本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人多功能夾爪，屬于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是一種通用性較強(qiáng)的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的夾爪則是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置，大多數(shù)夾爪的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)其不同的作業(yè)任務(wù)要求來設(shè)計(jì)的，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)形式。多數(shù)情況下末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的夾爪是為特定的用途而專門設(shè)計(jì)的，其功能一般都是單一的，但在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人工作站教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備時(shí)往往需要將多個(gè)功能模塊集中在一起使用，而每個(gè)功能模塊對(duì)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的夾爪要求是不同的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提出了一種工業(yè)機(jī)器人多功能夾爪，該夾爪結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，能夠滿足工業(yè)機(jī)器人工作站的實(shí)訓(xùn)需求。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人多功能夾爪，包括兩件左右對(duì)稱組成的夾爪機(jī)構(gòu)，夾爪機(jī)構(gòu)的中部上方設(shè)有夾爪聯(lián)接凸臺(tái)，夾爪機(jī)構(gòu)的中部下方設(shè)有用于夾持各種功能工具的工具夾爪，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向前側(cè)延伸出一對(duì)長懸臂結(jié)構(gòu)，在長懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持大規(guī)格母料的V型大號(hào)夾爪，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向后側(cè)延伸出一對(duì)短懸臂結(jié)構(gòu)，在短懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持小規(guī)格子料的的V型小號(hào)夾爪。

在本實(shí)用新型中：所述的夾爪聯(lián)接凸臺(tái)上設(shè)有螺孔，所述夾爪聯(lián)接凸臺(tái)上固定有氣動(dòng)平行手指，通過螺釘和螺孔的配合使得氣動(dòng)平行手指下部的輸出端手指固定在夾爪聯(lián)接凸臺(tái)上。

在本實(shí)用新型中：所述的氣動(dòng)平行手指的上部設(shè)有末端聯(lián)接法蘭，通過螺釘將末端聯(lián)接法蘭與工業(yè)機(jī)器人末端的第六軸固定在一起。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，通過工具夾爪、V型大號(hào)夾爪和V型小號(hào)夾爪實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人工作站教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備時(shí)的多個(gè)功能模塊集中在一起使用，便于教學(xué)實(shí)訓(xùn)，使得實(shí)訓(xùn)的效率大大的提高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1.夾爪聯(lián)接凸臺(tái)；2.工具夾爪；3.V型大號(hào)夾爪；4.V型小號(hào)夾爪；5.氣動(dòng)平行手指；6.末端聯(lián)接法蘭；7.螺孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。

由圖1-2可見，一種工業(yè)機(jī)器人多功能夾爪，包括兩件左右對(duì)稱組成的夾爪機(jī)構(gòu)，夾爪機(jī)構(gòu)的中部上方設(shè)有夾爪聯(lián)接凸臺(tái)1，夾爪機(jī)構(gòu)的中部下方設(shè)有用于夾持各種功能工具的工具夾爪2，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向前側(cè)延伸出一對(duì)長懸臂結(jié)構(gòu)，在長懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持大規(guī)格母料的V型大號(hào)夾爪3，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向后側(cè)延伸出一對(duì)短懸臂結(jié)構(gòu)，在短懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持小規(guī)格子料的的V型小號(hào)夾爪4；所述的夾爪聯(lián)接凸臺(tái)1上設(shè)有螺孔7，所述夾爪聯(lián)接凸臺(tái)1上固定有氣動(dòng)平行手指5，通過螺釘和螺孔7的配合使得氣動(dòng)平行手指5下部的輸出端手指固定在夾爪聯(lián)接凸臺(tái)1上；所述的氣動(dòng)平行手指5的上部設(shè)有末端聯(lián)接法蘭6，通過螺釘將末端聯(lián)接法蘭與工業(yè)機(jī)器人末端的第六軸固定在一起。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，通過相關(guān)指令后控制工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)定位到特定的某個(gè)功能工位后定位停止，發(fā)出后續(xù)指令控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的氣動(dòng)平行手5指做相應(yīng)的閉合或打開動(dòng)作，以控制多功能夾爪前后兩側(cè)的V型夾爪即V型大號(hào)夾爪3和V型小號(hào)夾爪4對(duì)相關(guān)坯料零件做相應(yīng)的抓取或放下動(dòng)作，以及控制多功能夾爪中部下方的工具夾爪2對(duì)各功能工具組做相應(yīng)的抓取使用或放下歸位動(dòng)作，通過氣動(dòng)平行手指5的動(dòng)作可以使多功能夾爪做一定范圍內(nèi)的開合動(dòng)作以達(dá)到夾持各功能工具和坯料零件。

以上對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但本實(shí)用新型并不限于以上描述。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，任何對(duì)本技術(shù)方案的同等修改和替代都是在本實(shí)用新型的范圍之中。因此，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。