本實(shí)用新型是一種可離線編程的工業(yè)機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

編程模塊一般包括：機(jī)器人及設(shè)備的作業(yè)任務(wù)描述(包括路徑點(diǎn)的設(shè)定)、建立變換方程、求解未知矩陣及編制任務(wù)程序等。在進(jìn)行圖形仿真以后，根據(jù)動(dòng)態(tài)仿真的結(jié)果，對(duì)程序做適當(dāng)?shù)男拚?，以達(dá)到滿意效果，最后在線控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)以完成作業(yè)。

現(xiàn)有技術(shù)公開了申請(qǐng)?zhí)?01610010178.3一種基于平板電腦的焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)，包括系統(tǒng)建模模塊、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模塊、軌跡規(guī)劃模塊、自動(dòng)編程模塊、狀態(tài)檢測(cè)模塊和通信模塊。本發(fā)明還公開了離線編程系統(tǒng)的離線編程方法。本發(fā)明相較于傳統(tǒng)的在線示教編程系統(tǒng)，采用基于Linux操作系統(tǒng)，具有人性化的操作界面；可控性極強(qiáng)的編輯能力，容易優(yōu)化各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)；模擬實(shí)際工作環(huán)境，支持機(jī)器人弧焊、點(diǎn)焊等焊接功能；特有的離線和仿真技術(shù)有利于優(yōu)化程序，編制好的程序能直接通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)被機(jī)器人讀取采用，減少現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證等待時(shí)間，減少出錯(cuò)及不必要的風(fēng)險(xiǎn)；成本低廉，容易被廣大用戶接受；操作簡(jiǎn)便、示教效果好。現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人無(wú)法做到離線編程進(jìn)行作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種可離線編程的工業(yè)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人無(wú)法做到離線編程進(jìn)行作業(yè)的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種可離線編程的工業(yè)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括基架和控制活動(dòng)臂，所述基架連接有控制活動(dòng)臂，所述基架包括底座、高度架、蓋體、活動(dòng)器，所述活動(dòng)器底部活動(dòng)連接有高度架頂部，所述控制活動(dòng)臂包括銜接板、銜接臂、活動(dòng)臂、操控臂、操控器、觸控器、程序反應(yīng)器、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器、數(shù)據(jù)記憶控制器、運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器，所述銜接板連接有銜接臂，所述銜接臂活動(dòng)連接有活動(dòng)臂，所述活動(dòng)臂活動(dòng)連接有操控臂，所述操控臂活動(dòng)連接有操控器，所述銜接臂通過(guò)程序反應(yīng)器活動(dòng)連接有活動(dòng)臂，所述活動(dòng)臂設(shè)有數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器，所述操控臂通過(guò)數(shù)據(jù)記憶控制器活動(dòng)連接有操控器，所述操控器頂部連接有運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器，所述操控器底部連接有觸控器。

進(jìn)一步地，所述底座上方連接有高度架。

進(jìn)一步地，所述活動(dòng)器底部活動(dòng)連接有蓋體。

進(jìn)一步地，所述銜接臂設(shè)有一位銜接限位體。

進(jìn)一步地，所述活動(dòng)臂設(shè)有二位銜接限位體。

進(jìn)一步地，所述操控器設(shè)有三位銜接限位體。

有益效果

本實(shí)用新型的一種可離線編程的工業(yè)機(jī)器人，控制活動(dòng)臂包括銜接板、銜接臂、活動(dòng)臂、操控臂、操控器、觸控器、程序反應(yīng)器、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器、數(shù)據(jù)記憶控制器、運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器，銜接板連接有銜接臂，銜接臂活動(dòng)連接有活動(dòng)臂，活動(dòng)臂活動(dòng)連接有操控臂，操控臂活動(dòng)連接有操控器，銜接臂通過(guò)程序反應(yīng)器活動(dòng)連接有活動(dòng)臂，活動(dòng)臂設(shè)有數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器，操控臂通過(guò)數(shù)據(jù)記憶控制器活動(dòng)連接有操控器，操控器頂部連接有運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器，操控器底部連接有觸控器，做到了可離線編程在辦公室里進(jìn)行工作。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型一種可離線編程的工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型控制活動(dòng)臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：基架-1、控制活動(dòng)臂-2、底座-3、高度架-4、蓋體-5、活動(dòng)器-6、銜接板-7、銜接臂-8、活動(dòng)臂-9、操控臂-10、操控器-11、觸控器-12、程序反應(yīng)器-13、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器-14、數(shù)據(jù)記憶控制器-15、運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器-16、一位銜接限位體-17、二位銜接限位體-18、三位銜接限位體-19。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

請(qǐng)參閱圖1與圖2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：其結(jié)構(gòu)包括基架1和控制活動(dòng)臂2，所述基架1連接有控制活動(dòng)臂2，所述基架1包括底座3、高度架4、蓋體5、活動(dòng)器6，所述活動(dòng)器6底部活動(dòng)連接有高度架4頂部，所述控制活動(dòng)臂2包括銜接板7、銜接臂8、活動(dòng)臂9、操控臂10、操控器11、觸控器12、程序反應(yīng)器13、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器14、數(shù)據(jù)記憶控制器15、運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器16，所述銜接板7連接有銜接臂8，所述銜接臂8活動(dòng)連接有活動(dòng)臂9，所述活動(dòng)臂9活動(dòng)連接有操控臂10，所述操控臂10活動(dòng)連接有操控器11，所述銜接臂8通過(guò)程序反應(yīng)器13活動(dòng)連接有活動(dòng)臂9，所述活動(dòng)臂9設(shè)有數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器14，所述操控臂10通過(guò)數(shù)據(jù)記憶控制器15活動(dòng)連接有操控器11，所述操控器11頂部連接有運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器16，所述操控器11底部連接有觸控器12，所述底座3上方連接有高度架4，所述活動(dòng)器6底部活動(dòng)連接有蓋體5，所述銜接臂8設(shè)有一位銜接限位體17，所述活動(dòng)臂9設(shè)有二位銜接限位體18，所述操控器11設(shè)有三位銜接限位體19。本實(shí)用新型的有益效果是做到了可離線編程在辦公室里進(jìn)行工作。

在進(jìn)行使用時(shí)，將工業(yè)機(jī)器人與電腦連接，輸入編程。工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行作業(yè)時(shí)，控制活動(dòng)臂的銜接臂、活動(dòng)臂、操控臂、操控器、觸控器進(jìn)行配合操控；程序反應(yīng)器、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器、數(shù)據(jù)記憶控制器、運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)器進(jìn)行配合控制活動(dòng)臂以及編程數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)離線編程作業(yè)。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn),對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。