1.一種仿人機(jī)器人下肢站立機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括左腿組件和右腿組件，所述左腿組件和右腿組件分別包括推桿電機(jī)、膝關(guān)節(jié)件、腰部旋轉(zhuǎn)件、鋼絲繩、小腿和大腿，
所述鋼絲繩的一端固定在推桿電機(jī)的電機(jī)軸上，所述鋼絲繩的另一端依次穿過小腿、膝關(guān)節(jié)件、大腿后與腰部旋轉(zhuǎn)件固定連接；
所述膝關(guān)節(jié)件包括本體、膝關(guān)節(jié)中間件、膝關(guān)節(jié)軸及設(shè)置在膝關(guān)節(jié)軸兩端的深溝球軸承，所述本體的左右兩側(cè)設(shè)有與深溝球軸承連接的側(cè)板，所述膝關(guān)節(jié)中間件上設(shè)有與膝關(guān)節(jié)軸配合的內(nèi)孔，所述膝關(guān)節(jié)軸穿過內(nèi)孔后與深溝球軸承配合連接；
所述小腿的上端與本體固定連接，所述大腿的下端與膝關(guān)節(jié)中間件固定連接，所述大腿的上端與腰部旋轉(zhuǎn)件固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機(jī)器人下肢站立機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左腿組件還包括曲柄件，所述推桿電機(jī)軸端通過插銷與曲柄件的一端連接，所述曲柄件的另一端通過小腿中間杠桿件與小腿固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機(jī)器人下肢站立機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)件包括腰部本體、腰部中心軸、與腰部中心軸配合的深溝球軸承及腰部承重件，所述腰部中心軸與深溝球軸承連接后再與鋼絲繩的另一端固定連接，所述腰部本體的兩側(cè)設(shè)有用于固定腰部中心軸的上下側(cè)板，所述腰部承重件上設(shè)有與腰部中心軸相配合的中心孔，所述腰部承重件的外壁與上下側(cè)板固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿人機(jī)器人下肢站立機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述右腿組件中的推桿電機(jī)與鋼絲繩連接后再與右腿組件中的腰部鋼絲繩連接，在右腿組件中的推桿電機(jī)伸縮時(shí)帶動大腿繞膝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)裝置站立，下坐動作。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿人機(jī)器人下肢站立機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左腿組件中的推桿電機(jī)分別與左腿組件中的腰部旋轉(zhuǎn)件上的鋼絲繩雙向連接，形成平行四邊形機(jī)構(gòu)，推桿電機(jī)在伸縮時(shí)限制腰部承重件的運(yùn)動空間，使腰部承重件時(shí)刻保持與大腿連接件相反的運(yùn)動姿態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的仿人機(jī)器人下肢站立機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左腿組件和右腿組件分別固定在底板上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的仿人機(jī)器人下肢站立機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述推桿電機(jī)內(nèi)置在電機(jī)殼內(nèi)，所述電機(jī)殼包括電機(jī)殼上部件和電機(jī)殼下部件，所述電機(jī)殼上部件和電機(jī)殼下部件固定連接。