本實用新型涉及一種機械手，具體是一種二軸桁架機械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

工業(yè)是指采集原料，并把它們加工成成產(chǎn)品的工作和過程。工業(yè)是第二產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，也是國民經(jīng)濟的支柱，工業(yè)分為輕工業(yè)和重工業(yè)兩大類。產(chǎn)品單位體積大的工業(yè)部門就是重工業(yè)，重量輕的就屬輕工業(yè)。屬于重工業(yè)的工業(yè)部門有鋼鐵工業(yè)、有色冶金工業(yè)、金屬材料工業(yè)和機械工業(yè)等。隨著科技的發(fā)展和工業(yè)規(guī)?；a(chǎn)的推廣，人們研制出了機械手來幫助人們工作，機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，機械手與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度，也就是說機械手的最大優(yōu)勢是可以重復(fù)的做同一動作，在機械正常情況下永遠也不會覺得累。二軸桁架機械手是為機床上下料或注塑設(shè)備上下料用的裝置，也是機械手的一種，但是現(xiàn)有的二軸桁架機械手的行走精度達不到人們的要求，布局結(jié)構(gòu)不合理，這就為人們的使用帶來了不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種二軸桁架機械手系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種二軸桁架機械手系統(tǒng)，包括控制柜、懸臂式框架、行走機構(gòu)、工件翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和上下料抓手，所述行走機構(gòu)包括X軸行走機構(gòu)和Z軸行走機構(gòu)，控制柜、X軸行走機構(gòu)和Z軸行走機構(gòu)均安裝在懸臂式框架上，X軸行走機構(gòu)包括X軸電機、X軸齒輪齒條和X軸直線導(dǎo)軌，Z軸行走機構(gòu)包括Z軸電機、Z軸齒輪齒條和Z軸直線導(dǎo)軌，工件翻轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在懸臂式框架上，上下料抓手滑動安裝在Z軸直線導(dǎo)軌上。

作為本實用新型進一步的方案：X軸電機和Z軸電機均采用伺服電機。

作為本實用新型進一步的方案：懸臂式框架采用退火處理的不銹鋼材料制作并且懸臂式框架表面設(shè)置有用于防銹的油漆層，懸臂式框架通過錨栓固定在地面。

作為本實用新型進一步的方案：控制柜采用觸控顯示屏，Z軸行走機構(gòu)上設(shè)置有斷電防墜落裝置，控制柜與手持示教器配合使用。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該裝置設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單，故障率低，使用安全性和運行穩(wěn)定性好；該裝置使用簡單方便，只需通過手持示教器和控制柜即可對裝置進行操作，承重能力強，該裝置采用伺服電機、高精度直線導(dǎo)軌和齒輪齒條，定位精確；該裝置布局符合人機工程學(xué)原理，線路整潔，外觀優(yōu)美，使用效果好。

附圖說明

圖1為二軸桁架機械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-懸臂式框架，2-控制柜，3-工件翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，4-上下料抓手，5-X軸行走機構(gòu)，6-Z軸行走機構(gòu)。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施方式對本專利的技術(shù)方案作進一步詳細地說明。

請參閱圖1，一種二軸桁架機械手系統(tǒng)，包括控制柜2、懸臂式框架1、行走機構(gòu)、工件翻轉(zhuǎn)機構(gòu)3和上下料抓手4，所述行走機構(gòu)包括X軸行走機構(gòu)5和Z軸行走機構(gòu)6，控制柜2、X軸行走機構(gòu)5和Z軸行走機構(gòu)6均安裝在懸臂式框架1上，X軸行走機構(gòu)5包括X軸電機、X軸齒輪齒條和X軸直線導(dǎo)軌，Z軸行走機構(gòu)6包括Z軸電機、Z軸齒輪齒條和Z軸直線導(dǎo)軌，工件翻轉(zhuǎn)機構(gòu)3安裝在懸臂式框架1上，上下料抓手4滑動安裝在Z軸直線導(dǎo)軌上。

其中，X軸電機和Z軸電機均采用伺服電機。懸臂式框架1采用退火處理的不銹鋼材料制作并且懸臂式框架1表面設(shè)置有用于防銹的油漆層，懸臂式框架1通過錨栓固定在地面。控制柜2采用觸控顯示屏，Z軸行走機構(gòu)6上設(shè)置有斷電防墜落裝置，控制柜2與手持示教器配合使用。

本實用新型的工作原理是：該裝置的X軸方向行程為3m，Z軸方向行程為2m，Z軸底承載為不大16kg，懸臂式框架1的通過高度不低于2米，X軸行走機構(gòu)5和Z軸行走機構(gòu)6均采用伺服電機驅(qū)動齒輪齒條，實現(xiàn)精確定位，X軸行走機構(gòu)5完成機械手的水平移動和前后移動，Z軸行走機構(gòu)6完成工件的升降動作。懸臂式框架1用于支撐整個運動機構(gòu)并且采用不銹鋼材料制作，便于搬運和安裝，懸臂式框架1采用化學(xué)錨栓安裝于地面，表面采用油漆處理，顏色由客戶指定?？刂乒?配置配置觸控顯示屏，用于顯示控制其他相關(guān)設(shè)備，伺服電機的驅(qū)動器采用絕對值型編碼器。該裝置的布局符合人機工程學(xué)，拖鏈、線路等整潔，整體外觀優(yōu)美。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。