技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：包括舵機(19)、舵機蓋(2)、舵機盤(18)、舵機座(3)，缸體(6)、閥套(15)、閥芯(17)、閥體(14)、固定擋塊(21)、葉片(25)、主動錐齒輪(13)、從動軸(12)、從動錐齒輪(8)、齒輪蓋(11)、連桿(9)、從動臂(10)和連接盤(1)；

所述的閥體(14)同中心地安裝在缸體圓柱形空腔(32)內(nèi)，閥體(14)左右兩端同中心地裝有兩個深溝球軸承(5)，左端深溝球軸承(5)同中心地固定在缸體左軸承槽(29)里，右端深溝球軸承(5)同中心地固定在缸體右軸承槽(33)里，左端蓋(4)安裝在缸體(6)的左端，右端蓋(7)安裝在缸體(6)的右端，閥體(14)的輸出軸伸出右端蓋(7)，主動錐齒輪(13)同中心地安裝在閥體(14)右端的輸出軸軸肩上，安裝在右端蓋(7)的腔內(nèi)，從動軸(12)安裝在右端蓋(7)上，齒輪蓋(11)安裝在右端蓋(7)上，從動錐齒輪(8)同中心地安裝在從動軸(12)上，兩根連桿(9)通過螺釘分別固定對稱安裝在從動軸(12)兩端，兩根連桿(9)的另一端中間安裝從動臂(10)，兩個連接盤(1)一個同中心地安裝在左側(cè)舵機蓋(2)上，一個同中心地安裝在從動臂(10)末端；

所述的缸體(6)內(nèi)壁的正上部裝有固定擋塊(21)，固定擋塊(21)與閥體(14)為動配合；閥體圓柱形空腔(37)的外壁設(shè)有葉片(25)，葉片(25)與缸體(6)為動配合；

所述的閥套(15)同中心地安裝在閥體圓柱形空腔(37)內(nèi)，閥套(15)的左端面與閥體(14)的左端面通過圓柱銷固定在一起，閥芯(17)右端穿過閥套(15)同中心地安裝在閥體圓柱形空腔(37)內(nèi)，閥芯(17)左端和右端分別裝有兩個推力球軸承(16)；

所述的舵機(19)通過兩個舵機座(3)固定左端蓋(4)上，舵機(19)的輸出軸通過兩個用螺栓聯(lián)接的舵機盤(18)與閥芯(17)左端內(nèi)孔同中心鍵聯(lián)接；

所述的左端蓋(4)的上方和下方對應(yīng)的設(shè)有左端蓋低壓油通道(28)和左端蓋高壓油通道(27)，左端蓋低壓油通道(28)的出口為低壓油出口T，左端蓋高壓油通道(27)的入口為高壓油入口P，左端蓋低壓油通道(28)圓心和左端蓋高壓油通道(27)的圓心與左端蓋(4)圓心連線的夾角為150°；

所述的缸體(6)的上部沿徑向方向設(shè)有缸體第一低壓油通道(30)，沿軸向方向設(shè)有缸體第二低壓油通道(31)，缸體第一低壓油通道(30)和缸體第二低壓油通道(31)相通，缸體第二低壓油通道(31)與左端蓋低壓油通道(28)相通；缸體(6)的下部沿軸向方向設(shè)有缸體高壓油通道(34)，缸體高壓油通道(34)與左端蓋高壓油通道(27)相通；

缸體第一低壓油通道(30)的入口與缸體低壓油環(huán)形槽(36)相通，缸體低壓油環(huán)形槽(36)與閥體上第一低壓油通道(20)和閥體下第一低壓油通道(26)相通，第一徑向低壓油通道上下兩個部分與閥套左T口(46)相通，閥套左T口(46)與閥芯第一環(huán)狀凸臺(55)上的矩形槽相通，閥芯第一環(huán)狀凸臺(55)上的矩形槽與閥套左A口(47)相通，閥套左A口(47)通過閥體的第一矩形閥口(44)與對應(yīng)的第一工作腔(61)相通；

缸體第二低壓油通道(31)的入口與閥體低壓油環(huán)形槽(43)相通，閥體低壓油環(huán)形槽(43)與閥體第二低壓油通道(22)相通，閥體第二低壓油通道(22)與閥套右T口(53)相通，閥套右T口(53)與閥芯(17)的第四環(huán)狀凸臺(58)上的矩形槽相通，閥芯(17)的第四環(huán)狀凸臺(58)上的矩形槽與閥套右B口(52)相通，閥套右B口(52)通過閥體(14)的第二矩形閥口(45)與對應(yīng)的第二工作腔(62)相通；

缸體高壓油通道(34)的出口與閥體高壓油環(huán)形槽(42)相通，閥體高壓油環(huán)形槽(42)與閥體Z形高壓油通道(24)相通，閥體Z形高壓油通道(24)與閥套左P口(49)和閥套右P口(50)分別相通，閥套左P口(49)與閥芯第二環(huán)狀凸臺(56)上的矩形槽相通，閥芯第二環(huán)狀凸臺(56)上的矩形槽與閥套右A口(48)相通，閥套右A口(48)通過閥體第一矩形閥口(44)與對應(yīng)的第一工作腔(61)相通；

閥套右P口(50)與閥芯第三環(huán)狀凸臺(57)上的矩形槽相通，閥芯第三環(huán)狀凸臺(57)上的矩形槽與閥套左B口(51)相通，閥套左B口(51)通過閥體的第二矩形閥口(45)與對應(yīng)的第二工作腔(62)相通；

主動錐齒輪(13)徑向通過圓螺母安裝在閥體(14)輸出軸末端固定，周向通過平鍵固定，從動軸(12)兩端裝有深溝球軸承B(65)，深溝球軸承B(65)內(nèi)圈與從動軸(12)過渡配合，外圈與右端蓋(7)過渡配合；主動錐齒輪(13)和從動錐齒輪(8)呈90°嚙合，從動錐齒輪(8)與從動軸(12)周向通過平鍵固定連接；深溝球軸承B(65)兩端裝有軸承蓋軸向固定，連桿(9)圓周向通過平鍵與從動軸(12)固定，通過螺釘與從動軸(12)軸向固定連接，從動臂(10)通過螺釘安裝在兩個連桿(9)中間，兩個連接盤(1)分別用螺栓安裝在左側(cè)端舵機蓋(2)和右側(cè)端從動臂(10)上。

2.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述閥體(14)自左到右依次由空心圓柱體、葉片(25)、圓柱體凸臺、第一軸肩(38)、第二軸肩(39)和閥體輸出軸(40)組成；圓柱體的外徑與缸體圓形孔(35)內(nèi)徑的名義尺寸相同，圓柱體內(nèi)部開有閥體圓柱形空腔(37)和閥體軸承槽(41)，閥體圓柱形空腔(37)內(nèi)徑與閥套(15)外徑的名義尺寸相同，閥體圓柱形空腔(37)左端開有兩個尺寸相同的半圓形圓柱銷孔，兩個銷孔呈180°分布，圓柱體的左端圓柱面開有兩個閥體密封槽，缸體低壓油環(huán)形槽(36)在閥體(14)左端的兩個密封槽之間，密封槽之間設(shè)有閥體上第一低壓油通道(20)和閥體下第一低壓油通道(26)；

圓柱體外壁下方設(shè)有葉片(25)，葉片(25)長度為缸體圓柱形空腔(32)的長度與閥體(14)的圓柱體凸臺的長度之差，葉片(25)的上下弧面差為缸體圓柱形空腔(32)的內(nèi)徑與閥體(14)的圓柱體外徑差的一半；葉片(25)的下弧面中心處沿軸線方向設(shè)有條狀密封槽，條狀密封槽與葉片(25)的長度相等，條狀密封槽嵌有葉片密封條；

閥體圓柱體凸臺的外徑與缸體圓柱形空腔(32)內(nèi)徑的名義尺寸相同，圓柱體凸臺的圓柱面開有三個閥體密封槽，左側(cè)和中間的閥體密封槽間開有閥體低壓油環(huán)形槽(43)和閥體第二低壓油通道(22)，中間和右側(cè)的閥體密封槽間開有閥體高壓油環(huán)形槽(42)和閥體折線型高壓油通道(24)；

靠近圓柱體凸臺的空心圓柱體上設(shè)有第二矩形閥口(45)，在靠近左側(cè)閥體密封槽的空心圓柱體上設(shè)有第一矩形閥口(44)，第一矩形閥口(44)和第二矩形閥口(45)尺寸相同；

閥體折線型高壓油通道(24)口的素線位于第二矩形閥口(45)中心的素線和第一矩形閥口(44)中心的素線的正中間，第二矩形閥口(45)中心的素線和第一矩形閥口(44)中心的素線的夾角為θ，其大小為

式(1)中：b₁為葉片內(nèi)壁的弧長；b₂為矩形閥口在空心圓柱體上的弧長；r為空心圓柱體的外徑；

閥體(14)第一軸肩(38)長度為閥體圓柱體凸臺到缸體右端面的距離，閥體(14)第二軸肩(39)長度為閥體(14)第一軸肩(38)右端面到右端蓋(7)右端面的距離，閥體輸出軸(40)左側(cè)端開設(shè)有鍵槽，閥體輸出軸(40)右端周向加工有螺紋。

3.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述閥芯(17)左端設(shè)有與舵機盤(18)聯(lián)接的鍵槽；閥芯(17)自左到右設(shè)有第一環(huán)狀凸臺(55)、第二環(huán)狀凸臺(56)、第三環(huán)狀凸臺(57)、第四環(huán)狀凸臺(58)和第五環(huán)狀凸臺(59)，第一環(huán)狀凸臺(55)、第二環(huán)狀凸臺(56)、第三環(huán)狀凸臺(57)和第四環(huán)狀凸臺(58)的右側(cè)邊分別開有兩個尺寸相同的矩形槽，兩個矩形槽呈180°分布，每兩個矩形槽位于各自的同一個圓周線上；第一環(huán)狀凸臺(55)的兩個矩形槽中心線和第三環(huán)狀凸臺(57)的兩個矩形槽中心線分別軸心對稱的位于兩條素線上，第二環(huán)狀凸臺(56)的兩個矩形槽中心線和第四環(huán)狀凸臺(58)的兩個矩形槽中心線分別位于軸心對稱的另兩條素線上，每條素線相差90°；

所述閥芯(17)左側(cè)靠近第一環(huán)狀凸臺(55)處開有徑向油通槽(54)，閥芯(17)右側(cè)中心開設(shè)有軸向油通槽(60)，軸向油通槽(60)左端與徑向油通槽(54)相通，兩個油通槽呈90°分布，軸向油通槽(60)右端貫穿閥芯(17)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述閥套(15)由六個環(huán)狀凸臺和五個凹槽組成，環(huán)狀凸臺和凹槽交替布置；閥套左端環(huán)狀凸臺開有兩個半圓形圓柱銷孔，兩個銷孔呈180°布置；第一個凹槽和第五個凹槽上分別開有兩個矩形口，兩個矩形口呈180°布置，第一個凹槽上的兩個矩形口為閥套左T口(46)，第五個凹槽上的兩個矩形口為閥套右T口(53)；閥套(15)中間的三個凹槽的左邊和右邊分別開有一組矩形口，每組矩形口由兩個相互呈180°布置的矩形口組成；五個凹槽上的矩形口尺寸相同，五個凹槽上的矩形口中心線均位于各自對應(yīng)的同一素線上，五個凹槽上的矩形口的尺寸與閥芯(17)上四個凸臺的矩形槽尺寸相同；

閥套(15)中間三個凹槽上左邊的每組矩形口的左側(cè)面與相鄰環(huán)狀凸臺的右側(cè)面為同一平面，中間三個凹槽上的右邊的每組矩形口的右側(cè)面與相鄰環(huán)狀凸臺的左側(cè)面為同一平面；閥套(15)中間的六組矩形口從左到右依次為閥套左A口(47)、閥套右A口(48)、閥套左P口(49)、閥套右P口(50)、閥套左B口(51)和閥套右B口(52)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述固定擋塊(21)分為固定擋塊上部弧形擋片和固定擋塊下部弧形錐臺狀擋塊兩個部分，固定擋塊上部的軸向長度為缸體圓柱形空腔(32)的長度與閥體(14)圓柱形凸臺的長度之差，固定擋塊下部弧形錐臺的上下弧面差為缸體(6)外徑與閥體(14)圓柱體外徑差的一半；固定擋塊(21)的下弧面中心處沿軸線方向設(shè)有條狀密封槽，條狀密封槽與固定擋塊(21)的長度相等，條狀密封槽嵌有擋塊密封條。

6.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述右端蓋(7)蓋體中心圓孔兩側(cè)徑向?qū)ΨQ開設(shè)有環(huán)狀密封條槽(64)，環(huán)狀密封條槽(64)內(nèi)嵌有環(huán)狀密封條；右端蓋(7)右端加工成半封閉式箱體(63)，箱體(63)為中空不完全圓柱體，所述箱體(63)周向?qū)ΨQ設(shè)有兩個平面，兩平面外伸長度大于圓柱體部分長度，兩個平面上設(shè)有螺紋孔與軸承孔，右端蓋(7)圓盤結(jié)構(gòu)中心開有通孔。

7.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述齒輪蓋(11)的外徑名義尺寸與右端蓋箱體(63)部分外徑名義尺寸相同，齒輪蓋(11)中間有凹槽，凹槽內(nèi)部名義尺寸與右端蓋箱體(63)伸出部分名義尺寸相同，齒輪蓋凹槽開有通孔。

8.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述連桿(9)左端為中空圓柱體，圓柱體內(nèi)徑名義尺寸與從動軸(12)名義尺寸相同，圓柱體內(nèi)部側(cè)邊開設(shè)有鍵槽，使得連桿(9)與從動軸(12)周向通過平鍵連接，中空圓柱體上下端均開有階梯形通孔，使得連桿(9)與從動軸(12)軸向通過螺栓連接，連桿(9)中段為弧形過渡，右端為兩對稱平面，兩平面上對稱開設(shè)有通孔。

9.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)角自伺服液壓柔順擺動驅(qū)動器，其特征在于：所述從動臂(10)為中空不完全圓柱體，從動臂(10)與連桿(9)連接側(cè)端為開口結(jié)構(gòu)，周向兩水平側(cè)壁上對稱開設(shè)有四個螺紋孔，從動臂(10)外伸的另一末端為封閉結(jié)構(gòu)，封閉端端面上開設(shè)有若干螺紋孔，與右側(cè)連接盤(1)上的螺紋孔相配合，使得從動臂(10)與右側(cè)連接盤(1)通過螺釘連接。