本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前在很多零件的數(shù)控加工過程中，需要把一個工序加工完的零件先取下，再以加工完面作為定位基準(zhǔn)在同一工作臺的另一工裝上或另一加工中心上完成第二工序加工，通常需要把零件翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)一定角度后，再平移到另一工裝上加工，如此依序完成整個零件的加工過程，如果是人工完成這些不同類型機(jī)床的安裝，會有很大的誤差，零件生產(chǎn)和裝配的批量一致性差，所以需要設(shè)計(jì)一種工業(yè)六軸機(jī)器人，完成零件的取出、旋轉(zhuǎn)、定位、擺放等動作，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在裝卸、卸貨、噴漆、表面處理、弧焊、點(diǎn)焊等領(lǐng)域，現(xiàn)今的六軸機(jī)器人的傳動結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，加工成本高，裝配比較復(fù)雜。

為了保證必須的初拉力，須對帶進(jìn)行張緊，所以工業(yè)機(jī)器人需要張緊裝置，機(jī)器人在電機(jī)與減速機(jī)之間采用同步帶傳動，但是現(xiàn)有技術(shù)中的傳送帶雖然可以達(dá)到張緊的目的，但是不夠穩(wěn)定，容易造成跑偏，同時，其調(diào)節(jié)也不夠方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種成本低、精度高、裝配簡單且同步帶輪可調(diào)節(jié)的工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動機(jī)構(gòu)。

為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動機(jī)構(gòu)，包括小臂桿、張緊裝置、手腕、油封壓蓋、齒輪輸入軸、第一深溝球軸承、第二深溝球軸承和輸入圓錐齒輪，所述輸入圓錐齒輪固定在所述齒輪輸入軸一端，所述張緊裝置固定在所屬小臂桿上，所述小臂桿與所述第一深溝球軸承外圈固定配合，所述手腕通過手腕套筒與所述第一深溝球軸承內(nèi)圈固定配合，所述手腕能在所述小臂桿上自由轉(zhuǎn)動，所述齒輪輸入軸與所述第二深溝球軸承內(nèi)圈固定，所述手腕通過所述手腕套筒與所述第二深溝球軸承外圈固定。

進(jìn)一步地，所述第一深溝球軸承與所述第二深溝球軸承通過手腕套筒內(nèi)外固定。

進(jìn)一步地所述油封壓蓋與所述齒輪輸入軸之間設(shè)有骨架油封，所述骨架油封與所述齒輪輸入軸之間摩擦接觸。

進(jìn)一步地，所述張緊裝置包括電機(jī)安裝板、電機(jī)、張緊塊、第一同步帶輪和第二同步帶輪，所述電機(jī)安裝在所述電機(jī)安裝板上，所述電機(jī)安裝板安裝在所述小臂桿上，所述電機(jī)與所述第一同步帶輪連接，所述電機(jī)安裝板通過螺釘在所述小臂桿寬度方向上固定，所述小臂桿長度方向上設(shè)有預(yù)留給所述螺釘活動的固定孔，所述張緊塊通過螺釘固定在所述小臂桿上，所述張緊塊與所述電機(jī)安裝板通過調(diào)節(jié)螺栓連接，所述調(diào)節(jié)螺栓穿過所述張緊塊，所述調(diào)節(jié)螺栓的一端頂住所述電機(jī)安裝板。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)為伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述張緊塊設(shè)置在所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪之間且靠近所述第一同步帶輪。

本實(shí)用新型提供的一種工業(yè)機(jī)器人五六軸裝進(jìn)裝置及手腕傳動機(jī)構(gòu)，通過旋松、旋緊螺栓來調(diào)整所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪之間的中心距，達(dá)到對同步帶進(jìn)行張緊的目的，小臂桿、手腕，輸入齒輪軸形成三層傳動結(jié)構(gòu)，獨(dú)立運(yùn)動，互不干涉。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體圖；

圖2為本實(shí)用新型手腕傳動機(jī)構(gòu)示意圖即圖1中A-A的剖視圖；

圖3為本實(shí)用新型的帶傳動張緊裝置示意圖。

圖中：

1-小臂桿；2-張緊裝置；3-螺釘；4-油封壓蓋；5-齒輪輸入軸；6-骨架油封；8-第一深溝球軸承；9-軸承隔套；10-第二深溝球軸承；11-輸入圓錐齒輪； 12-手腕；13-底座；14-回轉(zhuǎn)盤；15-轉(zhuǎn)座；16-大臂；17-手腕套筒；22-電機(jī)安裝板；23-第一同步帶輪；24-電機(jī)；25-張緊塊；26-調(diào)節(jié)螺栓；27-同步帶； 28-傳動軸；29-第二同步帶輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

參見附圖1所述，一種工業(yè)六軸機(jī)器人，包括底座13、回轉(zhuǎn)盤14、轉(zhuǎn)座15、大臂16、小臂桿1和手腕12，所述底座13上安裝有回轉(zhuǎn)盤14，所述回轉(zhuǎn)盤14 的輸出端安裝有轉(zhuǎn)座15，所述轉(zhuǎn)座15與所述大臂16鉸接，所述大臂16頂端與所述小臂桿1一端鉸接，所述小臂桿1的伸出端頭與所述手腕12之間設(shè)有手腕 12傳動機(jī)構(gòu)。

參見附圖2、圖3所示，本實(shí)施例中的一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動機(jī)構(gòu)，包括包括小臂桿1、張緊裝置2、手腕12、油封壓蓋4、齒輪輸入軸5、第一深溝球軸承8、第二深溝球軸承10和輸入圓錐齒輪11，所述輸入圓錐齒輪11固定在所述齒輪輸入軸5一端，所述張緊裝置2固定在所屬小臂桿1上，所述小臂桿1與所述第一深溝球軸承8外圈固定配合，所述手腕12通過手腕套筒17 與所述第一深溝球軸承8內(nèi)圈固定配合，所述手腕12能在所述小臂桿1上自由轉(zhuǎn)動，所述齒輪輸入軸5與所述第二深溝球軸承10內(nèi)圈固定，所述手腕12通過所述手腕套筒17與所述第二深溝球軸承10外圈固定。

所述油封壓蓋4與所述齒輪輸入軸5之間設(shè)有骨架油封6，所述骨架油封6與所述齒輪輸入軸5之間摩擦接觸。

所述第一深溝球軸承8與所述第二深溝球軸承10通過手腕套筒17內(nèi)外固定，使受力更加平穩(wěn)、提高可靠性。

所述張緊裝置2包括電機(jī)安裝板22、電機(jī)24、張緊塊25、第一同步帶輪 23和第二同步帶輪29，所述電機(jī)24安裝在所述電機(jī)安裝板22上，所述電機(jī)安裝板22安裝在所述小臂桿1上，所述電機(jī)24與所述第一同步帶輪23連接，所述電機(jī)安裝板22通過螺釘3在所述小臂桿1寬度方向上固定，所述小臂桿1長度方向上設(shè)有預(yù)留給所述螺釘3活動的固定孔，所述張緊塊25通過螺釘3固定在所述小臂桿1上，所述張緊塊25與所述電機(jī)安裝板22通過調(diào)節(jié)螺栓26連接，所述調(diào)節(jié)螺栓26穿過所述張緊塊25，所述調(diào)節(jié)螺栓26的一端頂住所述電機(jī)安裝板22，通過旋松、旋緊螺栓來調(diào)整所述第一同步帶輪23與所述第二同步帶輪 29之間的中心距，達(dá)到對同步帶27進(jìn)行張緊的目的，所述第一同步帶輪23與所述第二同步帶輪29上安裝有同步帶27。

所述第一同步帶輪23與所述第二同步帶輪29中心各設(shè)有一個傳動軸28，所述傳動軸28穿過所述第一同步帶輪23與所述第二同步帶輪29。

所述電機(jī)24為伺服電機(jī)。

所述張緊塊25設(shè)置在所述第一同步帶輪23與所述第二同步帶輪29之間且靠近所述第一同步帶輪23。

以上實(shí)施方式只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。