本實用新型涉及一種用于機械臂的夾持裝置，特別是指用于夾持導(dǎo)線的夾持裝置。

背景技術(shù)：

機器人已經(jīng)被應(yīng)用于多種領(lǐng)域，在工業(yè)制造生產(chǎn)的領(lǐng)域，機器人被大量使用，以此降低人類的勞動強度，提高工作效率。在目前電子器件的生產(chǎn)領(lǐng)域也大量使用機器人進行生產(chǎn)，在電子器件的生產(chǎn)領(lǐng)域，由于電子器件的個體較小，且在生產(chǎn)過程中的工序復(fù)雜，精度要求高，在使用機器人的過程中，需要配合各種機器人的應(yīng)用工具才能完成復(fù)雜的工具。

當(dāng)機器人在對線纜的導(dǎo)線進行操作時，由于導(dǎo)線比較柔軟，在對導(dǎo)線進行定位時容易出現(xiàn)誤差，從而使產(chǎn)品的不良率提升。

因上需要一個可以對導(dǎo)線進行定位的用于機器人的夾持裝置對線纜的導(dǎo)線進行操作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請旨在提供一種用于機械臂夾持導(dǎo)線的夾持裝置。

為此，本申請?zhí)峁┝艘环N用于機械臂的夾持裝置，其包括：通過法蘭與機械臂連接的夾持部；上述夾持部包括可在所述夾持部上相對線性往復(fù)運動的第一夾持臂和第二夾持臂；所述第一夾持臂和第二夾持臂上分別設(shè)置有相對設(shè)置的第一鋸齒部和第二鋸齒部，第一鋸齒部和第二鋸齒部均包括若干鋸齒；第一鋸齒部和第二鋸齒部分別隨著第一夾持臂和第二夾持臂的相對線性往復(fù)運動而進行相對往復(fù)線性運動；第一鋸齒部的底部設(shè)置有第一容置部，第二鋸齒部的底部設(shè)置有第二容置部；所述第一容置部和第二容置部呈相對應(yīng)設(shè)置，隨著第一鋸齒部和第二鋸齒部的相對往復(fù)線性運動而進行相對往復(fù)線性運動。

優(yōu)選地，所述第一螺孔包括兩個，所述兩個第一螺孔呈豎直排列，所述兩個呈豎直排列的第一螺孔上均安裝有第一螺栓，上述第二安裝平臺的側(cè)邊與上述兩個呈豎直排列的第一螺栓相抵接，上述側(cè)邊的延長方向與上述兩個呈豎直排列的第一螺栓所在的平面互相平行。

優(yōu)選地，所述第一鋸齒部呈U型，由兩排互相平行對應(yīng)的鋸齒構(gòu)成，上述第二鋸齒部可收容于上述第一鋸齒部的U型容置空間內(nèi)。

優(yōu)選地，所述夾持部包括可進行相對往復(fù)線性運動的第一驅(qū)動臂和第二驅(qū)動臂，上述第一夾持臂安裝于第一驅(qū)動臂上，第二夾持臂安裝于第二驅(qū)動臂上。

優(yōu)選地，所述第一容置部和第二容置部均呈半圓孔狀。

優(yōu)選地，所述夾持部上固定安裝有連接板，連接板呈L型。

優(yōu)選地，所述連接板上安裝有壓線部，壓線部的末端呈鋸齒狀，壓線部的末端的鋸齒與上述第一鋸齒部的鋸齒相對應(yīng)

優(yōu)選地，所述連接板上還安裝有第一頂壓部。

優(yōu)選地，所述連接板安裝有第二頂壓部，所述第一頂壓部的延伸方向與第二頂壓部的延伸方向構(gòu)成夾角。

優(yōu)選地，所述第一夾持臂延伸設(shè)置有第一延伸臂，第一夾持臂的延長方向與第一延伸臂的延長方向呈垂直相交，上述第一鋸齒部位于第一延伸臂的末端。

優(yōu)選地，所述第二夾持臂延伸設(shè)置有第二延伸臂，第二夾持臂的延長方向與第二延伸臂的延長方向呈垂直相交，上述第二鋸齒部位于第二延伸臂的末端。

根據(jù)本申請，通過第一鋸齒部和第二鋸齒部的夾持作用，使被夾持的導(dǎo)線被穩(wěn)固的夾持和固定。

附圖說明

圖1是本申請的安裝于機械臂的夾持裝置夾持導(dǎo)線的立體示意圖；

圖2是本申請的夾持裝置的立體分解圖；

圖3是本申請第一夾持臂和第二夾持臂的立體示意圖；

圖4是本申請第一夾持臂和第二夾持臂的處于分開位置的正視圖；

圖5是本申請第一夾持臂和第二夾持臂的處于閉合位置夾持導(dǎo)線的正視圖。

具體實施方式

下面參照附圖描述根據(jù)本申請的用于機械臂的夾持裝置。

如圖1-2所示，本申請的夾持夾持裝置通過法蘭11與機械臂100連接，本實施例中，機械臂100僅顯示末節(jié)機械臂，在實際應(yīng)用中可根據(jù)需要使用六軸、七軸或其他相應(yīng)的機械臂。夾持裝置包括夾持部10、安裝于上述夾持部10上的第一夾持臂130和第二夾持臂140。

所述夾持部10包括第一驅(qū)動臂121和第二驅(qū)動臂122，第一驅(qū)動臂121和第二驅(qū)動臂122可在氣缸的驅(qū)動下進行相對和相向的往復(fù)線性運動，即可進行互相靠近和分離的往復(fù)線性運動，在本實施例中，驅(qū)動第一驅(qū)動臂121和第二驅(qū)動臂122的動力源為由壓縮氣體驅(qū)動的氣缸，在其他實施例中，可以為液壓油缸或由馬達驅(qū)動。上述第一夾持臂130和第二夾持臂140的后端分別設(shè)置有第一安裝部133和第二安裝部143，第一夾持臂130通過第一安裝部133與第一驅(qū)動臂121固定安裝，第二夾持臂140通過第二安裝部143與第二驅(qū)動臂122固定安裝。在第一驅(qū)動臂121和第二驅(qū)動臂122進行往復(fù)線性運動時，第一夾持臂130和第二夾持臂140也隨著上述第一驅(qū)動臂121和第二驅(qū)動臂122進行往復(fù)線性運動。

如圖3-4所示，第一夾持臂130的延伸方向與第二夾持臂140的延伸方向互相平行。所述第一夾持臂130的前端延伸設(shè)置有第一延伸臂131，第一夾持臂130的延長方向與第一延伸臂131的延長方向呈垂直相交。第二夾持臂140的前端延伸設(shè)置有第二延伸臂141，第二夾持臂140的延長方向與第二延伸臂141的延長方向呈垂直相交。上述第一延伸臂131與第二延伸臂141同向延伸，且相互平行。第一延伸臂131的末端設(shè)置有第一鋸齒部132，由第一延伸臂131的末端彎折而構(gòu)成U型結(jié)構(gòu)。第一鋸齒部132的鋸齒分布于上述U型結(jié)構(gòu)的兩互相平行的側(cè)壁(未標(biāo)號)的下側(cè)面(未標(biāo)號)，自上述下側(cè)面豎直向下延伸形成，U型結(jié)構(gòu)的兩側(cè)壁上的兩排鋸齒呈相對的鏡像設(shè)置。第一鋸齒部132的鋸齒的延伸方向與上述第一夾持臂130的往復(fù)線性運動的方向相互平行。上述U型結(jié)構(gòu)構(gòu)成有一容置空間134。

上述第二延伸臂141的末端設(shè)置有第二鋸齒部142，第二鋸齒部142自上述第二延伸臂141的上側(cè)面豎直向上延伸形成，其延伸方向與上述第一鋸齒部132的鋸齒的延伸方向互相平行。

上述第一鋸齒部132的鋸齒的底部形成有若干第一容置部135，第二鋸齒部的鋸齒的底部形成有第二容置部145，本實施例中，第一容置部135和第二容置部145呈半圓孔狀。在第一夾持臂130和第二夾持臂140往復(fù)線性運動時，第一鋸齒部132和第二鋸齒部142也進行往復(fù)線性運動，在第一鋸齒132和第二鋸齒部142相向運動互相靠近時，第二鋸齒部142會插入第一鋸齒部132的容置空間134內(nèi)，在第一鋸齒部132和第二鋸齒部142向背運動互相遠離時，第一鋸齒部142會自第一鋸齒部132的容置空間134內(nèi)抽出。在第二鋸齒部142插入第一鋸齒部132的容置空間134內(nèi)時，上述第一容置部135和第二容置部145會形成一收容部，所述收容部構(gòu)成圓孔狀，用于夾持和固定相應(yīng)的部件，在本實施例中，此部件為線纜31中的導(dǎo)線32。

本實施例中，本申請的夾持裝置用于夾持線纜31中的導(dǎo)線32，所述線纜31自螺旋線圈30延伸而出，上述螺旋線圈30被放置于于支架300上，螺旋線圈30的線纜31被固定夾持于支架300上，導(dǎo)線32自上述線纜31中延伸出，本實施例中，導(dǎo)線32的數(shù)量為三根，上述第一鋸齒部132和第二鋸齒部142的鋸齒的數(shù)量與導(dǎo)線32的數(shù)量相對應(yīng)。在本申請的夾持裝置夾持導(dǎo)線32以前，通過一撥線裝置(未圖示)先將導(dǎo)線32撥開一定的距離，使上述導(dǎo)線32之間形成一定的間隔，將導(dǎo)線32互相撥開后，上述機械臂100將夾持裝置移動至適當(dāng)位置，此時，將夾持部10的第一夾持臂130和第二夾持臂140互相分開，使第一鋸齒部132和第二鋸齒部142的鋸齒分別位于上述導(dǎo)線32的上下位置，然后，通過夾持部10的第一驅(qū)動臂121和第二驅(qū)動臂122在氣缸的驅(qū)動下進行互相靠近的線性運動，此時，第一鋸齒部132和第二鋸齒部142也進行互相靠近的線性運動，然后，如圖5所示，本實施例中的三根導(dǎo)線32分別被容置于上述第一鋸齒部132和第二鋸齒部142的鋸齒之間，在第一鋸齒部132和第二鋸齒部142完全夾緊時，三根導(dǎo)線32分別收容于由上述第一容置部135和第二容置部145構(gòu)成的收容部內(nèi)，因第一鋸齒部132具有兩排鋸齒，第二鋸齒部142的鋸齒位于第一鋸齒部132的兩排鋸齒之間，這樣每根導(dǎo)線32在被第一鋸齒部132和第二鋸齒部142夾持時，均有三個接觸點，通過該結(jié)構(gòu)，導(dǎo)線32被夾持裝置穩(wěn)固的夾持和固定。導(dǎo)線32被固定后，可通過其他裝置，例如另一個機械臂將需要與上述導(dǎo)線配合的部件移至適當(dāng)位置與導(dǎo)線32進行配接。在配接過程中，夾持裝置可以沿導(dǎo)線的延伸方向通過機械臂進行前后移動，使導(dǎo)線32之間的間隔處于適當(dāng)?shù)拈g距，且在導(dǎo)線32與相應(yīng)部件配接過程中，夾持部可通過機械臂100沿著導(dǎo)線32移動，使導(dǎo)線32的末端離第一鋸齒部132和第二鋸齒部142之間保持適當(dāng)?shù)木嚯x，這樣，當(dāng)導(dǎo)線32與相應(yīng)的部件配接時，不容易被折彎。

本實施例中的夾持裝置還包括一連接板150，連接板150呈L型安裝于夾持部10上，其上安裝有壓線部154與第一頂壓部152和第二頂壓部153，當(dāng)導(dǎo)線32與相應(yīng)部件配接完成后，第一頂壓部152和第二頂壓部153用于頂壓線纜31，將其頂壓入相應(yīng)的部件的固持部內(nèi)，所述第一頂壓部152和第二頂壓部153的延伸方向構(gòu)成夾角，在頂壓線纜時，可以從不同角度對線纜31進行頂壓。壓線部154末端設(shè)置有鋸齒155，用于頂壓上述導(dǎo)線32，使其被押入相應(yīng)部件內(nèi)。所述壓線部154末端的鋸齒155與上述第一鋸齒部132和第二鋸齒部142的鋸齒相對應(yīng)。

上面關(guān)于本實用新型的多個實施例進行了描述，但本實用新型并不意于限制于上面描述和附圖示意的實施例。關(guān)于一個實施例描述的特征同樣適用于本實用新型的其它實施例，不同實施例的特征可相互結(jié)合形成新的實施例。在不偏離由下面的權(quán)利要求限定的實質(zhì)和范圍的情況下，本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員可以對上述實施例進行各種修改和變異。