本實(shí)用新型涉及外墻噴涂設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高層建筑外墻噴涂智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

國內(nèi)高層建筑外立面裝飾最初始為搭建腳手架和人工相混合的工作模式，這種工作模式不僅費(fèi)時(shí)、費(fèi)工、效率低，還得隨時(shí)擔(dān)心操作人員的安全，這種生產(chǎn)方式也提高了高層建筑外立面的噴涂成本，不僅存在操作人員的生命安全問題，也要承受涂料中有害化學(xué)物質(zhì)對(duì)身體的傷害，此外，由于受地域、環(huán)境、氣候及高溫或嚴(yán)寒自然條件因素的影響，噴涂效率也與工作人員的熟練程度、身體狀況、精神狀況等多種因素相關(guān)。

另外，現(xiàn)有的自動(dòng)噴涂機(jī)在高空作業(yè)時(shí)，不能實(shí)現(xiàn)持續(xù)供應(yīng)噴涂材料，不能解決間斷施工作業(yè)問題，相對(duì)地增加了施工成本、施工難度，由于室外高空作業(yè)對(duì)噴涂厚度、質(zhì)量不能很好把控，從而影響施工效率，現(xiàn)有的智能噴涂機(jī)無法解決工人高空作業(yè)的安全隱患問題，也不能通過手機(jī)終端模塊遠(yuǎn)程控制噴涂、自動(dòng)化均勻操作，對(duì)施工人員安全構(gòu)成極大威脅，長時(shí)間疲勞工作不能達(dá)到穩(wěn)定的噴涂質(zhì)量。

隨著噴涂行業(yè)科技日新月異，以及現(xiàn)代噴涂工藝不斷發(fā)展和完善，用戶對(duì)外墻真石漆，噴涂方式、成品合格率要求越來越高，噴涂機(jī)器人的出現(xiàn)就成為了必然。因此，在國家大力提倡創(chuàng)新型驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略指引下，解決現(xiàn)有自動(dòng)噴涂機(jī)存在的上述技術(shù)問題是當(dāng)務(wù)之急，一種高層建筑外墻噴涂智能機(jī)器人越來越受到各個(gè)企業(yè)的青睞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠集吊籃升降自動(dòng)控制、影像儀同步傳輸、紅外攝像頭對(duì)噴涂厚度進(jìn)行激光測(cè)評(píng)、上位機(jī)自動(dòng)控制移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)氣霧噴槍360度旋轉(zhuǎn)噴涂的高層建筑外墻噴涂智能機(jī)器人。

本實(shí)用新型是通過如下措施實(shí)現(xiàn)的：本實(shí)用新型是針對(duì)目前外墻噴涂機(jī)作業(yè)不能持續(xù)供料噴涂施工、作業(yè)危險(xiǎn)、成本高、效率低等問題，通過操作自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)的吊籃牽引索對(duì)吊籃位置進(jìn)行設(shè)定，實(shí)現(xiàn)不同高度的建筑外墻噴涂，在氣霧噴槍上設(shè)有紅外攝像頭對(duì)噴涂外墻表面不同方位、陰陽角、窗臺(tái)死角進(jìn)行掃描、對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析判斷，無線傳輸給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)終端的智能控制；氣霧噴槍上安裝有測(cè)厚儀對(duì)噴涂厚度進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)數(shù)據(jù)信號(hào)無線傳輸給上位機(jī)控制終端進(jìn)行分析、判斷，根據(jù)設(shè)定的噴涂厚度進(jìn)行厚度調(diào)整，確保噴涂施工標(biāo)準(zhǔn)和質(zhì)量；上位機(jī)控制端連接有影像儀，通過影像儀對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)的作業(yè)位置進(jìn)行監(jiān)測(cè)，再將作業(yè)位置信號(hào)及時(shí)反饋到上位機(jī)，提供及時(shí)、準(zhǔn)確、詳實(shí)的噴涂數(shù)據(jù)，從而為操作人員監(jiān)測(cè)噴涂厚度和質(zhì)量進(jìn)行及時(shí)調(diào)整；吊籃上的移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)的自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手可以實(shí)現(xiàn)在吊籃的雙軌道上左右滑動(dòng)，氣霧噴槍沿支撐臂上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大幅度上下垂直噴涂，伺服電機(jī)B啟動(dòng)，旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)氣霧噴槍360度旋轉(zhuǎn)噴涂，整個(gè)裝置布局合理，動(dòng)作速度快、可以連續(xù)作業(yè)、達(dá)到全方位、無死角，平整均勻的噴涂效果。

一種高層建筑外墻噴涂智能機(jī)器人，其中，包括吊籃，設(shè)置在所述吊籃兩端的自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)，分別設(shè)置在所述吊籃底部的噴料自動(dòng)上料機(jī)、噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置在所述吊籃頂部雙軌道上的移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)。

所述移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)底座，設(shè)置在所述移動(dòng)底座頂面一側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪I，位于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一側(cè)，底部與所述移動(dòng)底座頂面相連接的支撐臂，所述支撐臂的頂端設(shè)有固定板，在所述固定板底面與所述移動(dòng)底座頂面之間設(shè)有側(cè)面帶有齒槽的導(dǎo)向板;在所述導(dǎo)向板上設(shè)有將其與所述電機(jī)A的輸出軸上的主動(dòng)齒輪容納的防護(hù)罩，防止灰塵、涂料覆蓋在導(dǎo)向板的側(cè)面齒槽上。

所述移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)還包括沿所述支撐臂上下滑動(dòng)的自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手，所述自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手包括套接在所述支撐臂上的圓環(huán)滑套，設(shè)置在所述圓環(huán)滑套上的電機(jī)A，所述電機(jī)A的輸出軸上的主動(dòng)齒輪與所述導(dǎo)向板側(cè)面上的齒槽嚙合；

所述自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手還包括連接在所述圓環(huán)滑套上的固定套A，所述固定套A內(nèi)鑲嵌有支撐桿，所述支撐桿頂部鉸接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸A, 轉(zhuǎn)動(dòng)軸A一端部與伺服電機(jī)A的輸出軸連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸A的另一端連接旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座由固定套B，輸出軸連接固定套B的伺服電機(jī)B組成，所述固定套B末端設(shè)有氣霧噴槍。

所述噴料自動(dòng)上料機(jī)包括支撐架，設(shè)置在所述支撐架上的注料罐，所述注料罐出料口連接有輸料軟管，在所述注料罐出料口內(nèi)設(shè)有補(bǔ)料閥。

所述噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連通于所述輸料軟管的注料口，連接在所述注料口下方的螺旋輸送倉，所述螺旋輸送倉內(nèi)的輸送轉(zhuǎn)軸通過減速器與電機(jī)A的輸出軸同軸，所述螺旋輸送倉出料口通過快速連接頭與所述氣霧噴槍輸料管相連接；

所述噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與所述氣霧噴槍的進(jìn)氣口連通的輸氣管的出氣端，所述輸氣管內(nèi)設(shè)有電控氣動(dòng)開關(guān)閥，所述輸氣管的進(jìn)氣端連接壓縮機(jī)的進(jìn)氣口。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，伺服電機(jī)A，伺服電機(jī)B，電機(jī)A，補(bǔ)料閥，以及電控氣動(dòng)開關(guān)閥的電控線路分別與電控箱內(nèi)上位機(jī)的控制端相連接構(gòu)成控制回路。

所述移動(dòng)底座的底面設(shè)有一對(duì)與所述雙軌道的一軌道的兩側(cè)擋板相互滑動(dòng)配合的滑套，所述雙軌道的二軌道內(nèi)側(cè)面上開設(shè)若干齒槽；

所述主動(dòng)齒輪置位于所述雙軌道的二軌道內(nèi)，所述主動(dòng)齒輪與所述二軌道內(nèi)側(cè)面上的齒槽相靠接。

所述自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置在所述吊籃兩端的動(dòng)力電機(jī)，與所述動(dòng)力電機(jī)的輸出軸相連接的吊籃牽引索。

所述吊籃由主框架和交錯(cuò)連接在所述主框架上的連桿構(gòu)成。

所述滑套為兩排，其截面為弓形狀，所述滑套內(nèi)側(cè)面上開設(shè)有與所述一軌道的兩側(cè)擋板相扣合的齒槽。

所述氣霧噴槍上設(shè)有噴涂質(zhì)量激光評(píng)測(cè)系統(tǒng)，利用紅外攝像頭對(duì)噴涂外墻表面不同方位、陰陽角、窗臺(tái)死角進(jìn)行掃描、對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析判斷，無線傳輸給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)終端控制；氣霧噴槍上安裝有測(cè)厚儀對(duì)噴涂厚度進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)的數(shù)據(jù)信號(hào)無線傳輸上位機(jī)控制終端進(jìn)行智能終端分析、判斷，根據(jù)設(shè)定的噴涂厚度進(jìn)行厚度調(diào)整，確保噴涂施工標(biāo)準(zhǔn)和質(zhì)量；上位機(jī)控制端連接有影像儀，通過影像儀對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)的作業(yè)位置進(jìn)行監(jiān)測(cè)，再將作業(yè)位置信號(hào)及時(shí)反饋到上位機(jī)，進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確、詳實(shí)的噴涂，從而為操作人員監(jiān)測(cè)噴涂厚度和質(zhì)量做出及時(shí)調(diào)整；噴涂質(zhì)量激光評(píng)測(cè)系統(tǒng)、測(cè)厚儀、上位機(jī)控制端連接的影像儀屬于本領(lǐng)域的工程技術(shù)人員熟知的，故不再贅述。

本實(shí)用新型在實(shí)際使用時(shí)：將吊籃兩端的吊籃牽引索連接在高層建筑外墻樓頂?shù)牡醣凵?，開啟動(dòng)力電機(jī)，吊籃牽引索牽拉吊籃至合適的高度，通過操作上位機(jī)控制補(bǔ)料閥開啟，向噴料自動(dòng)上料機(jī)的注料罐中上涂料，再次開啟補(bǔ)料閥，電機(jī)A控制電源，涂料經(jīng)過輸料軟管輸送到螺旋輸送倉中，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，因?yàn)橹鲃?dòng)齒輪I與二軌內(nèi)側(cè)面上齒槽嚙合，兩排滑套分別與一軌道的兩擋板滑動(dòng)配合，整個(gè)移動(dòng)座在雙軌道上左右移動(dòng)，開啟設(shè)置在圓環(huán)滑套上的電機(jī)A，由于電機(jī)A的輸出軸上的主動(dòng)齒輪與導(dǎo)向板側(cè)面上的齒槽嚙合，圓環(huán)滑套沿支撐臂上下移動(dòng)，開啟伺服電機(jī)A和伺服電機(jī)B，由于轉(zhuǎn)動(dòng)軸A一端部與伺服電機(jī)A的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸A的另一端連接旋轉(zhuǎn)座，伺服電機(jī)B輸出軸連接固定套B，伺服電機(jī)A啟動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸A旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)B輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)使得旋轉(zhuǎn)座和固定套B一同360轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)氣霧噴槍的準(zhǔn)確定位，啟動(dòng)電機(jī)A，通過操作上位機(jī)開啟電控氣動(dòng)開關(guān)閥，在輸氣管的氣壓作用下通過氣霧噴槍將涂料霧化均勻噴涂在外墻上。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型中注料罐可持續(xù)供料，達(dá)到連續(xù)作業(yè)，提高施工效率，整個(gè)裝置嚴(yán)格按照上位機(jī)中的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地作業(yè)，氣霧噴槍與建筑外墻之間保持著既定的距離，確保噴涂厚度均勻和平整；噴料自動(dòng)上料機(jī)和噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可自動(dòng)調(diào)整涂料流量，提供穩(wěn)定的漿流；運(yùn)作速度快，可遠(yuǎn)程操控，自動(dòng)作業(yè)；通過噴涂質(zhì)量激光評(píng)測(cè)系統(tǒng)，利用紅外攝像頭對(duì)噴涂外墻表面不同方位、陰陽角、窗臺(tái)死角進(jìn)行掃描、對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析判斷，無線傳輸給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)終端智能控制；氣霧噴槍上安裝有測(cè)厚儀對(duì)噴涂厚度進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)的數(shù)據(jù)信號(hào)無線傳輸上位機(jī)控制終端進(jìn)行分析、判斷，根據(jù)設(shè)定的噴涂厚度進(jìn)行厚度調(diào)整，確保噴涂施工標(biāo)準(zhǔn)和質(zhì)量；上位機(jī)控制端連接有影像儀，通過影像儀對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)的作業(yè)位置進(jìn)行監(jiān)測(cè)，再將作業(yè)位置信號(hào)及時(shí)反饋到上位機(jī)，及時(shí)得出準(zhǔn)確、詳實(shí)的噴涂數(shù)據(jù)，從而為操作人員監(jiān)測(cè)噴涂厚度和質(zhì)量做出及時(shí)調(diào)整，對(duì)噴涂作業(yè)效果可實(shí)時(shí)查看，方便操作人員及時(shí)調(diào)整、控制噴涂質(zhì)量；吊籃上的移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)的自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手的設(shè)置實(shí)現(xiàn)在吊籃的雙軌道上左右滑動(dòng)，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上的主動(dòng)齒輪與二軌道側(cè)面的齒槽嚙合，移動(dòng)底座底面的兩排滑套與一軌道的兩側(cè)擋板滑動(dòng)配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手平穩(wěn)地沿雙軌道左右滑動(dòng)，支撐臂上的圓環(huán)滑套上的電機(jī)A輸出軸上的主動(dòng)齒輪與導(dǎo)向板側(cè)面上的齒槽嚙合，達(dá)到圓環(huán)滑套沿支撐臂上下移動(dòng)，調(diào)整自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手垂直方向運(yùn)動(dòng)，固定套A內(nèi)鑲嵌有支撐桿，而支撐桿頂部鉸接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸A, 轉(zhuǎn)動(dòng)軸A一端部與伺服電機(jī)A的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸A的另一端連接旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座的固定套B連接伺服電機(jī)B輸出軸，固定套B末端設(shè)有氣霧噴槍，伺服電機(jī)A，伺服電機(jī)B的分別帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸A轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)使得氣霧噴槍能夠360度旋轉(zhuǎn)噴涂，整個(gè)裝置布局合理，動(dòng)作速度快、可以連續(xù)作業(yè)、達(dá)到全方位、無死角，平整均勻的噴涂效果。

附圖說明

圖1 為本實(shí)用新型實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2 為本實(shí)用新型實(shí)施例中噴料自動(dòng)上料機(jī)、噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3 為本實(shí)用新型實(shí)施例中噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、雙軌道的位置關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3的I區(qū)局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5 為本實(shí)用新型實(shí)施例中噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、雙軌道的位置關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6 為圖5的A區(qū)局部剖視圖。

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例中吊籃、吊籃牽引索的連接關(guān)系局部結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，附圖標(biāo)記為：1、吊籃；1-2、主框架；

2、自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)；20、動(dòng)力電機(jī)；21、吊籃牽引索；

3、噴料自動(dòng)上料機(jī)；30、支撐架；31、注料罐；32、輸料軟管；33、補(bǔ)料閥；

4、噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；40、注料口；41、螺旋輸送倉；42、輸氣管；

10、雙軌道；10-1、一軌道； 10-2、二軌道；

5、移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)；50、移動(dòng)底座；50-1、滑套；51、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；51-1、主動(dòng)齒輪I；52、支撐臂；521、固定板；53、導(dǎo)向板；54、固定套A；55、支撐桿；56、伺服電機(jī)A；57、旋轉(zhuǎn)座；570、固定套B；571、伺服電機(jī)B；58、氣霧噴槍。

具體實(shí)施方式

為能清楚說明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過具體實(shí)施方式，對(duì)本方案進(jìn)行闡述。

參見圖1至圖5，本實(shí)用新型是：一種高層建筑外墻噴涂智能機(jī)器人，其中，包括吊籃1，設(shè)置在吊籃1兩端的自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)2，分別設(shè)置在吊籃1底部的噴料自動(dòng)上料機(jī)3、噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，以及設(shè)置在吊籃1頂部雙軌道10上的移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)5。

移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)5包括移動(dòng)底座50，設(shè)置在移動(dòng)底座50頂面一側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)51，驅(qū)動(dòng)電機(jī)51輸出軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪I51-1，位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)51一側(cè)，底部與移動(dòng)底座50頂面相連接的支撐臂52，支撐臂52的頂端設(shè)有固定板520，在固定板520底面與移動(dòng)底座50頂面之間設(shè)有側(cè)面帶有齒槽的導(dǎo)向板53；在所述導(dǎo)向板53上設(shè)有將其與所述電機(jī)A的輸出軸上的主動(dòng)齒輪容納的防護(hù)罩，防止灰塵、涂料覆蓋在導(dǎo)向板53的側(cè)面齒槽上。

移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)5還包括沿支撐臂52上下滑動(dòng)的自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手，自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手包括套接在支撐臂52上的圓環(huán)滑套521，設(shè)置在圓環(huán)滑套521上的電機(jī)A，電機(jī)A的輸出軸上的主動(dòng)齒輪與導(dǎo)向板53側(cè)面上的齒槽嚙合；

自動(dòng)噴涂機(jī)械臂手還包括連接在圓環(huán)滑套521上的固定套A54，固定套A54內(nèi)鑲嵌有支撐桿55，支撐桿55頂部鉸接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸A, 轉(zhuǎn)動(dòng)軸A一端部與伺服電機(jī)A56的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸A的另一端連接旋轉(zhuǎn)座57，旋轉(zhuǎn)座57由固定套B570，輸出軸連接固定套B570的伺服電機(jī)B571組成，固定套B570末端設(shè)有氣霧噴槍58。

噴料自動(dòng)上料機(jī)3包括支撐架30，設(shè)置在支撐架30上的注料罐31，注料罐31出料口連接有輸料軟管32，在注料罐31出料口內(nèi)設(shè)有補(bǔ)料閥33。

噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括連通于輸料軟管32的注料口40，連接在注料口40下方的螺旋輸送倉41，螺旋輸送倉41內(nèi)的輸送轉(zhuǎn)軸通過減速器與電機(jī)A的輸出軸同軸，螺旋輸送倉41出料口通過快速連接頭與氣霧噴槍58輸料管相連接；

噴料動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4還包括與氣霧噴槍58的進(jìn)氣口連通的輸氣管42的出氣端，輸氣管42內(nèi)設(shè)有電控氣動(dòng)開關(guān)閥，輸氣管42的進(jìn)氣端連接壓縮機(jī)的進(jìn)氣口。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)51，伺服電機(jī)A56，伺服電機(jī)B571，電機(jī)A，補(bǔ)料閥33，以及電控氣動(dòng)開關(guān)閥的電控線路分別與電控箱內(nèi)上位機(jī)的控制端相連接構(gòu)成控制回路。

移動(dòng)底座50的底面設(shè)有一對(duì)與雙軌道10的一軌道10-1的兩側(cè)擋板相互滑動(dòng)配合的滑套50-1，雙軌道10的二軌道10-2內(nèi)側(cè)面上開設(shè)若干齒槽；

主動(dòng)齒輪51-1置位于雙軌道10的二軌道10-2內(nèi)，主動(dòng)齒輪51-1與二軌道10-2內(nèi)側(cè)面上的齒槽相靠接。

自動(dòng)升降機(jī)構(gòu)2包括分別設(shè)置在吊籃1兩端的動(dòng)力電機(jī)20，與動(dòng)力電機(jī)的輸出軸相連接的吊籃牽引索21。

吊籃1由主框架1-2和交錯(cuò)連接在主框架1-2上的連桿構(gòu)成。

滑套50-1為兩排，其截面為弓形狀，所述滑套50-1內(nèi)側(cè)面上開設(shè)有與所述一軌道10-1的兩側(cè)擋板相扣合的齒槽。

所述氣霧噴槍上設(shè)有噴涂質(zhì)量激光評(píng)測(cè)系統(tǒng)，利用紅外攝像頭對(duì)噴涂外墻表面不同方位、陰陽角、窗臺(tái)死角進(jìn)行掃描、對(duì)信號(hào)進(jìn)行分析判斷，無線傳輸給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)終端控制；氣霧噴槍上安裝有測(cè)厚儀對(duì)噴涂厚度進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)的數(shù)據(jù)信號(hào)無線傳輸上位機(jī)控制終端進(jìn)行智能終端分析、判斷，根據(jù)設(shè)定的噴涂厚度進(jìn)行厚度調(diào)整，確保噴涂施工標(biāo)準(zhǔn)和質(zhì)量；上位機(jī)控制端連接有影像儀，通過影像儀對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人手臂曲伸噴涂機(jī)構(gòu)的作業(yè)位置進(jìn)行監(jiān)測(cè)，再將作業(yè)位置信號(hào)及時(shí)反饋到上位機(jī)，進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確、詳實(shí)的噴涂，從而為操作人員監(jiān)測(cè)噴涂厚度和質(zhì)量做出及時(shí)調(diào)整；噴涂質(zhì)量激光評(píng)測(cè)系統(tǒng)、測(cè)厚儀、上位機(jī)控制端連接的影像儀屬于本領(lǐng)域的工程技術(shù)人員熟知的，故不再贅述。

本實(shí)用新型在實(shí)際使用時(shí)：將吊籃1兩端的吊籃牽引索21連接在高層建筑外墻樓頂?shù)牡醣凵希_啟動(dòng)力電機(jī)20，吊籃牽引索21,牽拉吊籃1至合適的高度，通過操作上位機(jī)控制補(bǔ)料閥33開啟，向噴料自動(dòng)上料機(jī)3的注料罐31中上涂料，再次開啟補(bǔ)料閥33，電機(jī)A控制電源，涂料經(jīng)過輸料軟管32輸送到螺旋輸送倉41中，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)51，由于主動(dòng)齒輪I 51-1與二軌到10-2內(nèi)側(cè)面上齒槽嚙合，兩排滑套50-1分別與一軌道10-1的兩擋板滑動(dòng)配合，整個(gè)移動(dòng)座在雙軌道10左右移動(dòng)，開啟設(shè)置在圓環(huán)滑套521上的電機(jī)A，由于電機(jī)A的輸出軸上的主動(dòng)齒輪與導(dǎo)向板53側(cè)面上的齒槽嚙合，圓環(huán)滑套521沿支撐臂52上下移動(dòng)，開啟伺服電機(jī)A56和伺服電機(jī)B571，由于轉(zhuǎn)動(dòng)軸A一端部與伺服電機(jī)A56的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸A的另一端連接旋轉(zhuǎn)座57，伺服電機(jī)B571輸出軸連接固定套B570，伺服電機(jī)A56啟動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸A旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)B571輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)座57和固定套B570一同360轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)氣霧噴槍58的準(zhǔn)確定位，啟動(dòng)電機(jī)A，通過操作上位機(jī)開啟電控氣動(dòng)開關(guān)閥，在輸氣管的氣壓作用下通過氣霧噴槍58將涂料霧化均勻噴涂在外墻上。

本實(shí)用新型未經(jīng)描述的技術(shù)特征可以通過或采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述，當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。