本實用新型涉及停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置。

背景技術(shù)：

經(jīng)濟社會的發(fā)展使汽車的使用越來越普遍。然而與日俱增的汽車數(shù)量使城市出現(xiàn)交通堵塞問題的同時，也帶來了汽車停車難的問題。因此，為了減少車道面積，增加停車密度，很多地方開始使用循環(huán)式智能停車設(shè)備。

循環(huán)類智能停車設(shè)備在存取車時大都采用搬運器，有一種智能搬運器為機械手式搬運器，目前市面上機械手式搬運器的傳動形式有很多種，其中最常用的兩種為為蝸輪蝸桿傳動和電機鏈條傳動，蝸輪蝸桿傳動方式的機械傳動效率較低；電機鏈條傳動方式的傳動精度較低，傳動時會有晃動，且兩機械手之間為直桿滑動連接，造成空間傳動的局限性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用下述技術(shù)方案：一種停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置，包括第一機械手、第二機械手、連接機構(gòu)和動力系統(tǒng)；

所述第一機械手包括機械手骨架、行走系統(tǒng)、導(dǎo)向輪裝置、機械手托臂、傳動系統(tǒng)，所述行走系統(tǒng)、導(dǎo)向輪裝置、機械手托臂、傳動系統(tǒng)安裝在機械手骨架上；所述機械手托臂對稱設(shè)置在機械手骨架的左右兩邊，所述機械手托臂包括第一托臂和第二托臂；所述傳動系統(tǒng)包括傳動齒條和傳動齒輪，所述機械手骨架中間設(shè)有齒條滑軌，所述傳動齒條設(shè)置在齒條滑軌上，所述傳動齒輪沿傳動齒條的中心線對稱設(shè)置；所述傳動齒輪包括第一傳動齒輪、第二傳動齒輪、第三傳動齒輪、第四傳動齒輪，所述第一傳動齒輪與傳動齒條進行齒輪傳動，所述第二傳動齒輪和第三傳動齒輪分別與第一傳動齒輪進行齒輪傳動，所述第三傳動齒輪與第四傳動齒輪進行齒輪傳動；所述第四傳動齒輪控制第一托臂的左右擺動，所述第二傳動齒輪控制第二托臂的左右擺動；

所述第二機械手設(shè)置在第一機械手后端，所述第二機械手的結(jié)構(gòu)與第一機械手的結(jié)構(gòu)對稱設(shè)置；所述第二機械手與第一機械手之間采用連桿機構(gòu)連接；

所述動力系統(tǒng)包括動力單元、液壓缸、液壓三通接頭和液壓連接油管；所述動力單元設(shè)置在第二機械手內(nèi)，所述動力單元設(shè)有無桿腔連接油口和有桿腔連接油口；所述液壓缸固定在機械手骨架上，所述液壓缸包括第一液壓缸和第二液壓缸，所述第一液壓缸和第二液壓缸均為雙作用氣缸，所述第一液壓缸的活塞桿與第一機械手內(nèi)的傳動齒條后端連接，所述第二液壓缸的活塞桿與第二機械手內(nèi)的傳動齒條前端連接；所述液壓三通接頭包括無桿腔三通接頭和有桿腔三通接頭；所述液壓連接油管包括無桿腔連接油管、第一無桿腔連接油管、第二無桿腔連接油管、有桿腔連接油管、第一有桿腔連接油管、第二有桿腔連接油管；

所述無桿腔連接油口連接無桿腔連接油管的一端，所述無桿腔連接油管的另一端連接無桿腔三通接頭的一個接口，所述無桿腔三通接頭的另外兩個接口分別連接第一無桿腔連接油管的一端和第二無桿腔連接油管的一端，所述第一無桿腔連接油管的另一端穿過連桿機構(gòu)與第一液壓缸的無桿腔連接，所述第二無桿腔連接油管的另一端與第二液壓缸的無桿腔連接；

所述有桿腔連接油口連接有桿腔連接油管的一端，所述有桿腔連接油管的另一端連接有桿腔三通接頭的一個接口，所述有桿腔三通接頭的另外兩個接口分別連接第一有桿腔連接油管的一端和第二有桿腔連接油管的一端，所述第一有桿腔連接油管的另一端穿過連桿機構(gòu)與第一液壓缸的有桿腔連接，所述第二有桿腔連接油管的另一端與第二液壓缸的有桿腔連接。

優(yōu)選的，所述行走系統(tǒng)包括行走輪裝置和行走電機。

優(yōu)選的，所述行走輪裝置共有四套，所述行走輪裝置安裝在機械手骨架的四個端角處。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)向輪裝置共有四套，所述導(dǎo)向輪裝置安裝在機械手骨架的四個端角處。

優(yōu)選的，所述連桿機構(gòu)包括第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿進行鉸接，所述第一連桿與第一機械手后端進行鉸接，所述第二連桿與第二機械手前端進行鉸接。

優(yōu)選的，所述第一機械手的后端、第二機械手的前端分別設(shè)置一個緩沖裝置。

優(yōu)選的，所述第一機械手的前端、第二機械手的后端分別設(shè)置極限端減震器。

優(yōu)選的，所述極限端減震器共有四套。

停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置工作原理：

需要搬運車輛時，行走系統(tǒng)控制第一機械手運動到車輛前輪胎位置，控制第二機械手運動到車輛后輪胎位置；動力單元通過有桿腔油口向液壓缸的有桿腔內(nèi)供油，使第一機械手內(nèi)的傳動齒條向左運動，第二機械手內(nèi)的傳動齒條向右運動，控制第二傳動齒輪和第四傳動齒輪相向旋轉(zhuǎn)，從而帶動第一托臂和第二托臂相向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)包夾輪胎的作用，從而對車輛進行搬運。

放下車輛時，動力單元通過無桿腔油口向液壓缸的無桿腔內(nèi)供油，使第一機械手內(nèi)的傳動齒條向右運動，第二機械手內(nèi)的傳動齒條向左運動，控制第二傳動齒輪和第四傳動齒輪背向旋轉(zhuǎn)，從而帶動第一托臂和第二托臂背向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)松開輪胎的作用，使車輛平穩(wěn)落下。

本實用新型具有以下有益效果：

1.本實用新型停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置利用齒輪齒條傳動，齒輪齒條的傳動方式提高了傳動精度，從而提高了機械手托臂對車輛輪胎包夾和松開的精度。

2.本實用新型本實用新型停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置采用液壓系統(tǒng)作為動力，液壓系統(tǒng)的驅(qū)動力較大且安裝簡單、運行平穩(wěn)。

3.本實用新型搬運裝置采用液壓三通接頭將一個動力單元的液壓動力分開輸送至第一機械手和第二機械手，一方面減少了動力單元的設(shè)置數(shù)量，另一方面保證了第一機械手中機械手托臂與第二機械手中機械手托臂動作的一致性。

4.本實用新型搬運裝置設(shè)置有連桿裝置，該連桿機構(gòu)一方面起到連接兩個機械手的作用，另一方面對送電管線和液壓連接油管起到保護作用。

附圖說明

圖1是本實用新型停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A的局部放大圖；

其中1–第一機械手，2–第二機械手，3–機械手骨架，4–行走系統(tǒng)，41–行走輪裝置，42–行走電機，5–導(dǎo)向輪裝置，6–機械手托臂，61–第一托臂，62–第二托臂，7–傳動系統(tǒng)，71–傳動齒條，72–傳動齒輪，721–第一傳動齒輪，722–第二傳動齒輪，733–第三傳動齒輪，744–第四傳動齒輪，8–連桿機構(gòu)，81–第一連桿，82–第二連桿，9–動力系統(tǒng)，91–動力單元， 911–無桿腔連接油口，912–有桿腔連接油口，92–第一液壓缸，93–第二液壓缸，94–無桿腔三通接頭，95–有桿腔三通接頭，96–液壓連接油管，961–無桿腔連接油管，962–第一無桿腔連接油管，963–第二無桿腔連接油管，964–有桿腔連接油管，965–第一有桿腔連接油管， 966–第二有桿腔連接油管，10–緩沖裝置，11–極限端減震器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

如圖1-2所示，一種停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置，包括第一機械手1、第二機械手2、連接機構(gòu)8和動力系統(tǒng)9；

所述第一機械手1包括機械手骨架3、行走系統(tǒng)4、導(dǎo)向輪裝置5、機械手托臂6、傳動系統(tǒng)7，所述行走系統(tǒng)4、導(dǎo)向輪裝置5、機械手托臂6、傳動系統(tǒng)7安裝在機械手骨架3 上；所述機械手托臂6對稱設(shè)置在機械手骨架1的左右兩邊，所述機械手托臂6包括第一托臂61和第二托臂62；所述傳動系統(tǒng)7包括傳動齒條71和傳動齒輪72，所述機械手骨架 1中間設(shè)有齒條滑軌，所述傳動齒條71設(shè)置在齒條滑軌上，所述傳動齒輪72沿傳動齒條 71的中心線對稱設(shè)置；所述傳動齒輪72包括第一傳動齒輪721、第二傳動齒輪722、第三傳動齒輪723、第四傳動齒輪724，所述第一傳動齒輪721與傳動齒條71進行齒輪傳動，所述第二傳動齒輪722和第三傳動齒輪723分別與第一傳動齒輪721進行齒輪傳動，所述第三傳動齒輪723與第四傳動齒輪724進行齒輪傳動；所述第四傳動齒輪724控制第一托臂61的左右擺動，所述第二傳動齒輪722控制第二托臂62的左右擺動；

所述第二機械手2設(shè)置在第一機械手1后端，所述第二機械手2的結(jié)構(gòu)與第一機械手1 的結(jié)構(gòu)對稱設(shè)置；所述第二機械手2與第一機械手1之間采用連桿機構(gòu)8連接；

所述動力系統(tǒng)9包括動力單元91、液壓缸、液壓三通接頭和液壓連接油管96；所述動力單元91設(shè)置在第二機械手2內(nèi)，所述動力單元91設(shè)有無桿腔連接油口911和有桿腔連接油口912；所述液壓缸固定在機械手骨架1上，所述液壓缸包括第一液壓缸92和第二液壓缸93，所述第一液壓缸92和第二液壓缸93均為雙作用氣缸，所述第一液壓缸92的活塞桿與第一機械手1內(nèi)的傳動齒條71后端連接，所述第二液壓缸93的活塞桿與第二機械手2 內(nèi)的傳動齒條71前端連接；所述液壓三通接頭包括無桿腔三通接頭94和有桿腔三通接頭 95；所述液壓連接油管96包括無桿腔連接油管961、第一無桿腔連接油管962、第二無桿腔連接油管963、有桿腔連接油管964、第一有桿腔連接油管965、第二有桿腔連接油管966；

所述無桿腔連接油口911連接無桿腔連接油管961的一端，所述無桿腔連接油管961 的另一端連接無桿腔三通接頭94的一個接口，所述無桿腔三通接頭94的另外兩個接口分別連接第一無桿腔連接油管962的一端和第二無桿腔連接油管963的一端，所述第一無桿腔連接油管962的另一端穿過連桿機構(gòu)8與第一液壓缸92的無桿腔連接，所述第二無桿腔連接油管963的另一端與第二液壓缸93的無桿腔連接；

所述有桿腔連接油口912連接有桿腔連接油管964的一端，所述有桿腔連接油管964 的另一端連接有桿腔三通接頭95的一個接口，所述有桿腔三通接頭95的另外兩個接口分別連接第一有桿腔連接油管965的一端和第二有桿腔連接油管966的一端，所述第一有桿腔連接油管965的另一端穿過連桿機構(gòu)8與第一液壓缸92的有桿腔連接，所述第二有桿腔連接油管966的另一端與第二液壓缸93的有桿腔連接。

優(yōu)選的，所述行走系統(tǒng)4包括行走輪裝置41和行走電機42。

優(yōu)選的，所述行走輪裝置41共有四套，所述行走輪裝置41安裝在機械手骨架1的四個端角處。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)向輪裝置5共有四套，所述導(dǎo)向輪裝置5安裝在機械手骨架1的四個端角處。

優(yōu)選的，所述連桿機構(gòu)8包括第一連桿81和第二連桿82，所述第一連桿81和第二連桿82進行鉸接，所述第一連桿81與第一機械手1后端進行鉸接，所述第二連桿82與第二機械手2前端進行鉸接。

優(yōu)選的，所述第一機械手1的后端、第二機械手2的前端分別設(shè)置一個緩沖裝置10。

優(yōu)選的，所述第一機械手1的前端、第二機械手2的后端分別設(shè)置極限端減震器11。

優(yōu)選的，所述極限端減震器11共有四套。

一種停車設(shè)備用液壓式連桿機械手搬運裝置，其具體實施方式為：

需要搬運車輛時，行走系統(tǒng)4控制第一機械手1運動到車輛前輪胎位置，控制第二機械手2運動到車輛后輪胎位置；動力單元91通過有桿腔油口912向第一液壓缸92和第二液壓缸93的有桿腔內(nèi)供油，同時第一液壓缸92和第二液壓缸93無桿腔內(nèi)的液壓油通過第一無桿腔連接油管962、第二無桿腔連接油管963、無桿腔連接油管961回流至動力單元91 的無桿腔油口911，從而回流至動力單元91；進入第一液壓缸92和第二液壓缸93有桿腔內(nèi)的液壓油使第一機械手1內(nèi)的傳動齒條71向左運動，第二機械手2內(nèi)的傳動齒條71向右運動，進而控制第二傳動齒輪722和第四傳動齒輪724相向旋轉(zhuǎn)，從而帶動第一托臂61 和第二托臂62相向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)包夾輪胎的作用，從而對車輛進行搬運。

需要放下車輛時，動力單元91通過無桿腔油口911向第一液壓缸92和第二液壓缸93 的無桿腔內(nèi)供油，同時第一液壓缸92和第二液壓缸93有桿腔內(nèi)的液壓油通過第一有桿腔連接油管965、第二有桿腔連接油管966、有桿腔連接油管964回流至動力單元91的有桿腔油口912，從而回流至動力單元91；進入第一液壓缸92和第二液壓缸93無桿腔內(nèi)的液壓油使第一機械手1內(nèi)的傳動齒條71向右運動，第二機械手2內(nèi)的傳動齒條71向左運動，進而控制第二傳動齒輪722和第四傳動齒輪724背向旋轉(zhuǎn)，從而帶動第一托臂61和第二托臂62背向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)松開輪胎的作用，使車輛平穩(wěn)落下。

上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但并非對本實用新型的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。