本實用新型涉及機械臂控制領(lǐng)域，具體涉及一種拖動示教器。

背景技術(shù)：

機械臂運動一條軌跡需要采集多個示教點，如果是不規(guī)則的軌跡的話那就需要更多的示教點，示教點的采集頗為麻煩，要耗費大量的投入，如果是線上編程的話，時間長，也不在實際生產(chǎn)中，會出現(xiàn)很多實際的問題。對于少批量的精生產(chǎn)，需要人工生產(chǎn)高危的行業(yè)。遇到某些工件的幾何尺寸出現(xiàn)超差時，這時會導致尺寸超差部分的表面完成效果達不到品質(zhì)要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本實用新型的目的是：提供一種精度高，成本低的，可以降低工作人員作業(yè)風險的拖動示教器。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案：一種拖動示教器，包括示教臺、X軸結(jié)構(gòu)、Y軸結(jié)構(gòu)和Z軸結(jié)構(gòu)；

X軸結(jié)構(gòu)：包括兩條X軸直線導軌、X軸滑塊、X軸拉線編碼器和X軸拉線編碼器連接塊；

所述兩條X軸直線導軌且相互平行的設(shè)置在示教臺上，每條X軸直線導軌上均設(shè)有一個可沿其滑動的X軸滑塊；

所述X軸拉線編碼器連接塊固設(shè)在示教臺上，且位于一條X軸直線導軌的端部；

所述X軸拉線編碼器固設(shè)在X軸拉線編碼器連接塊上；

Y軸結(jié)構(gòu)：包括Y軸直線導軌、Y軸滑塊、Y軸拉線編碼器和Y軸拉線編碼器連接塊；

所述Y軸直線導軌的兩端分別固定在兩個X軸滑塊上，Y軸滑塊可滑動的設(shè)置在Y軸直線導軌上；

所述Y軸拉線編碼器連接塊設(shè)置在Y軸直線導軌的端部；

所述Y軸拉線編碼器固設(shè)在Y軸拉線編碼器連接塊上；

Z軸結(jié)構(gòu)：包括Z軸直線導軌、Z軸滑塊和Z軸拉線編碼器；

所述Z軸滑塊可滑動的設(shè)置在Z軸直線導軌，且Z軸滑塊與Y軸滑塊固定連接；

所述Z軸拉線編碼器設(shè)置在Z軸滑塊與Y軸滑塊的連接處；

所述X軸拉線編碼器的起始端連接在Y軸直線導軌的端部，且X軸拉線編碼器的拉線與X軸直線導軌平行；

所述Y軸拉線編碼器的起始端連接在Z軸滑塊上，且Y軸拉線編碼器的拉線與Y軸直線導軌平行；

所述Z軸拉線編碼器的起始端連接在Z軸直線導軌的底端，且Z軸拉線編碼器的拉線與Z軸直線導軌平行。

作為優(yōu)化，還包括Z軸拉線編碼器連接塊，所述Z軸滑塊與Y軸滑塊通過Z軸拉線編碼器連接塊連接；

所述Z軸拉線編碼器固設(shè)在Z軸拉線編碼器連接塊上。

作為優(yōu)化，還包括示教桿；所述示教桿通過萬向節(jié)連接在Z軸直線導軌的頂端。

作為優(yōu)化，所述示教桿為空心結(jié)構(gòu)，其內(nèi)設(shè)有控制X軸拉線編碼器、Y軸拉線編碼器和Z軸拉線編碼器信號傳輸?shù)拈_關(guān)。

作為優(yōu)化，還包括衡力彈簧；

所述衡力彈簧的一端與所述Z軸拉線編碼器連接塊連接，另一端與Z軸直線導軌的底端連接。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型具有如下優(yōu)點：

1、本實用新型提供的拖動示教器結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙、合理，Y軸拉線編碼器固定Y軸的端點上，且衡力彈簧與Z軸的拉線編碼器通過Z軸拉線編碼器連接塊相配合，X軸直線導軌與X軸拉線編碼器通過平行配合，使用時通過按鈕開關(guān)的開與否就可以控制MCU是否讀取拉線編碼器所發(fā)也的信號，從而改變了因為拖動示教臺的大小而局限的示教的大小范圍和精度。

2、由于拖動示教臺的質(zhì)量輕，體積小，因此慣性力小，操縱控制簡便，靈活性高，速度快，精準度高，人為操作輕松簡單，配合間隙小，拖動求教臺的示教桿位置定位精確，另外整體結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，易于實現(xiàn)，利于廣泛推廣應用。

附圖說明

圖1為拖動示教器的正視圖。

圖2為圖1的右視圖。

圖3為圖1的左視圖。

圖中，示教臺10、X軸直線導軌21、X軸滑塊23、X軸拉線編碼器25、X軸拉線編碼器連接塊27；Y軸直線導軌31、Y軸滑塊33、Y軸拉線編碼器35和Y軸拉線編碼器連接塊37；Z軸直線導軌41、示教桿42、Z軸滑塊43、萬向節(jié)44、Z軸拉線編碼器45、衡力彈簧46。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

參見圖1至圖3，一種拖動示教器，包括示教臺10、X軸結(jié)構(gòu)、Y軸結(jié)構(gòu)和Z軸結(jié)構(gòu)。

X軸結(jié)構(gòu)：包括兩條X軸直線導軌21、X軸滑塊23、X軸拉線編碼器25和X軸拉線編碼器連接塊27；

所述兩條X軸直線導軌21且相互平行的設(shè)置在示教臺10上，每條X軸直線導軌21上均設(shè)有一個可沿其滑動的X軸滑塊23；

所述X軸拉線編碼器連接塊27固設(shè)在示教臺10上，且位于一條X軸直線導軌21的端部；

所述X軸拉線編碼器25固設(shè)在X軸拉線編碼器連接塊27上；

Y軸結(jié)構(gòu)：包括Y軸直線導軌31、Y軸滑塊33、Y軸拉線編碼器35和Y軸拉線編碼器連接塊37；

所述Y軸直線導軌31的兩端分別固定在兩個X軸滑塊23上，Y軸滑塊33可滑動的設(shè)置在Y軸直線導軌31上；

所述Y軸拉線編碼器連接塊37設(shè)置在Y軸直線導軌31的端部；

所述Y軸拉線編碼器35固設(shè)在Y軸拉線編碼器連接塊37上；

Z軸結(jié)構(gòu)：包括Z軸直線導軌41、Z軸滑塊43和Z軸拉線編碼器45；

所述Z軸滑塊43可滑動的設(shè)置在Z軸直線導軌41，且Z軸滑塊43與Y軸滑塊33固定連接；

所述Z軸拉線編碼器45設(shè)置在Z軸滑塊43與Y軸滑塊33的連接處；

Z軸結(jié)構(gòu)還包括Z軸拉線編碼器連接塊47，所述Z軸滑塊43與Y軸滑塊33通過Z軸拉線編碼器連接塊47連接；

所述Z軸拉線編碼器45固設(shè)在Z軸拉線編碼器連接塊47上。

作為優(yōu)化，所述示教桿42通過萬向節(jié)44連接在Z軸直線導軌41的頂端。

進一步的改進：所述示教桿42為空心結(jié)構(gòu)，其內(nèi)設(shè)有控制X軸拉線編碼器25、Y軸拉線編碼器35和Z軸拉線編碼器45信號傳輸?shù)拈_關(guān)。

再進一步的改進：示教桿42還設(shè)有陀螺儀。

更進一步的改進：還包括衡力彈簧46；所述衡力彈簧46的一端與所述Z軸拉線編碼器連接塊47連接，另一端與Z軸直線導軌41的底端連接。

衡力彈簧安裝在Z軸拉線編碼器連接塊上，平衡Z軸直線導軌所產(chǎn)生的重力，提高精確度。

所述X軸拉線編碼器25的起始端連接在Y軸直線導軌31的端部，且X軸拉線編碼器25的拉線與X軸直線導軌21平行；

所述Y軸拉線編碼器35的起始端連接在Z軸滑塊43上，且Y軸拉線編碼器35的拉線與Y軸直線導軌31平行；

所述Z軸拉線編碼器45的起始端連接在Z軸直線導軌41的底端，且Z軸拉線編碼器45的拉線與Z軸直線導軌41平行。

使用本實用新型提供的拖動示教器時，X軸拉線編碼器25、Y軸拉線編碼器35和Z軸拉線編碼器45輸出信號經(jīng)過光電耦合器降低電壓，再輸出到單片機上。示教桿42通過萬向節(jié)44連接在Z軸直線導軌41的頂端，可以360度調(diào)節(jié)陀螺儀的航向角，通過陀螺儀的航向角位置，手抓可以精確定位，因此示教位置精確度高，能滿足高精度工作場合的需求，適用范圍廣。

最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當中。