本實(shí)用新型涉及了一種工業(yè)機(jī)器人的夾具，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人越來越多的被應(yīng)用到不同領(lǐng)域，隨之帶來的應(yīng)用于不同領(lǐng)域的專用手爪也越來越多，但生產(chǎn)機(jī)器人的公司或手爪的公司并不提供通用的夾具來使手爪和機(jī)器人可以配合使用，這就需要用戶自己根據(jù)購買的機(jī)器人型號(hào)和手爪的型號(hào)設(shè)計(jì)配合兩者使用的通用夾具。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

目的：本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人的夾具，通用于各種工業(yè)機(jī)械手與機(jī)械手爪的配合安裝，使手爪可以穩(wěn)固的安裝于機(jī)械手末端，且在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)手爪不會(huì)發(fā)生晃動(dòng)和偏移，且給后期在手爪上安裝氣泵和工業(yè)相機(jī)時(shí)預(yù)留位置，結(jié)構(gòu)簡單易于加工，方便拆卸。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種工業(yè)機(jī)器人的夾具，夾具前端面上開有若干第一通孔和第二通孔，分別用于配合手爪端面的螺紋孔固定手爪和工業(yè)相機(jī)，所述夾具前端面的邊緣處開有若干弧形槽；所述夾具前端面上中心位置處設(shè)有一圓形凹孔；所述圓形凹孔的端面上開有若干第三通孔和一個(gè)定位銷孔，分別用于與機(jī)械手末端的螺紋孔和機(jī)械手末端的定位孔配合安裝定位。

優(yōu)選地，所述夾具為圓盤狀結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述第一通孔的數(shù)量為3個(gè)，且三個(gè)第一通孔互為120°分布于夾具前端面上，用于與手爪端面上的螺紋孔配合連接。

優(yōu)選地，所述第二通孔的數(shù)量為2個(gè)，且兩個(gè)第二通孔以夾具前端面中心點(diǎn)為對(duì)稱中心對(duì)稱分布在夾具前端面上，用于與手爪端面上的兩個(gè)螺紋孔配合固定工業(yè)相機(jī)。

優(yōu)選地，所述第三通孔的數(shù)量為4個(gè)，且四個(gè)第三通孔互為90°對(duì)稱分布于圓形凹孔端面。

優(yōu)選地，所述弧形槽的數(shù)量為有3個(gè)，且三個(gè)弧形槽互為120°設(shè)置在夾具邊緣。

優(yōu)選地，所述夾具直徑為92mm，厚度為10.5mm。

優(yōu)選地，所述第一通孔直徑為10mm，第二通孔直徑為5mm。

優(yōu)選地，所述圓形凹孔的直徑為40mm，深度為5.5mm。

優(yōu)選地，所述第三通孔直徑為6mm，所述定位銷孔直徑為5mm。

有益效果：本實(shí)用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人的夾具，充分利用了工業(yè)機(jī)器人總體框架及其零件的布局對(duì)夾具進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在將夾具安裝在工業(yè)機(jī)器人末端時(shí)，可以很方便的將手爪安裝機(jī)械手上，且保持機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)手爪不會(huì)晃動(dòng)和偏移，為后期實(shí)驗(yàn)的相機(jī)標(biāo)定和數(shù)據(jù)采集都提供了保障，并且使得手爪更易拆裝。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的正視圖

圖2是本實(shí)用新型的俯視圖；

圖3是本實(shí)用新型與手爪的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型與機(jī)械手的安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：夾具前端面1、第一通孔2、第二通孔3、弧形槽4、圓形凹孔5、第三通孔6、定位銷孔7、手爪端面的螺紋孔8、機(jī)械手末端的螺紋孔9、機(jī)械手末端的定位孔10。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型相關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-4所示，一種工業(yè)機(jī)器人的夾具，夾具前端面1上開有若干第一通孔2和第二通孔3，分別用于配合手爪端面的螺紋孔8固定手爪和工業(yè)相機(jī)，所述夾具前端面1的邊緣處開有若干弧形槽4；所述夾具前端面1上中心位置處設(shè)有一圓形凹孔5；所述圓形凹孔5的端面上開有若干第三通孔6和一個(gè)定位銷孔7，分別用于與機(jī)械手末端的螺紋孔9和機(jī)械手末端的定位孔10配合安裝定位。

優(yōu)選地，所述夾具為圓盤狀結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述第一通孔2的數(shù)量為3個(gè)，且三個(gè)第一通孔2互為120°分布于夾具前端面1上，用于與手爪端面的螺紋孔8配合連接。

優(yōu)選地，所述第二通孔3的數(shù)量為2個(gè)，且兩個(gè)第二通孔3以夾具前端面1中心點(diǎn)為對(duì)稱中心對(duì)稱分布在夾具前端面1上，用于與手爪端面的兩個(gè)螺紋孔配合固定工業(yè)相機(jī)。

優(yōu)選地，所述第三通孔6的數(shù)量為4個(gè)，且四個(gè)第三通孔6互為90°對(duì)稱分布于圓形凹孔5端面。

優(yōu)選地，所述弧形槽4的數(shù)量為有3個(gè)，且三個(gè)弧形槽3互為120°設(shè)置在夾具邊緣。

優(yōu)選地，所述夾具直徑為92mm，厚度為10.5mm。

優(yōu)選地，所述第一通孔2直徑為10mm，第二通孔3直徑為5mm。

優(yōu)選地，所述圓形凹孔5的直徑為40mm，深度為5.5mm。

優(yōu)選地，所述第三通孔6直徑為6mm，所述定位銷孔7直徑為5mm。

本實(shí)用新型特別適用于史陶比爾TX60工業(yè)機(jī)器人和一坤電氣工程生產(chǎn)的RZN系列經(jīng)典款三指定心機(jī)械手爪的配合安裝，首先在夾具前端面1上設(shè)置三個(gè)互為120°分布的第一通孔2（直徑10mm），用于夾具與手爪的連接，其次在夾具前端面1上設(shè)置兩個(gè)呈中心對(duì)稱(以前端面中心點(diǎn)為對(duì)稱中心）的第二通孔3（直徑5mm），使其與手爪上的兩個(gè)螺紋孔配合，用于工業(yè)相機(jī)的固定，夾具上還開有弧形槽4，方便在手爪上安裝氣泵時(shí)進(jìn)行固定，夾具前端面1中心處開有圓形凹孔5（直徑40mm，深度為5.5mm），使得通過第三通孔6安裝的螺釘頭部在前端面的內(nèi)側(cè)，不影響夾具與手爪的安裝配合，圓形凹孔5端面上設(shè)有四個(gè)第三通孔6（直徑6mm）與機(jī)械手末端的螺紋孔相配合安裝，定位銷孔7（直徑為5mm）用于與機(jī)械手末端的定位孔配合連接，不僅定位精度高，而且安裝牢固，易于拆裝。

用戶可根據(jù)需要對(duì)夾具的通孔個(gè)數(shù)以及通孔直徑進(jìn)行加工，結(jié)構(gòu)簡單，易于裝卸。

以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。