1.一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：包括手爪主體、連接軸和第一彈性牽引件；所述手爪主體包括：
連接座，其與所述連接軸可轉(zhuǎn)動地連接；
呈一定夾角的第一爪臂和第二爪臂，兩個爪臂的一端與連接座連接，另一端向連接座的前側(cè)延伸，每個所述爪臂具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動自由度；
至少兩個手指組件，所述第一爪臂和第二爪臂上至少安裝一個手指組件，每個所述手指組件包括固定部和抓取部，所述固定部與對應(yīng)的爪臂連接，所述抓取部位于該爪臂的前側(cè)；
所述第一彈性牽引件的一端與所述連接軸連接，另一端與手爪主體連接使第一爪臂和第二爪臂保持在預(yù)設(shè)的朝向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：所述第一爪臂和第二爪臂為彈性片，第一爪臂和第二爪臂的一端與連接座固定連接，所述彈性片受力時產(chǎn)生彈性形變使其具有所述被動自由度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：所述第一爪臂和第二爪臂的外側(cè)均設(shè)有所述第一彈性牽引件，所述第一彈性牽引件的一端與所述連接軸連接，另一端與對應(yīng)的第一爪臂或第二爪臂連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：所述連接座前端上下兩側(cè)設(shè)有呈一定夾角的安裝面，安裝面設(shè)有螺紋孔，所述彈性片與連接座連接的一端設(shè)有安裝孔，所述安裝孔與所述連接座的螺紋孔通過連接螺釘固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：所述第一爪臂和第二爪臂為硬質(zhì)件，所述第一爪臂和第二爪臂的一端與連接座鉸接，第一爪臂和第二爪臂之間連接有若干個第二彈性牽引件，所述第二彈性牽引件使第一爪臂和第二爪臂具有所述被動自由度，每個所述硬質(zhì)件的后側(cè)與所述連接座之間分別連接有若干個第三彈性牽引件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：所述連接軸上設(shè)有牽引件連接凸起件，牽引件連接凸起件對應(yīng)第一爪臂或第二爪臂的兩側(cè)均設(shè)有所述第一彈性牽引件，所述第一彈性牽引件的一端與所述牽引件連接凸起件連接，另一端與連接座連接，所述牽引件連接凸起件向所述手爪主體的后側(cè)延伸，所述第一彈性牽引件對稱設(shè)置在牽引件連接凸起件后端的上下兩側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導(dǎo)管以及連接于所述導(dǎo)管一端的吸盤，所述導(dǎo)管的另一端設(shè)有用于連接負壓源的接入件，所述導(dǎo)管通過所述緊固件安裝在對應(yīng)的爪臂上，所述第一爪臂和第二爪臂上開設(shè)有通孔，所述接入件穿過所述通孔并通過所述緊固件設(shè)置在對應(yīng)的爪臂上，所述導(dǎo)管的外側(cè)套設(shè)有彈性緩沖件，所述彈性緩沖件連接所述緊固件與所述吸盤，所述彈性緩沖件使所述吸盤和導(dǎo)管具有沿導(dǎo)管長度方向的被動自由度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于夾持物料的手爪，其特征在于：所述連接座包括左側(cè)板、右側(cè)板以及設(shè)置在所述左側(cè)板和右側(cè)板之間的軸承座，所述左側(cè)板和右側(cè)板上貫穿有與所述連接軸相適配的軸孔，所述軸承座上安裝有與所述連接軸相適配的軸承，所述連接軸、軸孔、軸承同軸設(shè)置，所述連接軸通過所述軸孔與所述軸承配合。
9.一種抓手，其特征在于，包括：
機座，所述機座包括機架以及設(shè)置在所述機架上的第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂和聯(lián)動機構(gòu)，所述第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂對稱設(shè)置，所述第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂的一端與聯(lián)動機構(gòu)傳動連接，所述聯(lián)動機構(gòu)驅(qū)動第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂同步展開或相對夾緊；
兩個權(quán)利要求1至8任一項所述的手爪，兩個手爪的連接軸分別連接于所述第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂相對于聯(lián)動機構(gòu)的一端，兩個手爪的手指組件朝向兩個聯(lián)動臂相對夾緊的一側(cè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種抓手，其特征在于：所述聯(lián)動機構(gòu)包括驅(qū)動裝置和兩側(cè)設(shè)有齒的齒條，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述齒條沿其長度方向往復(fù)活動；
所述第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂相對于與手爪連接的一端設(shè)有與齒條相適配的齒輪，所述齒條分別與兩個聯(lián)動臂的齒輪嚙合，以驅(qū)動所述第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂同步展開或相對夾緊。