本實(shí)用新型涉及玻璃加工設(shè)備，尤其涉及一種機(jī)械臂上下料裝置。

背景技術(shù)：

手機(jī)屏幕玻璃在做成最終成品之前需經(jīng)過(guò)多個(gè)步驟的加工，如AG/AF噴涂工藝、磨邊拋光工藝、印刷工藝等等。為提高加工效率，這些加工步驟自動(dòng)化率極高，自動(dòng)上料、自動(dòng)加工，最后自動(dòng)下料傳送到下一個(gè)工位上。在一般的玻璃加工自動(dòng)化設(shè)備中，上料與下料的設(shè)備是利用傳送條/帶實(shí)現(xiàn)的，為了實(shí)現(xiàn)上料與下料相互之間互不干涉影響，上料的傳送條/帶和下料的傳送條/帶通常都是在水平方向上并排設(shè)置，并且通過(guò)兩個(gè)獨(dú)立的機(jī)械手分別進(jìn)行上料和下料。這樣的結(jié)構(gòu)占用平面空間大，并且能耗成本高，不能滿足生產(chǎn)商需求，有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種機(jī)械臂上下料裝置，以減少占用空間和降低成本。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)械臂上下料裝置，其包括機(jī)械手和送料組件，機(jī)械手包括兩個(gè)平行的X軸直線模組、一個(gè)Y軸直線模組以及設(shè)在Y軸直線模組的滑塊上的Z軸直線模組，Z軸直線模組帶動(dòng)多個(gè)真空吸頭豎直往復(fù)運(yùn)動(dòng)，X軸直線模組驅(qū)動(dòng)Y軸直線模組沿著X軸直線模組直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，Y軸直線模組驅(qū)動(dòng)Z軸直線模組沿著Y軸直線模組直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；Y軸直線模組的一端設(shè)在送料組件的正上方；送料組件包括第一豎板、第二豎板以及活動(dòng)板，第一豎板、第二豎板和活動(dòng)板均相互平行、均豎直于水平面并且三者處于同一水平面上，第一豎板與第二豎板之間相對(duì)位置固定，活動(dòng)板設(shè)在第一豎板與第二豎板之間并且活動(dòng)板可沿著第一豎板與第二豎板之間的最短連線方向往復(fù)移動(dòng)；活動(dòng)板與第一豎板的上部空間為上料空間，活動(dòng)板與第一豎板的下部空間為下料空間。

進(jìn)一步地，Y軸直線模組固定在兩個(gè)X軸直線模組的滑塊上，且Y軸直線模組垂直于兩個(gè)X軸直線模組；兩個(gè)X軸直線模組通過(guò)一個(gè)同步軸同步運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，Z軸直線模組的輸出端固定有一個(gè)平板，平板的四個(gè)角上設(shè)有四個(gè)真空吸頭。

進(jìn)一步地，第一豎板朝向活動(dòng)板的一面從上往下依次設(shè)有相互平行的、均為水平傳送的外側(cè)上料條和外側(cè)下料條，活動(dòng)板朝向第一豎板的一面從上往下依次設(shè)有相互平行的、均為水平傳送的內(nèi)側(cè)上料條和內(nèi)側(cè)下料條，外側(cè)上料條和內(nèi)側(cè)上料條在同一高度上并且兩者組合用于上料直線傳送；外側(cè)下料條和內(nèi)側(cè)下料條在同一高度上并且兩者組合用于下料直線傳送。

進(jìn)一步地，第一豎板下方固定有一上料電機(jī)，第一豎板、第二豎板和活動(dòng)板穿過(guò)有一上料驅(qū)動(dòng)輥，上料電機(jī)用皮帶驅(qū)動(dòng)上料驅(qū)動(dòng)輥，上料驅(qū)動(dòng)輥帶動(dòng)外側(cè)上料條和內(nèi)側(cè)上料條同步同向移動(dòng)。

進(jìn)一步地，內(nèi)側(cè)上料條分成同一水平面上的獨(dú)立的三段，內(nèi)側(cè)上料條的每段的兩頭均有一轉(zhuǎn)筒帶動(dòng)，內(nèi)側(cè)上料條其中一對(duì)相鄰轉(zhuǎn)筒的同軸另一側(cè)均設(shè)有從動(dòng)輪，上料驅(qū)動(dòng)輥設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪與相鄰兩個(gè)從動(dòng)輪嚙合，內(nèi)側(cè)上料條另外一對(duì)相鄰轉(zhuǎn)筒的同軸另一側(cè)也均設(shè)有從動(dòng)輪并且通過(guò)一中間輪傳動(dòng)。

進(jìn)一步地，外側(cè)上料條分成與內(nèi)側(cè)上料條三段一一對(duì)應(yīng)的獨(dú)立的三段；外側(cè)上料條的每段的兩頭均有一轉(zhuǎn)筒帶動(dòng)，內(nèi)側(cè)上料條的其中一個(gè)轉(zhuǎn)筒貫穿一個(gè)同步轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)輥，傳動(dòng)輥穿過(guò)外側(cè)上料條對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)筒并同步轉(zhuǎn)動(dòng)，外側(cè)上料條的相鄰轉(zhuǎn)筒均通過(guò)一中間輪實(shí)現(xiàn)同向同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，第一豎板下方固定有一下料電機(jī)，第一豎板、第二豎板和活動(dòng)板穿過(guò)有一下料驅(qū)動(dòng)輥，下料電機(jī)通過(guò)皮帶驅(qū)動(dòng)下料驅(qū)動(dòng)輥，外側(cè)下料條的兩端、內(nèi)側(cè)下料條的兩端均通過(guò)一轉(zhuǎn)筒帶動(dòng)，下料驅(qū)動(dòng)輥分別貫穿并驅(qū)動(dòng)外側(cè)下料條的一個(gè)轉(zhuǎn)筒和內(nèi)側(cè)下料條的一個(gè)轉(zhuǎn)筒。

進(jìn)一步地，第一豎板下方固定有一用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)板移動(dòng)的活動(dòng)電機(jī)，活動(dòng)板上固定有一個(gè)絲杠螺母，絲杠螺母相配有一絲杠，絲杠設(shè)在第一豎板與第二豎板之間并且分別垂直于第一豎板和第二豎板，活動(dòng)電機(jī)通過(guò)皮帶驅(qū)動(dòng)絲杠。

進(jìn)一步地，第一豎板與第二豎板之間通過(guò)兩條平行的連接柱相互固定，連接柱分別垂直于第一豎板和第二豎板，連接柱一頭固定于第一豎板，另一頭固定于第二豎板。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：

本實(shí)用新型通過(guò)在送料組件的上部空間上料、下部空間下料，在送料組件的上方設(shè)置Y軸直線模組，將送料組件和機(jī)械手實(shí)現(xiàn)連接，充分利用高度空間進(jìn)行上下料，減少了平面空間的占用，方便提高空間利用率，同時(shí)上下料都是用同一機(jī)械手，減少了能耗，降低了成本，滿足了用戶需求。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型機(jī)械手的立體圖；

圖2為本實(shí)用新型送料組件的立體圖；

圖3為本實(shí)用新型送料組件的立體圖(底部視角)。

具體實(shí)施方式

為了更充分理解本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步介紹和說(shuō)明。

本實(shí)用新型實(shí)施例的具體結(jié)構(gòu)如圖1、2、3所示。

本實(shí)施例機(jī)械臂上下料裝置包括機(jī)械手50和送料組件100。如圖1所示，機(jī)械手50包括兩個(gè)平行的X軸直線模組51、一個(gè)Y軸直線模組52以及設(shè)在Y軸直線模組52的滑塊521上的Z軸直線模組53。X軸直線模組51和Y軸直線模組52可以是皮帶式傳動(dòng)也可以是絲杠式傳動(dòng)，而Z軸直線模組53可以是齒輪齒條式傳動(dòng)。Z軸直線模組53帶動(dòng)多個(gè)真空吸頭55豎直往復(fù)運(yùn)動(dòng)，X軸直線模組51驅(qū)動(dòng)Y軸直線模組52沿著X軸直線模組51直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，Y軸直線模組52驅(qū)動(dòng)Z軸直線模組53沿著Y軸直線模組52直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。Y軸直線模組52的一端設(shè)在送料組件100的正上方。Y軸直線模組52固定在兩個(gè)X軸直線模組51的滑塊11上，且Y軸直線模組52垂直于兩個(gè)X軸直線模組51。兩個(gè)X軸直線模組51通過(guò)一個(gè)同步軸56同步運(yùn)轉(zhuǎn)。Z軸直線模組53的輸出端固定有一個(gè)平板54，平板54的四個(gè)角上設(shè)有四個(gè)真空吸頭55。

送料組件100結(jié)構(gòu)如圖2、3所示，本實(shí)施例中送料組件100包括第一豎板11、第二豎板12以及活動(dòng)板13。第一豎板11、第二豎板12和活動(dòng)板13均相互平行、均豎直于水平面并且三者處于同一水平面上?；顒?dòng)板13與第一豎板11的上部空間為上料空間，活動(dòng)板13與第一豎板11的下部空間為下料空間。

如圖2、3所示，第一豎板11與第二豎板12之間相對(duì)位置固定。在本實(shí)施例中，第一豎板11與第二豎板12之間通過(guò)兩條平行的連接柱14相互固定。連接柱14分別垂直于第一豎板11和第二豎板12。連接柱14一頭固定于第一豎板11，另一頭固定于第二豎板12，連接柱14的中間部位貫穿活動(dòng)板13。

活動(dòng)板13設(shè)在第一豎板11與第二豎板12之間并且活動(dòng)板13可沿著第一豎板11與第二豎板12之間的最短連線方向往復(fù)移動(dòng)。第一豎板11與第二豎板12之間設(shè)有用于限定活動(dòng)板13移動(dòng)路線的滑柱15。滑柱15至少有相互平行的兩條。滑柱15一頭固定在第一豎板11上，另一頭固定在第二豎板12上?；?5穿過(guò)活動(dòng)板13并且活動(dòng)板13與滑柱15滑動(dòng)連接。本實(shí)施例中，滑柱15有四條。第一豎板11下方固定有用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)板13移動(dòng)的活動(dòng)電機(jī)41。活動(dòng)板13上固定有一個(gè)絲杠螺母44，絲杠螺母44相配有一絲杠43，絲杠43設(shè)在第一豎板11與第二豎板12之間并且分別垂直于第一豎板11和第二豎板12?；顒?dòng)電機(jī)41通過(guò)皮帶42驅(qū)動(dòng)絲杠43，絲杠43帶動(dòng)絲杠螺母44和活動(dòng)板13沿著絲杠43直線移動(dòng)，以調(diào)整活動(dòng)板13與第一豎板11之間的間隔距離。

第一豎板11朝向活動(dòng)板13的一面從上往下依次設(shè)有相互平行的、均為水平傳送的外側(cè)上料條21和外側(cè)下料條31?；顒?dòng)板13朝向第一豎板11的一面從上往下依次設(shè)有相互平行的、均為水平傳送的內(nèi)側(cè)上料條22和內(nèi)側(cè)下料條32。外側(cè)上料條21和內(nèi)側(cè)上料條22在同一高度上并且兩者組合用于上料直線傳送。外側(cè)下料條31和內(nèi)側(cè)下料條32在同一高度上并且兩者組合用于下料直線傳送。

第一豎板11下方固定有上料電機(jī)24。第一豎板11、第二豎板12和活動(dòng)板13穿過(guò)有上料驅(qū)動(dòng)輥26，上料電機(jī)24用皮帶25驅(qū)動(dòng)上料驅(qū)動(dòng)輥26，上料驅(qū)動(dòng)輥26帶動(dòng)外側(cè)上料條21和內(nèi)側(cè)上料條22同步同向移動(dòng)。

具體地，內(nèi)側(cè)上料條22分成同一水平面上的獨(dú)立的三段，中間段最長(zhǎng)，兩側(cè)的兩段長(zhǎng)度相同。內(nèi)側(cè)上料條22的每段的兩頭均有一轉(zhuǎn)筒23帶動(dòng)，內(nèi)側(cè)上料條22其中一對(duì)相鄰轉(zhuǎn)筒23的同軸另一側(cè)均設(shè)有從動(dòng)輪28。上料驅(qū)動(dòng)輥26設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪27，驅(qū)動(dòng)輪27與相鄰兩個(gè)從動(dòng)輪28嚙合，內(nèi)側(cè)上料條22另外一對(duì)相鄰轉(zhuǎn)筒23的同軸另一側(cè)也均設(shè)有從動(dòng)輪(未示出)并且通過(guò)一中間輪(未示出)傳動(dòng)。

具體地，外側(cè)上料條21分成與內(nèi)側(cè)上料條22三段一一對(duì)應(yīng)的獨(dú)立的三段。外側(cè)上料條21的每段的兩頭均有一轉(zhuǎn)筒23帶動(dòng)，外側(cè)上料條21的相鄰轉(zhuǎn)筒均通過(guò)一中間輪(未示出)實(shí)現(xiàn)同向同步轉(zhuǎn)動(dòng)。內(nèi)側(cè)上料條22的其中一個(gè)轉(zhuǎn)筒23貫穿一個(gè)同步轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)輥29，傳動(dòng)輥29穿過(guò)外側(cè)上料條21對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)筒23并同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

第一豎板11下方固定有下料電機(jī)34。第一豎板11、第二豎板12和活動(dòng)板13穿過(guò)有下料驅(qū)動(dòng)輥36。下料電機(jī)34通過(guò)皮帶35驅(qū)動(dòng)下料驅(qū)動(dòng)輥36。外側(cè)下料條31的兩端、內(nèi)側(cè)下料條32的兩端均通過(guò)一轉(zhuǎn)筒33帶動(dòng)。下料驅(qū)動(dòng)輥36分別貫穿并驅(qū)動(dòng)外側(cè)下料條31的一個(gè)轉(zhuǎn)筒33和內(nèi)側(cè)下料條32的一個(gè)轉(zhuǎn)筒33。

在上料的時(shí)候，活動(dòng)板13所處的位置使得內(nèi)側(cè)上料條22和外側(cè)上料條21的間距可以承載待加工的工件，待加工工件放在內(nèi)側(cè)上料條22與外側(cè)上料條21上。

而在下料的時(shí)候需將活動(dòng)板13朝第二豎板12移動(dòng)，使得內(nèi)側(cè)上料條22與外側(cè)上料條21之間間距大于工件寬度，然后機(jī)械手50將加工后的工件下放到外側(cè)下料條31和外側(cè)上料條21之間的空間停止，將活動(dòng)板13朝第一豎板11移動(dòng)并恢復(fù)到上料時(shí)的位置，機(jī)械手50再將加工后的工件下放到外側(cè)下料條31和內(nèi)側(cè)下料條32上，啟動(dòng)下料電機(jī)34運(yùn)送加工后的工件至下一工位。這樣的過(guò)程便可避免外側(cè)上料條21、內(nèi)側(cè)上料條22對(duì)下料過(guò)程的干涉阻礙，保證下料動(dòng)作不受干擾。

以上陳述僅以實(shí)施例來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本實(shí)用新型的實(shí)施方式僅限于此，任何依本實(shí)用新型所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本實(shí)用新型的保護(hù)。