本實用新型屬于自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種人形機(jī)器人腳。

背景技術(shù)：

機(jī)器人應(yīng)用在工廠自動化中并在不適合人類的環(huán)境下發(fā)揮重要作用。然而，近來，由于對能夠在諸如辦公室、家庭或醫(yī)院的人類環(huán)境下發(fā)揮作用的機(jī)器人的需求，人形機(jī)器人正被積極地開發(fā)。當(dāng)機(jī)器人通過地面上存在小障礙物的區(qū)域或地面不平的區(qū)域時，即使機(jī)器人使用視覺系統(tǒng)來估定周圍環(huán)境，仍產(chǎn)生另一個在機(jī)器人腳部和地面之間不穩(wěn)定相互作用的問題。此時機(jī)器人的腳部不能適當(dāng)?shù)靥ぴ诘孛嫔希@樣降低了機(jī)器人步態(tài)的穩(wěn)定性和自然性。即在機(jī)器人運(yùn)動過程中，當(dāng)?shù)孛姝h(huán)境發(fā)生變化時，特別是凹凸不平的路面狀況下，有時整個腳不能踩在路面上，此時無法正確檢測出腳底的地面反作用力，從而無法正確反作用力補(bǔ)償，因此在進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃時僅依靠六維力傳感器檢測的信息是不夠充分的，還必須考慮路面狀況、腳底板與地面接觸位置以及腳底板的傾斜狀態(tài)等因素，因此，發(fā)明一種人形機(jī)器人腳，來解決上述問題很有必要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種人形機(jī)器人腳，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種人形機(jī)器人腳，包括腳面殼體，所述腳面殼體的底部設(shè)有支撐底板，所述支撐底板上固定安裝有微型電動伸縮桿，所述微型電動伸縮桿的下端設(shè)有伸縮支桿，所述伸縮支桿的下端固定連接有支撐座，所述支撐座的下表面設(shè)有壓力傳感器，所述伸縮支桿的外側(cè)套有彈簧，所述彈簧的上下端分別固定在支撐底板的下表面和支撐座的上表面，所述腳面殼體的上端設(shè)有腳踝凹槽，所述腳踝凹槽的上端兩側(cè)設(shè)有支撐柱，所述支撐柱的內(nèi)側(cè)開有第一齒輪槽，所述支撐柱之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部固定設(shè)有微型電機(jī)，所述微型電機(jī)的輸出端與支撐柱的內(nèi)側(cè)的第一齒輪槽咬合連接，所述旋轉(zhuǎn)軸的上端開有旋轉(zhuǎn)軌道，所述旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部設(shè)有第二齒輪槽，所述第二齒輪槽咬合連接有電機(jī)的輸出端，所述腳面殼體的內(nèi)部設(shè)有六維力傳感器，所述六維力傳感器的下端設(shè)有傳感器信號處理模塊。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)軸的上端開有旋轉(zhuǎn)軌道。

優(yōu)選的，所述傳感器信號處理模塊通過導(dǎo)線分別與六維力傳感器和壓力傳感器電形連接。

優(yōu)選的，所述壓力傳感器的外表面包裹有橡膠防滑墊。

本實用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該人形機(jī)器人腳，通過設(shè)置的多個微型電動伸縮桿，微型電動伸縮桿的下端連接有壓力傳感器，可以實時的感應(yīng)地面?zhèn)鬟f給壓力傳感器的壓力，從而控制微型電動伸縮桿的伸縮，使機(jī)器人腳更加的穩(wěn)定，該實用新型設(shè)計合理，提高了機(jī)器人行走時的步態(tài)穩(wěn)定性，使機(jī)器人能更好的適應(yīng)不同的路面，值得大力推廣。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的旋轉(zhuǎn)軸的俯視圖；

圖3為本實用新型的微型電動伸縮桿結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1腳面殼體、2微型電動伸縮桿、3支撐座、4壓力傳感器、5六維力傳感器、6彈簧、7腳踝凹槽、8微型電機(jī)、9支撐柱、10第二齒輪槽、11 旋轉(zhuǎn)軸、12電機(jī)、13旋轉(zhuǎn)軌道、14傳感器信號處理模塊、15支撐底板、16 伸縮支桿、17第一齒輪槽、18橡膠防滑墊。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

本實用新型提供了如圖1-3所示的一種人形機(jī)器人腳，包括腳面殼體1，所述腳面殼體1的底部設(shè)有支撐底板15，所述支撐底板15上固定安裝有微型電動伸縮桿2，所述微型電動伸縮桿2的下端設(shè)有伸縮支桿16，所述伸縮支桿16的下端固定連接有支撐座3，所述支撐座3的下表面設(shè)有壓力傳感器4，所述伸縮支桿16的外側(cè)套有彈簧6，所述彈簧6的上下端分別固定在支撐底板15的下表面和支撐座3的上表面，所述腳面殼體1的上端設(shè)有腳踝凹槽7，所述腳踝凹槽7的上端兩側(cè)設(shè)有支撐柱9，所述支撐柱9的內(nèi)側(cè)開有第一齒輪槽17，所述支撐柱9之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸11，所述旋轉(zhuǎn)軸11的內(nèi)部固定設(shè)有微型電機(jī)8，所述微型電機(jī)8的輸出端與支撐柱9的內(nèi)側(cè)的第一齒輪槽17咬合連接，所述旋轉(zhuǎn)軸11的上端開有旋轉(zhuǎn)軌道13，所述旋轉(zhuǎn)軸11的內(nèi)部設(shè)有第二齒輪槽10，所述第二齒輪槽10咬合連接有電機(jī)12的輸出端，所述腳面殼體1的內(nèi)部設(shè)有六維力傳感器5，所述六維力傳感器5的下端設(shè)有傳感器信號處理模塊14。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)軸11的上端開有旋轉(zhuǎn)軌道13。

進(jìn)一步地，所述傳感器信號處理模塊14通過導(dǎo)線分別與六維力傳感器5 和壓力傳感器4電形連接。

進(jìn)一步地，所述壓力傳感器4的外表面包裹有橡膠防滑墊18。

工作原理：使用時，傳感器信號處理模塊14可以將多個壓力傳感器4和六維力傳感器5上信號傳遞給傳感器信號處理模塊14，壓力傳感器4設(shè)置在腳面殼體1的下端，并且壓力傳感器4的上面連接多個微型電動伸縮桿2，壓力傳感器4用來感應(yīng)地面不同的地方對壓力傳感器的壓力，數(shù)據(jù)處理后控制不同的微型電動伸縮桿2伸縮，施加壓力，從而控制機(jī)器人腳的達(dá)到平衡，另外在腳踝處設(shè)置有微型電機(jī)8和電機(jī)12，通過齒輪咬合的方式控制腳面殼體1的方向，該實用新型設(shè)計合理，提高了機(jī)器人行走時的步態(tài)穩(wěn)定性，使機(jī)器人能更好的適應(yīng)不同的路面，值得大力推廣。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。