配合，所述的剎車片推桿與剎車片連接。

進(jìn)一步的，所述的限位槽中設(shè)置有與限位塊配合的彈簧。

進(jìn)一步的，所述的大臂連桿上設(shè)置有剎車片固定柱，該固定柱與碟剎機(jī)構(gòu)的剎車片上的安裝孔對(duì)應(yīng)，用于固定剎車片。

進(jìn)一步的，所述的大臂連桿上設(shè)置有PCB控制電路板連接孔。

進(jìn)一步的，所述的小臂連桿和大臂連桿均采用碳纖維材料制作而成。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置，通過大臂連桿、小臂連桿、碟剎機(jī)構(gòu)以及PCB控制電路板等的配合，能夠支持使用者隨意運(yùn)動(dòng)，而且具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的特點(diǎn)。在本系統(tǒng)中，大臂連桿、小臂連桿、碟剎機(jī)構(gòu)三個(gè)結(jié)構(gòu)件連接在一起，大臂連桿和小臂連桿分別連接運(yùn)動(dòng)肢體活動(dòng)部分，三個(gè)結(jié)構(gòu)件在碟剎軸桿未鎖定的狀況下和連接的關(guān)節(jié)保持同步運(yùn)動(dòng)，在剎車軸桿鎖定的情況下停止關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。小臂連桿上有兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)，分別對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向，聯(lián)動(dòng)盤自由端的觸動(dòng)塊與小臂連桿上的的這兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)保持關(guān)聯(lián)狀態(tài)。在虛擬世界運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)肢體運(yùn)動(dòng)時(shí)，小臂連桿將首先擠壓微動(dòng)開關(guān)，PCB控制電路板只要獲取微動(dòng)開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)的改變，就可以獲取到肢體運(yùn)動(dòng)的方向，同時(shí)集成在PCB控制電路板上的磁角度傳感器通過與永磁鐵塊的磁感發(fā)生變化，可以獲知運(yùn)動(dòng)的角度。我們可以在虛擬世界建立使用者運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)。

當(dāng)在虛擬世界的使用者的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和虛擬世界的其他實(shí)體發(fā)生碰撞互動(dòng)時(shí)，我們通過碟剎機(jī)構(gòu)來模擬不同的碰撞效果。當(dāng)使用者在虛擬世界碰撞其他虛擬實(shí)體，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)停止，集成在PCB控制電路板上的感知系統(tǒng)控制電磁鐵10 推動(dòng)杠桿，用剎車盤抱死剎車片，來實(shí)現(xiàn)停止關(guān)節(jié)像某個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。如果使用者可以在虛擬世界緩慢的推動(dòng)虛擬實(shí)體，那么碟剎機(jī)構(gòu)可以使用半鎖定的方式模擬在一定受力條件下的關(guān)節(jié)像某個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。如果使用者解除了虛擬實(shí)體并繼續(xù)肢體運(yùn)動(dòng)，那么碟剎機(jī)構(gòu)將再抱死后解鎖，實(shí)現(xiàn)從鎖定到開鎖的過程。所以使用者的關(guān)節(jié)像某個(gè)方向運(yùn)動(dòng)受到限制后，相反方向運(yùn)動(dòng)，則微動(dòng)開關(guān)開關(guān)狀態(tài)發(fā)生變化，整個(gè)關(guān)節(jié)系統(tǒng)再一次開始整個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的判斷。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置的一種方位示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置的另一種方位示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置的大臂連桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置的聯(lián)動(dòng)盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置的小臂連桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置的杠桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1—小臂連桿；2—大臂連桿；3—PCB控制電路板；4—微動(dòng)開關(guān)；5—觸動(dòng)塊；6—限位槽；7—彈簧；8—安裝板；9—杠桿；10—電磁鐵；11—碟剎機(jī)構(gòu)；12—?jiǎng)x車片安裝座；13—軸；14—第三通孔；15—PCB控制電路板連接孔；16—杠桿固定座；17—?jiǎng)x車片固定柱；18—圓缺；19—限位塊；20—第二通孔；21—電磁鐵受力拍；22—第四通孔；23—?jiǎng)x車片推桿。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一面分實(shí)施例，而不是全面的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有其它實(shí)施方式，都屬于本實(shí)用新型所保護(hù)的范圍。

如圖1至圖6所示，本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置，包括小臂連桿 1和大臂連桿2，所述的小臂連桿1和大臂連桿2通過軸13鉸鏈連接，在該連接處配合有碟剎機(jī)構(gòu)11，所述的碟剎機(jī)構(gòu)11配合有相應(yīng)的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，在所述的大臂連桿2上配合有PCB控制電路板3；在所述的小臂連桿1上設(shè)置有永磁鐵塊，所述的PCB控制電路板3上設(shè)置有微動(dòng)開關(guān)控制模塊和磁角度傳感器，該磁角度傳感器與永磁鐵塊磁性配合；所述的小臂連桿1表面上對(duì)稱安裝有兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)4，所述的微動(dòng)開關(guān)4與PCB控制電路板3連接；所述的碟剎機(jī)構(gòu)11配合有聯(lián)動(dòng)盤，該聯(lián)動(dòng)盤的自由端與微動(dòng)開關(guān)4的位置對(duì)應(yīng)。本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置，通過大臂連桿2、小臂連桿1、碟剎機(jī)構(gòu)11以及 PCB控制電路板3等的配合，能夠支持使用者隨意運(yùn)動(dòng)，而且具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的特點(diǎn)。在本系統(tǒng)中，大臂連桿2、小臂連桿1、碟剎機(jī)構(gòu)11三個(gè)結(jié)構(gòu)件連接在一起，大臂連桿2和小臂連桿1分別連接運(yùn)動(dòng)肢體活動(dòng)部分，三個(gè)結(jié)構(gòu)件在碟剎軸桿未鎖定的狀況下和連接的關(guān)節(jié)保持同步運(yùn)動(dòng)，在剎車軸桿鎖定的情況下停止關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。小臂連桿1上有兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)4，分別對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向，聯(lián)動(dòng)盤自由端與小臂連桿1上的的這兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)4保持關(guān)聯(lián)狀態(tài)。在虛擬世界運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)肢體運(yùn)動(dòng)時(shí)，小臂連桿1將首先擠壓微動(dòng)開關(guān)4， PCB控制電路板3只要獲取微動(dòng)開關(guān)4的開關(guān)狀態(tài)的改變，就可以獲取到肢體運(yùn)動(dòng)的方向，同時(shí)集成在PCB控制電路板3上的磁角度傳感器與永磁鐵塊的磁感發(fā)生變化就可以獲知運(yùn)動(dòng)的角度。我們可以在虛擬世界建立使用者運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)。

作為優(yōu)選的，所述的聯(lián)動(dòng)盤的中部設(shè)置有與碟剎機(jī)構(gòu)11同軸的第一通孔 24，所述的聯(lián)動(dòng)盤的盤緣位置均勻設(shè)置有多個(gè)圓缺18，所述的圓缺18與碟剎機(jī)構(gòu)11連接。值得注意的是，所述的盤緣是指，聯(lián)動(dòng)盤的盤面邊緣。圓缺18 的作用是用于和碟剎機(jī)構(gòu)11相應(yīng)的銷軸或者螺柱配合，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定固定的作用，提高穩(wěn)定性能，而且可以方便拆卸和維護(hù)。

作為優(yōu)選的，所述的微動(dòng)開關(guān)4包括觸動(dòng)片，所述的聯(lián)動(dòng)盤的自由端上設(shè)置有與該觸動(dòng)片位置對(duì)應(yīng)的觸動(dòng)塊5。值得注意的是，這種結(jié)構(gòu)的微動(dòng)開關(guān)4 為機(jī)械式觸動(dòng)開關(guān)，通過觸動(dòng)塊5來觸動(dòng)觸動(dòng)片實(shí)現(xiàn)開關(guān)的通斷；在實(shí)際生產(chǎn)過程中，還可以采用光敏開關(guān)或者磁動(dòng)開關(guān)等。

作為優(yōu)選的，在所述的小臂連桿1的連接端設(shè)置有與軸13配合的第二通孔 20所述的小臂連桿1上對(duì)稱設(shè)置有靠近碟剎機(jī)構(gòu)11的一組限位槽6，所述的聯(lián)動(dòng)盤的自由端上設(shè)置有與該限位槽6間隙配合的限位塊19。通過限位槽6和限位塊19的配合，能夠起到一定的角度限制作用，即大臂連桿2和小臂連桿1 的活動(dòng)角度，在設(shè)計(jì)時(shí)，一般考慮限制角度最大為150°至160°，與人體的關(guān)節(jié)伸展角度匹配。

作為優(yōu)選的，所述的大臂連桿2的一端設(shè)置有與軸13配合的第三通孔14，另一端連接有豎直的安裝板8，在大臂連桿2上開設(shè)有貫穿且止于安裝板8的通槽；所述的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括杠桿固定座16、杠桿9以及電磁鐵10，在大臂連桿2的上表面和下表面位于通槽的兩側(cè)均設(shè)置有杠桿固定座16，大臂連桿2 同一表面上的兩個(gè)杠桿固定座16之間通過銷軸連接有杠桿9；在所述的安裝板 8上安裝有電磁鐵10，所述的杠桿9一端與電磁鐵10配合，另一端與碟剎機(jī)構(gòu) 11的剎車片傳動(dòng)。值得注意的是，所述的杠桿9在電磁鐵10的配合下，能夠方便地帶動(dòng)碟剎機(jī)構(gòu)11中的剎車片實(shí)現(xiàn)半鎖、抱死以及其他狀態(tài)，通槽的設(shè)置給杠桿9提供了充足的空間，方便了杠桿9的運(yùn)動(dòng)。PCB控制電路板3包括電磁鐵控制模塊，微動(dòng)開關(guān)控制模塊和磁角度傳感器，磁角度傳感器的功能是獲取當(dāng)前關(guān)節(jié)開合角度，微動(dòng)開關(guān)控制模塊接收微動(dòng)開關(guān)傳來的信號(hào)，配合此角度傳感器獲得的角度信息能夠準(zhǔn)確地知道使用者的位置狀態(tài)，通過電磁鐵控制模塊控制電磁鐵10的動(dòng)作，促使杠桿9動(dòng)作，對(duì)碟剎機(jī)構(gòu)采取相應(yīng)的制動(dòng)效果。

作為優(yōu)選的，所述的杠桿9的中部設(shè)置有與銷軸配合的第四通孔22，一端設(shè)置有電磁鐵受力拍21，另一端設(shè)置有剎車片推桿23；所述的電磁鐵受力拍 21與電磁鐵10配合，所述的剎車片推桿23與剎車片連接。當(dāng)電磁鐵10通電或者斷電的時(shí)候，所述的電磁鐵受力拍21吸附或者彈開，帶動(dòng)剎車片推桿23 動(dòng)作，從而帶動(dòng)剎車片實(shí)現(xiàn)半鎖、抱死以及其他狀態(tài)。

作為優(yōu)選的，所述的限位槽6中設(shè)置有與限位塊19配合的彈簧7。彈簧7 的設(shè)置，方便了復(fù)位，當(dāng)整個(gè)裝置不使用時(shí)，可以快速?gòu)?fù)位。

作為優(yōu)選的，所述的大臂連桿2上設(shè)置有剎車片固定柱17，該固定柱17 與碟剎機(jī)構(gòu)11的剎車片上的安裝孔對(duì)應(yīng)，用于固定剎車片。剎車片固定柱17 的設(shè)置方便了碟剎機(jī)構(gòu)11的安裝固定。

作為優(yōu)選的，所述的大臂連桿2上設(shè)置有PCB控制電路板連接孔15。PCB 控制電路板連接孔15的設(shè)置能夠方便PCB控制電路板3的安裝，PCB控制電路板連接孔15可以為螺紋孔。

作為優(yōu)選的，所述的小臂連桿1和大臂連桿2均采用碳纖維材料制作而成，具有強(qiáng)度高、質(zhì)量輕的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)然還可以采用強(qiáng)度高的金屬材料如不銹鋼，也可以采用強(qiáng)度高的其他非金屬材料，如柏木頭等。隨著技術(shù)的進(jìn)步，還可以采用其他性能優(yōu)越的復(fù)合材料。

值得注意的是，所述的碟剎機(jī)構(gòu)11，還配合有相應(yīng)的剎車片安裝座。所述的對(duì)稱是指沿中線鏡像對(duì)稱，如沿小臂連桿1的中線鏡相對(duì)稱設(shè)置的微動(dòng)開關(guān) 4、限位槽6。

作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，當(dāng)在虛擬世界的使用者的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和虛擬世界的其他實(shí)體發(fā)生碰撞互動(dòng)時(shí)，我們通過碟剎機(jī)構(gòu)11來模擬不同的碰撞效果。當(dāng)使用者在虛擬世界碰撞其他虛擬實(shí)體，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)停止，集成在PCB控制電路板3上的感知系統(tǒng)控制電磁鐵10推動(dòng)杠桿9，用剎車盤抱死剎車片，來實(shí)現(xiàn)停止關(guān)節(jié)像向某個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。如果使用者可以在虛擬世界緩慢的推動(dòng)虛擬實(shí)體，那么碟剎機(jī)構(gòu)11可以使用半鎖定的方式模擬在一定受力條件下的關(guān)節(jié)像向某個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。如果使用者解除了虛擬實(shí)體并繼續(xù)肢體運(yùn)動(dòng)，那么碟剎機(jī)構(gòu)11 將再抱死后解鎖，實(shí)現(xiàn)從鎖定到開鎖的過程。所以使用者的關(guān)節(jié)像向某個(gè)方向運(yùn)動(dòng)受到限制后，向相反方向運(yùn)動(dòng)，則微動(dòng)開關(guān)4開關(guān)狀態(tài)發(fā)生變化，整個(gè)關(guān)節(jié)系統(tǒng)再一次開始整個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的判斷。

值得注意的是，本實(shí)用新型的隨動(dòng)支撐鎖定關(guān)節(jié)裝置適用范圍包括不限于肘關(guān)節(jié)，可使用在所有支撐狀態(tài)下，體外骨骼系統(tǒng)和身體關(guān)聯(lián)的可動(dòng)位置。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。