本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種多角度轉(zhuǎn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)：

由于工業(yè)生產(chǎn)中的原料、中間產(chǎn)品和最終產(chǎn)品都要經(jīng)過(guò)搬運(yùn)的過(guò)程，以往的搬運(yùn)主要是靠人力，而有的需要搬運(yùn)的產(chǎn)品或原料是粉末狀的；這樣一來(lái)，一方面粉末會(huì)擴(kuò)散到空氣中，人工搬運(yùn)會(huì)危害人體健康；另一方面人工搬運(yùn)的成本高且效率低。

目前有的工業(yè)生產(chǎn)已經(jīng)利用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行原料、中間產(chǎn)品和最終產(chǎn)品的搬運(yùn)，然而由于原料、中間產(chǎn)品和最終產(chǎn)品的包裝形狀不同，需要更換不同的抓手進(jìn)行搬運(yùn)，但是抓手的更換一方面浪費(fèi)時(shí)間，另一方面導(dǎo)致抓手頭的結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

在抓取原料、半成品或成品時(shí)由于工業(yè)機(jī)器人的抓手抓取的方向固定不動(dòng)，對(duì)于需要調(diào)節(jié)抓取的方向才能將原料、半成品或成品抓起的抓手來(lái)說(shuō)方向固定不動(dòng)的抓手就不適用了。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：針對(duì)上述抓取方向固定不動(dòng)的抓手來(lái)說(shuō)在需要改變抓手方向的場(chǎng)合不適用的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種多角度轉(zhuǎn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人抓手。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種多角度轉(zhuǎn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人抓手，包括抓手頭部機(jī)構(gòu)、均與抓手頭部機(jī)構(gòu)連接的若干抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)桿和固定連接于旋轉(zhuǎn)桿上的抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；旋轉(zhuǎn)桿為中空結(jié)構(gòu)且套設(shè)于所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)內(nèi)；

所述抓手頭部機(jī)構(gòu)包括六邊形固定架，六邊形固定架的每個(gè)邊上均設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)均設(shè)置有若干滾輪，每個(gè)滾輪的中心連接有一個(gè)爪子；每一個(gè)爪子均連接有一個(gè)所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)桿外部且與六邊形固定架的邊平行的氣缸和與所述旋轉(zhuǎn)桿外部過(guò)渡配合的套桿，每一個(gè)所述爪子與套桿之間均固定連接有第一驅(qū)動(dòng)桿；所述氣缸上均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)頭，所述第一驅(qū)動(dòng)桿與所述驅(qū)動(dòng)頭之間固定連接有第二驅(qū)動(dòng)桿；所述套桿上固定連接有驅(qū)動(dòng)板，驅(qū)動(dòng)板連接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

進(jìn)一步限定，該多角度轉(zhuǎn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人抓手還包括與所述抓手頭部機(jī)構(gòu)連接的緊固結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步限定，所述緊固結(jié)構(gòu)包括氣囊、設(shè)置于氣囊上的進(jìn)氣孔和通過(guò)軟管與所述進(jìn)氣孔相連的打氣裝置，所述氣囊設(shè)置于所述爪子內(nèi)側(cè)面，所述氣囊表面凹凸不平。

進(jìn)一步限定，所述抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括順次連接的連接板、第三驅(qū)動(dòng)桿和連接桿，所述連接桿上過(guò)盈配合有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪配套設(shè)置有主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪連接電機(jī)，電機(jī)設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)桿內(nèi)；所述連接板與所述旋轉(zhuǎn)桿固定連接。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是：

1.在六邊形固定架每個(gè)架邊上設(shè)置滑槽，在氣缸上的驅(qū)動(dòng)頭的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)桿沿相對(duì)應(yīng)的六邊形固定架的架移動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)桿，第一驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)爪子，爪子帶動(dòng)滾輪在相應(yīng)的滑槽里滑動(dòng)；這樣一來(lái)可以改變爪子的方向適合不同形狀的物體的抓取。

2.當(dāng)抓起來(lái)的物體與爪子之間存在空隙時(shí)，通過(guò)設(shè)置在爪子凹面的緊固機(jī)構(gòu)用于減小物體與爪子之間存在空隙，從而將物體固定緊，不至于掉落；氣囊表面凹凸不平，有利于增大氣囊和物體之間的摩擦而起到固定更加牢固的作用。

3.通過(guò)抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以將整個(gè)抓手頭部機(jī)構(gòu)沿其自身的中心軸做圓周運(yùn)動(dòng)，從而爪子實(shí)現(xiàn)360度的旋轉(zhuǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的示意圖；

圖2為抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖3為抓手頭部機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖4為緊固機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖5為抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的示意圖；

其中，1-抓手頭部機(jī)構(gòu)；11-爪子；12-滑槽；13-滾輪；14-六邊形固定架；2-抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；21-旋轉(zhuǎn)電機(jī)；22-驅(qū)動(dòng)板；23-套桿；24-第一驅(qū)動(dòng)桿；25-第二驅(qū)動(dòng)桿；26-氣缸；27-驅(qū)動(dòng)頭；3-抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；31-連接板；32-第三驅(qū)動(dòng)桿；34-主動(dòng)齒輪；35-從動(dòng)齒輪；36-電機(jī)；4- 緊固機(jī)構(gòu)；41-氣囊；42-進(jìn)氣孔；43-打氣裝置；5-旋轉(zhuǎn)桿。

具體實(shí)施方式

本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式組合。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明；應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

實(shí)施例一

本實(shí)施例的技術(shù)方案為：一種多角度轉(zhuǎn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人抓手，包括抓手頭部機(jī)構(gòu)1、均與抓手頭部機(jī)構(gòu)1連接的若干抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3和旋轉(zhuǎn)桿5，旋轉(zhuǎn)桿5為中空結(jié)構(gòu)且套設(shè)于所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和所述抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3內(nèi)；

所述抓手頭部機(jī)構(gòu)1包括六邊形固定架14，六邊形固定架14的每個(gè)架上均設(shè)置有滑槽 12，滑槽12內(nèi)均設(shè)置有若干滾輪13，每個(gè)滾輪13的中心連接有一個(gè)爪子11；每一個(gè)爪子 11連接有一個(gè)所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2；

所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)桿5外部且與六邊形固定架14的架平行的氣缸 26和與所述旋轉(zhuǎn)桿5外部過(guò)渡配合的套桿23，每一個(gè)所述爪子11與套桿23之間均固定連接有第一驅(qū)動(dòng)桿24；所述氣缸26上均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)頭27，所述第一驅(qū)動(dòng)桿24與所述驅(qū)動(dòng)頭27 之間固定連接有第二驅(qū)動(dòng)桿25；所述套桿23上固定連接有驅(qū)動(dòng)板22，驅(qū)動(dòng)板22連接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)21。

下面結(jié)合圖1、圖2、圖3和圖5對(duì)本實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)一步解釋說(shuō)明。

設(shè)置于六邊形固定架14上的氣缸26沿平行于六邊形固定架14架工作時(shí)，氣缸26上的驅(qū)動(dòng)頭27帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)桿25沿平行于六邊形固定架14架邊的方向移動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)桿25帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)桿24沿平行于六邊形固定架14架邊的方向擺動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)桿24帶動(dòng)爪子11在六邊形固定架14的每個(gè)架邊上均設(shè)置有滑槽12內(nèi)滑動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)爪子方向的改變；從而適應(yīng)不同形狀物體的抓取。

旋轉(zhuǎn)電機(jī)21帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)板22沿旋轉(zhuǎn)桿5的軸線做直線運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)板22帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)桿5 過(guò)渡配合的套桿23沿旋轉(zhuǎn)桿5軸線做直線運(yùn)動(dòng)，固定連接在每一個(gè)爪子11與所述套桿23 之間的第一驅(qū)動(dòng)桿24驅(qū)動(dòng)爪子11完成物體的抓取。

第一驅(qū)動(dòng)桿24既與套桿23結(jié)合使用時(shí)實(shí)現(xiàn)物體的抓?。挥峙c第二驅(qū)動(dòng)桿25結(jié)合使用時(shí)實(shí)現(xiàn)了爪子方向的改變，從而實(shí)現(xiàn)不同形狀物體的抓??；實(shí)現(xiàn)了一桿多用的功能，一方面簡(jiǎn)化了抓手的結(jié)構(gòu)，另一方面節(jié)約了抓手制造成本。

實(shí)施例二

在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例的技術(shù)方案為：該多角度轉(zhuǎn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人抓手還包括與所述抓手頭部機(jī)構(gòu)1連接的緊固結(jié)構(gòu)4；緊固結(jié)構(gòu)4包括氣囊41、設(shè)置于氣囊41上的進(jìn)氣孔42和通過(guò)軟管與所述進(jìn)氣孔42相連的打氣裝置43，所述氣囊41設(shè)置于所述爪子11內(nèi)側(cè)面，所述氣囊41表面凹凸不平。

下面結(jié)合圖4對(duì)本實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)一步解釋說(shuō)明。

當(dāng)物體被抓取以后由于物體與爪子之間不一定是完全緊密貼合的使得物體固定不緊密；故而利用打氣裝置43對(duì)設(shè)置于爪子凹面的氣囊41進(jìn)行充氣用以縮小爪子和物體之間的空隙，氣囊41的表面設(shè)置成凹凸不平用以增加物體和氣囊41之間的摩擦力，從而使物體被固定地更加緊。

實(shí)施例三

在實(shí)施例一或二的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例的技術(shù)方案為：所述抓手旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括順次連接的連接板31、第三驅(qū)動(dòng)桿32和連接桿33，所述連接桿33上過(guò)盈配合有從動(dòng)齒輪35，從動(dòng)齒輪35配套設(shè)置有主動(dòng)齒輪34，主動(dòng)齒輪34連接電機(jī)36，電機(jī)36設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)桿5內(nèi)；所述連接板31與所述旋轉(zhuǎn)桿5固定連接。

結(jié)合圖5對(duì)本實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)一步解釋說(shuō)明

電機(jī)36驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪34帶動(dòng)從動(dòng)齒輪35沿旋轉(zhuǎn)桿5的軸線旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪35旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其過(guò)盈配合的連接桿33旋轉(zhuǎn)，連接桿33帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)桿32旋轉(zhuǎn)，第三驅(qū)動(dòng)桿32帶動(dòng)連接板31旋轉(zhuǎn)，連接板31旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其固定連接的旋轉(zhuǎn)桿5沿其軸線旋轉(zhuǎn)，最終帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)桿5相連的抓手頭部機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)抓手多角度轉(zhuǎn)動(dòng)。