1.一種緊湊型變剛度旋轉(zhuǎn)柔性關(guān)節(jié)，其特征在于該柔性關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)盤、關(guān)節(jié)輸出盤、關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤、止推滾針軸承、角接觸球軸承、軸用卡簧、第一凸輪、第一被動(dòng)變剛度調(diào)整座、第一組壓縮彈簧、光軸、第一變剛度調(diào)整座、光軸支撐座、渦輪絲杠結(jié)構(gòu)、第二變剛度調(diào)整座、第二組壓縮彈簧、第二被動(dòng)變剛度調(diào)整座、第二凸輪、圓柱齒輪、蝸桿、絕對式編碼器、編碼器支撐座、蝸桿支撐座、電機(jī)安裝座、電機(jī)和圓弧齒條；
所述關(guān)節(jié)輸出盤與關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤固定；所述關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤通過角接觸球軸承與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)盤的連接軸連接，關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤的表面通過止推滾針軸承與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)盤的表面接觸；所述軸用卡簧與角接觸球軸承連接；所述關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)盤的內(nèi)壁開有凸輪槽，與第一凸輪和第二凸輪配合；所述凸輪槽上安裝有限位凸臺(tái)；所述凸輪槽的輪廓線是由偏心圓弧作為射線的兩個(gè)鈍角構(gòu)成的；
所述蝸桿支撐座固定在關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤上；所述蝸桿通過軸承安裝在蝸桿支撐座上；所述電機(jī)通過電機(jī)安裝座安裝在關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤上，電機(jī)的輸出端與蝸桿連接；所述渦輪絲杠結(jié)構(gòu)中部是渦輪，與蝸桿嚙合傳動(dòng)；渦輪絲杠結(jié)構(gòu)兩端是絲杠，一端安裝在第一變剛度調(diào)整座中，另一端安裝在第二變剛度調(diào)整座中，兩端的旋向相反；
所述第一變剛度調(diào)整座的兩端分別通過軸承與兩根光軸連接；所述第二變剛度調(diào)整座的兩端分別通過軸承與兩根光軸連接；所述兩根光軸均通過光軸支撐座安裝在關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤上；兩根光軸的一端通過軸承安裝有第一被動(dòng)變剛度調(diào)整座，另一端通過軸承安裝有第二被動(dòng)變剛度調(diào)整座；所述兩根光軸上均嵌套有第一組壓縮彈簧和第二組壓縮彈簧；所述第一組壓縮彈簧位于第一被動(dòng)變剛度調(diào)整座與第一變剛度調(diào)整座之間；所述第二組壓縮彈簧位于第二被動(dòng)變剛度調(diào)整座與第二變剛度調(diào)整座之間；所述第一凸輪安裝在第一被動(dòng)變剛度調(diào)整座上；所述第二凸輪安裝在第二被動(dòng)變剛度調(diào)整座上；所述第一凸輪和第二凸輪均與凸輪槽接觸；
所述絕對式編碼器通過編碼器支撐座安裝在關(guān)節(jié)被動(dòng)內(nèi)盤上；所述圓柱齒輪安裝在絕對式編碼器的輸出軸上；所述圓弧齒條安裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)盤的內(nèi)壁中，與圓柱齒輪嚙合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的緊湊型變剛度旋轉(zhuǎn)柔性關(guān)節(jié)，其特征在于第一組壓縮彈簧和第二組壓縮彈簧軸線與光軸軸線重合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的緊湊型變剛度旋轉(zhuǎn)柔性關(guān)節(jié)，其特征在于所述電機(jī)是直流伺服電機(jī)。