本實用新型涉及機器人領域，尤其是一種機器人的運動結構。

背景技術：

機器人是模擬人類行為或思想，亦或者模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)。智能機器人具備內部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺或嗅覺，除具有感受器外，它還有效應器作為作用于周圍環(huán)境的手段，多為自整步電動機，類似于筋肉，它們使手或腳動起來，還有一些燈光或聲音作為回應。

然一般機器人根據(jù)不同的用途，有些需要身體能夠完成前后方向的搖擺和移動，左右方向的搖擺和移動及原地旋轉的動作，本實用新型人研制出一種仿生的機器人，該機器人要求其身體能夠前后方向的搖擺和移動，左右方向的搖擺和移動及原地旋轉的動作，鑒于此本發(fā)明人專門研制出一種運動結構，通過該結構實現(xiàn)機器人的運動，本案由此產(chǎn)生。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型提出一種機器人的運動結構，實現(xiàn)機器人的前后方向的搖擺和移動，左右方向的搖擺和移動及原地旋轉。

本實用新型的技術方案是這樣實現(xiàn)的：

一種機器人的運動結構，包括前殼、后殼、主軸，所述前殼和后殼扣合后，構成機器人身體部分，所述主軸的上端通過軸承安裝在身體部分的頂部，所述主軸的下端通過軸承安裝在身體部分的中下部位置，

所述主軸的上端固定有連接軸，所述連接軸上固定有擺動裝置，控制機器人身體擺動；

所述主軸的下端安裝有從動齒輪，所述從動齒輪與主軸旋轉裝置嚙合，帶動所述主軸旋轉，進而改變所述擺動裝置位于機器人身體內的位置；

所述主軸的正下方還設有底盤旋轉裝置，控制機器人身體擺動；

所述擺動裝置、主軸旋轉裝置和底盤旋轉裝置均與控制器連接。

作為優(yōu)選，所述擺動裝置包括第一電機、第一霍爾傳感器、擺桿和偏心塊，所述擺桿固定在所述連接軸上，所述第一電機固定在所述擺桿的上端，所述偏心塊固定在所述擺桿的下端，所述第一電機的輸出軸與所述連接軸連接，所述第一電機和第一霍爾傳感器分別與所述控制器電連接，所述控制器控制所述第一電機工作并通過所述第一霍爾傳感器來控制所述擺桿擺動的角度。

作為優(yōu)選，所述主軸旋轉裝置包括第二電機、第二霍爾傳感器和主動齒輪，所述第二電機通過第二電機座固定在所述后殼上，所述第二電機的輸出軸與所述主動齒輪連接，所述主動齒輪帶動所述從動齒輪，所述第二電機和第二霍爾傳感器分別與所述控制器電連接，所述控制器控制所述第二電機工作并通過所述第二霍爾傳感器來控制主軸的旋轉角度。

作為優(yōu)選，所述底盤旋轉裝置包括第三電機、第三霍爾傳感器和轉盤，所述第三電機通過第三電機座固定在所述前殼上，所述第三電機的輸出軸與所述轉盤連接，所述轉盤通過U型板固定在所述前殼上，所述第三電機和第三霍爾傳感器分別與所述控制器電連接，所述控制器控制所述第三電機工作并通過所述第三霍爾傳感器來控制機器人旋轉的角度。

作為優(yōu)選，所述第一電機、第二電機和第三電機為直流電機，所述控制器控制接入所述直流電機的電壓極性，實現(xiàn)所述直流電機的逆時針旋轉或順時鐘旋轉。

本實用新型實施例的有益效果是：控制安裝在機器人底部的第三電機，安裝在主軸上側的第一電機和安裝在主軸下側的第二電機的正轉或反轉，實現(xiàn)機器人的前后方向的搖擺和移動，左右方向的搖擺和移動及原地旋轉。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型運動結構的分解圖；

圖2為不包含前殼和后殼的結構圖。

圖中：1-前殼；2-后殼；3-主軸；31-軸承；32-連接軸；33-從動齒輪；4-擺動裝置；41-第一電機；42-第一霍爾傳感器；43-擺桿；44-偏心塊；5-主軸旋轉裝置；51-第二電機；52-第二霍爾傳感器；53-主動齒輪；54-第二電機座；6-底盤旋轉裝置；61-第三電機；62-第三霍爾傳感器；63-轉盤；64-第三電機座；65-U型板。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1～2所示，本實施例提供的一種機器人的運動結構，包括前殼1、后殼2、主軸3，前殼1和后殼2扣合后，構成機器人身體部分。主軸3的上端通過軸承31安裝在身體部分的頂部，主軸3的下端通過軸承31安裝在身體部分的中下部位置。主軸3的上端固定有連接軸32，連接軸32上固定有擺動裝置4，擺動裝置4包括第一電機41、第一霍爾傳感器42、擺桿43和偏心塊44，擺桿43固定在連接軸32上，第一電機41固定在擺桿43的上端，偏心塊44固定在擺桿43的下端，第一電機41的輸出軸與連接軸32連接，第一電機41和第一霍爾傳感器42分別與控制器(未圖示)電連接，控制器控制第一電機41工作并通過第一霍爾傳感器42來控制擺桿43擺動的角度。主軸3的下端安裝有從動齒輪33，從動齒輪33與主軸旋轉裝置5嚙合，主軸旋轉裝置5包括第二電機51、第二霍爾傳感器52和主動齒輪53，第二電機51通過第二電機座54固定在后殼2上，第二電機51的輸出軸與主動齒輪53連接，主動齒輪53帶動從動齒輪33，第二電機51和第二霍爾傳感器52分別與控制器電連接，控制器控制第二電機51工作并通過第二霍爾傳感器52來控制主軸3的旋轉角度。主軸3的正下方還設有底盤旋轉裝置6，底盤旋轉裝置6包括第三電機61、第三霍爾傳感器62和轉盤63，第三電機61通過第三電機座64固定在前殼1上，第三電機61的輸出軸與轉盤63連接，轉盤63通過U型板65固定在所述前殼1上，第三電機61和第三霍爾傳感器62分別與控制器電連接，控制器控制第三電機61工作并通過第三霍爾傳感器62來控制機器人旋轉的角度。

本申請的機器人的運動方式如下：

1、向前移動，通過第一電機調整擺桿和偏心塊的方向，使擺桿與主軸定義的平面與機器人的左右方向平行。a、驅動安裝在主軸上側的第一電機使機械偏心塊位于機器人的右側；b、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人逆時針旋轉某一個角度；c、驅動安裝在主軸上側的第一電機使偏心塊位于機器人的左側；d、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人做順時針旋轉，旋轉角度與b中逆時針旋轉的角度相等，機器人即向前移動一段距離。重復a-d的動作，機器人不斷向前移動。

2、向后移動，通過第一電機調整擺桿和偏心塊的方向，使擺桿與主軸定義的平面與機器人的左右方向平行。a、驅動安裝在主軸上側的第一電機使機械偏心塊位于機器人的右側；b、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人順時針旋轉某一個角度；c、驅動安裝在主軸上側的第一電機使偏心塊位于機器人的左側；d、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人做逆時針旋轉，旋轉角度與b中順時針旋轉的角度相等，機器人即向前移動一段距離。重復a-d的動作，機器人不斷向后移動。

3、向右移動，通過第一電機調整擺桿和偏心塊的方向，使擺桿與主軸定義的平面與機器人的前后方向平行。a、驅動安裝在主軸上側的第一電機使機械偏心塊位于機器人的后側；b、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人逆時針旋轉某一個角度；c、驅動安裝在主軸上側的第一電機使偏心塊位于機器人的前側；d、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人做順時針旋轉，旋轉角度與b中逆時針旋轉的角度相等，機器人即向前移動一段距離。重復a-d的動作，機器人不斷向右移動。

4、向左移動，通過第一電機調整擺桿和偏心塊的方向，使擺桿與主軸定義的平面與機器人的前后方向平行。a、驅動安裝在主軸上側的第一電機使機械偏心塊位于機器人的后側；b、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人順時針旋轉某一個角度；c、驅動安裝在主軸上側的第一電機使偏心塊位于機器人的前側；d、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人做逆時針旋轉，旋轉角度與b中順時針旋轉的角度相等，機器人即向前移動一段距離。重復a-d的動作，機器人不斷向左移動。

5、逆時針旋轉移動，通過第一電機調整擺桿和偏心塊的方向，使擺桿與主軸定義的平面與機器人的左右方向平行。a、驅動安裝在主軸上側的第一電機使機械偏心塊位于機器人的右側；b、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人逆時針旋轉某一個角度；c、驅動安裝在主軸上側的第一電機使偏心塊位于機器人的左側；d、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人做順時針旋轉，逆時針旋轉角度小于b中順時針旋轉的角度。重復a-d的動作，機器人可實現(xiàn)逆時針旋轉移動。

6、順時針旋轉移動，通過第一電機調整擺桿和偏心塊的方向，使擺桿與主軸定義的平面與機器人的左右方向平行。a、驅動安裝在主軸上側的第一電機使機械偏心塊位于機器人的右側；b、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人逆時針旋轉某一個角度；c、驅動安裝在主軸上側的第一電機使偏心塊位于機器人的左側；d、驅動安裝在機器人底部的第三電機，使機器人做順時針旋轉，逆時針旋轉角度大于b中順時針旋轉的角度。重復a-d的動作，機器人可實現(xiàn)順時針旋轉移動。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。