本實用新型是一種多關(guān)節(jié)機械手，屬于機械手領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現(xiàn)有技術(shù)公開了申請?zhí)枮椋篊N201220750342.1的一種數(shù)控三截機械手臂，其包括數(shù)控三截機械手臂本體，該數(shù)控三截機械手臂本體包括第一截機械手臂、第二截機械手臂、第三截機械手臂及設(shè)置在每截機械手臂臂部上的導(dǎo)軌，每截機械手臂通過導(dǎo)軌連接；該數(shù)控三截機械手臂還包括倍速機構(gòu)，該倍速機構(gòu)包括皮帶傳動裝置，所述數(shù)控三截機械手臂的各個臂部通過倍速機構(gòu)連接，但是現(xiàn)有技術(shù)的機械手不能實現(xiàn)多角度和多關(guān)節(jié)自由度的旋轉(zhuǎn)與加工，同時調(diào)速的速度不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型目的是提供一種多關(guān)節(jié)機械手，以解決的機械手不能實現(xiàn)多角度和多關(guān)節(jié)自由度的旋轉(zhuǎn)與加工，同時調(diào)速的速度不高。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是通過如下的技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種多關(guān)節(jié)機械手，其結(jié)構(gòu)包括第二關(guān)節(jié)機械手臂、第三關(guān)節(jié)機械手臂、轉(zhuǎn)換頭、感應(yīng)傳感器、轉(zhuǎn)換接頭、轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐、固定螺栓口、底座、電力驅(qū)動裝置、第一調(diào)速電機、第一關(guān)節(jié)機械手臂、第二調(diào)速電機、旋轉(zhuǎn)控制器，所述的轉(zhuǎn)換頭與第三關(guān)節(jié)機械手臂連接，所述的轉(zhuǎn)換接頭通過轉(zhuǎn)換頭與第三關(guān)節(jié)機械手臂連接，所述的第二關(guān)節(jié)機械手臂通過旋轉(zhuǎn)控制器與第一關(guān)節(jié)機械手臂活動連接，所述的第一關(guān)節(jié)機械手臂上設(shè)有第二調(diào)速電機，所述的第一關(guān)節(jié)機械手臂通過第一調(diào)速電機與轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐相連接，所述的底座上設(shè)有轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐、固定螺栓口與電力驅(qū)動裝置，所述的轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐由上固定器、活動牽引桿、活動卡座、下固定器組成，所述的活動卡座上設(shè)有下固定器，所述的上固定器與活動牽引桿相連接。

進一步地，所述的第二關(guān)節(jié)機械手臂下方設(shè)有第三關(guān)節(jié)機械手臂。

進一步地，所述的轉(zhuǎn)換頭上設(shè)有感應(yīng)傳感器。

進一步地，所述的轉(zhuǎn)換頭下方轉(zhuǎn)換接頭。

進一步地，所述的旋轉(zhuǎn)控制器上設(shè)有第二關(guān)節(jié)機械手臂。

進一步地，所述的第二關(guān)節(jié)機械手臂、第三關(guān)節(jié)機械手臂與第一關(guān)節(jié)機械手臂是由金屬合金材料構(gòu)成。

進一步地，所述的底座是由不銹鋼板材料構(gòu)成。

本實用新型的有益效果，設(shè)有轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐，轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐與電力驅(qū)動裝置、第一調(diào)速電機連接，可以使機械手能夠?qū)崿F(xiàn)多角度和多關(guān)節(jié)自由度的旋轉(zhuǎn)與加工，同時調(diào)速的速度快。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的與優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型一種多關(guān)節(jié)機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：第二關(guān)節(jié)機械手臂-1、第三關(guān)節(jié)機械手臂-2、轉(zhuǎn)換頭-3、感應(yīng)傳感器-4、轉(zhuǎn)換接頭-5、轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐-6、固定螺栓口-7、底座-8、電力驅(qū)動裝置-9、第一調(diào)速電機-10、第一關(guān)節(jié)機械手臂-11、第二調(diào)速電機-12、旋轉(zhuǎn)控制器-13、上固定器-61、活動牽引桿-62、活動卡座-63、下固定器-64。

具體實施方式

為使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

請參閱圖1、圖2，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種多關(guān)節(jié)機械手，其結(jié)構(gòu)包括第二關(guān)節(jié)機械手臂1、第三關(guān)節(jié)機械手臂2、轉(zhuǎn)換頭3、感應(yīng)傳感器4、轉(zhuǎn)換接頭5、轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐6、固定螺栓口7、底座8、電力驅(qū)動裝置9、第一調(diào)速電機10、第一關(guān)節(jié)機械手臂11、第二調(diào)速電機12、旋轉(zhuǎn)控制器13，所述的轉(zhuǎn)換頭3與第三關(guān)節(jié)機械手臂2連接，所述的轉(zhuǎn)換接頭5通過轉(zhuǎn)換頭3與第三關(guān)節(jié)機械手臂2連接，所述的第二關(guān)節(jié)機械手臂1通過旋轉(zhuǎn)控制器13與第一關(guān)節(jié)機械手臂11活動連接，所述的第一關(guān)節(jié)機械手臂11上設(shè)有第二調(diào)速電機12，所述的第一關(guān)節(jié)機械手臂11通過第一調(diào)速電機10與轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐6相連接，所述的底座8上設(shè)有轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐6、固定螺栓口7與電力驅(qū)動裝置9，所述的轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐6由上固定器61、活動牽引桿62、活動卡座63、下固定器64組成，所述的活動卡座63上設(shè)有下固定器64，所述的上固定器61與活動牽引桿62相連接，所述的第二關(guān)節(jié)機械手臂1下方設(shè)有第三關(guān)節(jié)機械手臂2，所述的轉(zhuǎn)換頭3上設(shè)有感應(yīng)傳感器4，所述的轉(zhuǎn)換頭3下方轉(zhuǎn)換接頭5，所述的旋轉(zhuǎn)控制器13上設(shè)有第二關(guān)節(jié)機械手臂1，所述的第二關(guān)節(jié)機械手臂1、第三關(guān)節(jié)機械手臂2與第一關(guān)節(jié)機械手臂11是由金屬合金材料構(gòu)成，所述的底座8是由不銹鋼板材料構(gòu)成。

本專利所說的感應(yīng)傳感器4是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。它是實現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)，傳感器的存在和發(fā)展，讓物體有了觸覺、味覺和嗅覺等感官，讓物體慢慢變得活了起來。

如甲使用者使用本實用，可以利用電力驅(qū)動裝置9進行電力啟動，再通過感應(yīng)傳感器4和轉(zhuǎn)換頭3裝上合適的部件，最利用第二關(guān)節(jié)機械手臂1、第三關(guān)節(jié)機械手臂2、第一關(guān)節(jié)機械手臂11、第一調(diào)速電機10、第二調(diào)速電機12和轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐6，再結(jié)合上固定器61、活動牽引桿62、活動卡座63與下固定器64的配合使用，就能機械手勝任更加高端的加工環(huán)節(jié)。

本實用新型的第二關(guān)節(jié)機械手臂1、第三關(guān)節(jié)機械手臂2、轉(zhuǎn)換頭3、感應(yīng)傳感器4、轉(zhuǎn)換接頭5、轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐6、固定螺栓口7、底座8、電力驅(qū)動裝置9、第一調(diào)速電機10、第一關(guān)節(jié)機械手臂11、第二調(diào)速電機12、旋轉(zhuǎn)控制器13、上固定器61、活動牽引桿62、活動卡座63、下固定器64，部件均為通用標(biāo)準(zhǔn)件或本領(lǐng)域技術(shù)人員知曉的部件，其結(jié)構(gòu)和原理都為本技術(shù)人員均可通過技術(shù)手冊得知或通過常規(guī)實驗方法獲知，本實用新型解決的問題是現(xiàn)有技術(shù)的機械手不能實現(xiàn)多角度和多關(guān)節(jié)自由度的旋轉(zhuǎn)與加工，同時調(diào)速的速度不高，本實用新型通過上述部件的互相組合，設(shè)有轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐，轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐與電力驅(qū)動裝置、第一調(diào)速電機連接，可以使機械手能夠?qū)崿F(xiàn)多角度和多關(guān)節(jié)自由度的旋轉(zhuǎn)與加工，同時調(diào)速的速度快，具體如下所述：

所述的轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)樞紐6由上固定器61、活動牽引桿62、活動卡座63、下固定器64組成，所述的活動卡座63上設(shè)有下固定器64，所述的上固定器61與活動牽引桿62相連接。

以上顯示與描述了本實用新型的基本原理與主要特征與本實用新型的優(yōu)點,對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義與范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。