本實(shí)用新型具體涉及一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代化工廠的生產(chǎn)車間，為了提高勞動(dòng)效率與提高產(chǎn)品質(zhì)量，節(jié)約人力資源以及生產(chǎn)成本，在很多單一重復(fù)的工作崗位上，或者危險(xiǎn)系數(shù)相對(duì)較高，生產(chǎn)環(huán)境相對(duì)較差的一些崗位上，適合選用一些機(jī)器人占崗，完成設(shè)定的任務(wù)。

在生產(chǎn)工件裝取環(huán)節(jié)也可以使用機(jī)器人，將工件從傳送帶上拾取，再放到指定的位置。要很好完成這一工作，除了需要具備一個(gè)智能化程度相對(duì)較高的機(jī)械裝置外(當(dāng)然也可以由簡單地通過程控開關(guān)工作的機(jī)械裝置完成)，還需要一個(gè)設(shè)置靈巧的抓取工件的爪手。

例如：在彈簧生產(chǎn)過程中，其中一個(gè)崗位是要求將高溫的彈簧從傳送裝置上拾取，并按設(shè)定方向與位置平穩(wěn)地放置于另一加工步驟的機(jī)構(gòu)平臺(tái)上，為了提高生產(chǎn)效率，并且高溫結(jié)構(gòu)的彈簧不適宜人工拾取，因此，有必要在此崗位上使用機(jī)器人完成這一工作。

目前，在機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域，有很多機(jī)械爪手的設(shè)計(jì)，但是，適合于抓取彈簧的機(jī)械手卻比較少，因?yàn)閺椈蔀榭傮w呈圓柱體結(jié)構(gòu)的螺旋形，中部鏤空，普通的機(jī)械手指不好握捏。又有一部分機(jī)械手指結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)成本高，因過多的零件設(shè)計(jì)其中，容易損壞。然而，在流水線式生產(chǎn)和工藝環(huán)節(jié)中，一旦該工位因故障停工，就會(huì)造成整個(gè)生產(chǎn)線停工，對(duì)于生產(chǎn)效率與成本的影響可想而知。

因此，在工廠中，我們需要一個(gè)結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)行可靠的機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供了一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手，包括機(jī)架、動(dòng)力部件與機(jī)械手指。所述的機(jī)架由上方的機(jī)座1與下方的安裝架3構(gòu)成，機(jī)座與安裝架之間設(shè)置連接立柱2；所述的安裝架3水平布置，安裝架下方設(shè)置機(jī)械手指，所述的機(jī)械手指為一對(duì)可以相對(duì)開合形成抱閘結(jié)構(gòu)的弧形面板7；所述的弧形面板通過連桿6與動(dòng)力部件連接，動(dòng)力部件4固定在安裝架3上。

如上所述的一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手，具體為：所述的動(dòng)力部件4為氣缸，氣缸水平布置，氣缸的缸體5固定在安裝架上，氣缸的活塞桿9上設(shè)置所述的連桿6，連桿固定在活塞桿端頭的下方，連桿與活塞桿9垂直。

如上所述的一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手，具體為：所述的安裝架3下方左、右兩側(cè)各設(shè)置有一對(duì)氣缸，氣缸的活塞桿上均設(shè)置連桿6及弧形面板7；其中安裝架左側(cè)的一對(duì)氣缸設(shè)置在安裝架下方；安裝架右側(cè)的一對(duì)氣缸中，其中一個(gè)氣缸設(shè)置在安裝架的下方，另一個(gè)氣缸設(shè)置安裝架的上方，設(shè)置在安裝架上方的氣缸通過加長連桿8與弧形面板連接，所述的加長連桿包括連接在活塞桿端頭的橫梁8-1，橫梁兩端向下設(shè)置連接柱8-2，并形成門框?qū)惭b架包圍在門框內(nèi)，連接柱下端設(shè)置弧形面板7。

如上所述的一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手，具體為：各弧形面板7均設(shè)置在同一水平高度。

如上所述的一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手，具體為：所述的機(jī)座1為法蘭盤。

如上所述的一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手，具體為：所述的動(dòng)力部件4為液壓缸，液壓缸上有液壓活塞桿，連桿及弧形面板設(shè)置在液壓活塞桿上。

如上所述的一種生產(chǎn)線上自動(dòng)抓取工件的爪手，具體為：所述的動(dòng)力部件4為伺服電機(jī)本實(shí)用新型的有益效果為：

本實(shí)用新型的自動(dòng)抓取工件的爪手結(jié)構(gòu)簡單，除氣缸外，其它均非精密的零部件，使本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)耐用，不易損壞。

本實(shí)用新型的一對(duì)相對(duì)設(shè)置的弧形面板形成抱閘結(jié)構(gòu)，可以相對(duì)開合，非常利于抓取類似彈簧類的圓柱形鏤空工件。

本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)非常簡潔，無過多零部件，使本實(shí)用新型總體重量較輕，利于安裝于運(yùn)行。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為弧形面板與連桿的組合結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為弧形面板與加長連桿的組合結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型工作示意圖。

本實(shí)用新型的附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)：

1.機(jī)座；2.連接立柱；3.安裝架；4.動(dòng)力部件；5.缸體；6.連桿；7.弧形面板；

8.加長連桿；9.活塞桿；10.機(jī)器手臂；11.工件；8-1.橫梁；8-2.連接柱。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型具體實(shí)施例及相應(yīng)的附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

參考圖1，本實(shí)用新型的自動(dòng)抓取工件的爪手，包括機(jī)架、動(dòng)力部件與機(jī)械手指。

機(jī)架上方是法蘭盤式的機(jī)座，機(jī)座1安裝在機(jī)器手臂10上，通過法蘭連接，使連接更為穩(wěn)固。機(jī)座下方為安裝架，主要用于安裝機(jī)械手指的。機(jī)座與安裝架之間設(shè)置連接立柱2，使機(jī)座與安裝架之間有一個(gè)空間，該空間內(nèi)可以布置氣動(dòng)元件的氣道，或者如果動(dòng)力部件4為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)座與安裝架之間的空間內(nèi)就可以安裝電源導(dǎo)線和電機(jī)的變速及傳動(dòng)裝置。

本示例中的機(jī)座與安裝架之間留置的空間用于安裝一個(gè)氣缸。為了使本實(shí)用新型的爪手結(jié)構(gòu)更緊密，氣缸錯(cuò)位分布在安裝架的上下兩側(cè)。具體為：安裝架下方左、右兩側(cè)各設(shè)置有一對(duì)氣缸，氣缸的活塞桿上均設(shè)置連桿6及弧形面板7；其中安裝架左側(cè)的一對(duì)氣缸都是設(shè)置在安裝架下方的。而在安裝架右側(cè)的一對(duì)氣缸中，其中一個(gè)氣缸設(shè)置在安裝架的下方，另一個(gè)氣缸設(shè)置安裝架的上方，為了使各個(gè)弧形面板均在同一水平高度，該氣缸通過加長連桿8與弧形面板連接。

參考圖3，加長連桿類似一個(gè)由橫梁8-1及連接柱8-2構(gòu)成的門框，門框伸出在安裝架外圍，并將安裝架包圍在門框內(nèi)，加長連桿的下端設(shè)置弧形面板7。

參考圖2，機(jī)械手指為一對(duì)可以相對(duì)開合形成抱閘結(jié)構(gòu)的弧形面板；弧形面板通過連桿6與氣缸的活塞桿連接。在安裝架上的氣缸都是水平布置的，氣缸的缸體5固定在安裝架上。連桿的形狀不受限制，連桿可以為單獨(dú)的桿狀體，也可以為一塊肋板，為了減輕肋板的重量，在將肋板進(jìn)行鏤空。

本示例中的各個(gè)弧形面板的軸線為水平布置的。各弧形面板7均設(shè)置在同一水平高度。并且，為了使弧形面板更好地握捏工件，兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的弧形面板的圓弧圓心最好為同一水平高度上。

當(dāng)然，本實(shí)用新型的動(dòng)力部件4不限于氣缸，除上述的伺服電機(jī)外，本實(shí)用新型也可以使用液壓缸，如果使用液壓缸，連桿及弧形面板就設(shè)置在液壓活塞桿上。

示例1：

本實(shí)用新型安裝在彈簧生產(chǎn)線上，用于拾取彈簧。通過底座的法蘭盤連接在機(jī)器手臂10上，安裝座上設(shè)置兩組機(jī)械手指，并分別有兩組弧形面板，兩組弧形面板平行布置。在機(jī)器手臂向下運(yùn)運(yùn)過程中，各個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)活塞桿9向缸體內(nèi)收縮，作為同一組的兩塊弧形面板7便相互分開，機(jī)器手臂10帶著弧形板運(yùn)行到傳送帶上的工件11(彈簧)處，且工件11正好置于同一組的兩塊弧形面板之間時(shí)，各個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)活塞桿從缸體內(nèi)伸出，兩塊弧形面板夾攏，弧形面板的弧面正好與彈簧的外圓弧形吻合，彈簧被夾緊，完成工件的拾取工作。機(jī)器手臂帶著爪手與工件11運(yùn)動(dòng)至設(shè)定位置，氣缸驅(qū)動(dòng)活塞桿使弧形面板分開，放下工件，完成工作。

上述實(shí)施方式用來解釋說明本實(shí)用新型，而不是對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限制，在本實(shí)用新型的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型做出的任何修改和改變，都落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。