1.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人系統(tǒng)包括：
2.根據權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元用于控制所述機器人系統(tǒng)能具有第三工作模式，在第三工作模式下，控制所述第一機械臂機構和所述第二機械臂機構處于鎖定狀態(tài)，所述基座機構能處于運行狀態(tài)。
3.根據權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機械臂機構為至少四軸的scara機器人，其至少具有四個軸和四個運動自由度；
4.根據權利要求2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元包括：
5.根據權利要求2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元包括：
6.根據權利要求5所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元包括：
7.根據權利要求6所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，根據所述基座機構坐標系下的指令位置和所述基座機構中第一驅動單元的指令位置進行補償計算得到補償后的所述第一機械臂機構中各個驅動單元的指令位置，具體計算過程如下：
8.根據權利要求5所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元包括：
9.一種機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述機器人系統(tǒng)包括：
10.根據權利要求9中所述的機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：
11.根據權利要求10中所述的機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：
12.根據權利要求9中所述的機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：
13.根據權利要求12中所述的機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，根據所述基座機構坐標系下的指令位置和所述基座機構中第一驅動單元的指令位置計算得到補償后的所述第一機械臂機構中各個驅動單元的指令位置，具體計算過程如下：
14.一種機器人系統(tǒng)的控制設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求9～13中任意一項所述的控制方法。
15.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有執(zhí)行權利要求9～13中任一項所述的控制方法的計算機程序。