本實(shí)用新型屬于餐飲服務(wù)機(jī)械領(lǐng)域，具體屬于一種能夠自動(dòng)完成取杯、接飲料，放置杯子等動(dòng)作的三自由度飲料機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步，人們對(duì)餐飲的便捷性的要求也越來(lái)越高，機(jī)械代替人力的趨勢(shì)也日益增長(zhǎng)。使用機(jī)器人來(lái)進(jìn)行抓取杯子以及接送飲料，不僅能夠提高效率，同時(shí)能夠減少使用人力帶來(lái)的成本。使得顧客能夠在盡可能短的時(shí)間內(nèi)獲得所需要的飲料，較少顧客所不必要的額等待時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種能夠自動(dòng)完成取杯、接飲料，放置杯子等動(dòng)作的三自由度飲料機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種三自由度飲料機(jī)器人，包括X軸向底座，其特征在于：所述X軸向底座上設(shè)有若干根相互平行的X軸向滑軌，所述X軸向滑軌上沿垂直安裝Y軸向安裝面板，所述X軸向底座沿X軸向設(shè)有一個(gè)X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)Y軸向安裝面板在X軸向底座上沿X軸向滑軌動(dòng)作，所述Y軸向安裝面板上設(shè)有若干根Y軸向滑軌，所述Y軸向安裝面板上設(shè)有Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述Y軸向滑軌通過(guò)Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿Y軸向滑動(dòng)安裝機(jī)械爪安裝面板，所述機(jī)械爪安裝面板沿Z軸方向滑動(dòng)安裝一個(gè)機(jī)械爪，所述機(jī)械爪安裝面板上設(shè)有舵機(jī)，所述舵機(jī)與機(jī)械爪控制連接。

所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一根沿X軸向安裝在X軸向底座的X軸滾珠絲杠，所述Y軸向安裝面板的底部設(shè)有一個(gè)X軸滾珠絲杠螺母，所述X軸滾珠絲杠螺母套裝在X軸滾珠絲杠外，所述X軸向底座設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)，所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)Y軸向安裝面板沿X軸向左右動(dòng)作。

所述Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一根沿Y軸向安裝在Y軸向安裝面板的Y軸滾珠絲杠，所述機(jī)械爪安裝面板的底部設(shè)有一個(gè)Y軸滾珠絲杠螺母，所述Y軸滾珠絲杠螺母套裝在Y軸滾珠絲杠外，所述Y軸向安裝面板設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)，所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)Y軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)Y軸向安裝面板在Y軸向安裝面板上沿Y軸向左右動(dòng)作。

所述機(jī)械爪安裝面板上設(shè)有一根Z軸滾珠絲杠，所述機(jī)械爪底部設(shè)有一個(gè)Z軸滾珠絲杠螺母，所述Z軸滾珠絲杠螺母活動(dòng)套裝在Z軸滾珠絲杠上，所述機(jī)械爪安裝面板上設(shè)有一個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)，所述第三步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)Z軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)械爪在機(jī)械爪安裝面板上沿Z軸方向動(dòng)作。

采用以上技術(shù)方案后：本實(shí)用新型采用傳統(tǒng)的鋁合金型材進(jìn)行機(jī)器人的支撐結(jié)構(gòu)的搭建，大大簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)難度，外觀上看簡(jiǎn)潔明了。傳動(dòng)結(jié)構(gòu)采用傳統(tǒng)的滾珠絲杠副的傳動(dòng)方式，動(dòng)力平穩(wěn)，效率高。同時(shí)采用了不同導(dǎo)程的滾珠絲杠，因而可以在實(shí)際的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中比較導(dǎo)程對(duì)傳動(dòng)效率的影響，起到良好教學(xué)參考作用。直線導(dǎo)軌多采用圓柱直線導(dǎo)軌，其造價(jià)經(jīng)濟(jì)且精度較高，使用壽命較長(zhǎng)。動(dòng)力原件采用三個(gè)相同的42步進(jìn)電機(jī)。在實(shí)際操做以及教學(xué)過(guò)程中，可以方便的了解到不僅電機(jī)的工作原理以及各種的驅(qū)動(dòng)方式。機(jī)械爪采用舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，便于有效的控制機(jī)械爪的開(kāi)合角度，同時(shí)能夠提供抓起物品所需要的力度。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型首先定義X軸、Y軸以及Z軸的方向，相對(duì)于圖1，X軸為左右方向，Y軸為上下方向，Z軸為前后方向，由此，本實(shí)用新型得出1、一種三自由度飲料機(jī)器人，包括X軸向底座1，其特征在于：所述X軸向底座1上設(shè)有若干根相互平行的X軸向滑軌2，所述X軸向滑軌2上沿垂直安裝Y軸向安裝面板3，所述X軸向底座1沿X軸向設(shè)有一個(gè)X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4，所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)Y軸向安裝面板3在X軸向底座1上沿X軸向滑軌2動(dòng)作，所述Y軸向安裝面板3上設(shè)有若干根Y軸向滑軌5，所述Y軸向安裝面板3上設(shè)有Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6，所述Y軸向滑軌5通過(guò)Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6沿Y軸向滑動(dòng)安裝機(jī)械爪安裝面板7，所述機(jī)械爪安裝面板7沿Z軸方向滑動(dòng)安裝一個(gè)機(jī)械爪8，所述機(jī)械爪安裝面板7上設(shè)有舵機(jī)，所述舵機(jī)與機(jī)械爪8控制連接。

對(duì)于本實(shí)用新型的各個(gè)部件進(jìn)行解釋說(shuō)明：

1）所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括一根沿X軸向安裝在X軸向底座1的X軸滾珠絲杠9，所述Y軸向安裝面板3的底部設(shè)有一個(gè)X軸滾珠絲杠螺母10，所述X軸滾珠絲杠螺母10套裝在X軸滾珠絲杠9外，所述X軸向底座1設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)11，所述第一步進(jìn)電機(jī)11驅(qū)動(dòng)X軸滾珠絲杠9轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)Y軸向安裝面板3沿X軸向左右動(dòng)作。

2）所述Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括一根沿Y軸向安裝在Y軸向安裝面板3的Y軸滾珠絲杠12，所述機(jī)械爪安裝面板7的底部設(shè)有一個(gè)Y軸滾珠絲杠螺母13，所述Y軸滾珠絲杠螺母13套裝在Y軸滾珠絲杠12外，所述Y軸向安裝面板3設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)14，所述第二步進(jìn)電機(jī)14驅(qū)動(dòng)Y軸滾珠絲杠12轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械爪安裝面板7在Y軸向安裝面板3上沿Y軸向左右動(dòng)作。

3）機(jī)械爪安裝面板7上設(shè)有一根Z軸滾珠絲杠15，所述機(jī)械爪8底部設(shè)有一個(gè)Z軸滾珠絲杠螺母16，所述Z軸滾珠絲杠螺母16活動(dòng)套裝在Z軸滾珠絲杠15上，所述機(jī)械爪安裝面板7上設(shè)有一個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)17，所述第三步進(jìn)電機(jī)17帶動(dòng)Z軸滾珠絲杠15轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)械爪8在機(jī)械爪安裝面板7上沿Z軸方向動(dòng)作。

采用以上技術(shù)方案后：本實(shí)用新型采用傳統(tǒng)的鋁合金型材進(jìn)行機(jī)器人的支撐結(jié)構(gòu)的搭建，大大簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)難度，外觀上看簡(jiǎn)潔明了。傳動(dòng)結(jié)構(gòu)采用傳統(tǒng)的滾珠絲杠副的傳動(dòng)方式，動(dòng)力平穩(wěn)，效率高。同時(shí)采用了不同導(dǎo)程的滾珠絲杠，因而可以在實(shí)際的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中比較導(dǎo)程對(duì)傳動(dòng)效率的影響，起到良好教學(xué)參考作用。直線導(dǎo)軌多采用圓柱直線導(dǎo)軌，其造價(jià)經(jīng)濟(jì)且精度較高，使用壽命較長(zhǎng)。動(dòng)力原件采用三個(gè)相同的42步進(jìn)電機(jī)。在實(shí)際操做以及教學(xué)過(guò)程中，可以方便的了解到不僅電機(jī)的工作原理以及各種的驅(qū)動(dòng)方式。機(jī)械爪采用舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，便于有效的控制機(jī)械爪的開(kāi)合角度，同時(shí)能夠提供抓起物品所需要的力度。